江苏大学学报2020选题

江苏大学是2001年8月经教育部批准，由原江苏理工大学、镇江医学院、镇江师范专科学校合并组建的重点综合性大学，是江苏省人民政府和农业农村部共建高校、首批江苏省高水平大学建设高校、全国本科教学工作水平优秀高校、首批全国50所毕业生就业典型经验高校、全国创新创业典型经验高校、首批全国来华留学质量认证高校、全国“三全育人”综合改革试点高校。 学校具有百年办学历史，文化底蕴深厚。原江苏理工大学的前身镇江农业机械学院，是为贯彻毛泽东同志关于“农业的根本出路在于机械化”的重要指示，1960年由南京工学院（现东南大学）分设独立建校的，办学历史可追溯到1902年刘坤一、张之洞等创办的三江师范学堂。学校作为国内最早设立农机专业、最早系统开展农机教育的高校，坚持立足江苏、服务行业，始终以推动我国农业机械化、现代化为使命，培养了我国第一批农机本科、硕士和第一位农机博士、博士后，为我国农业装备人才培养、科技创新，为推动农民增收、农业发展和农村稳定作出了积极的贡献，形成了“工中有农，以工支农”的鲜明办学特色和独特的文化情怀。 学校办学起点高，综合实力一直位居全国百强之列。早在1978年，学校就被国务院确定为全国88所重点大学之一，1981年成为全国首批具有博士、硕士学位授予权的高校。近年来，学校聚焦内涵发展，深入实施“高水平、有特色、国际化”发展战略，国内外办学影响持续提升。QS、THE、ARWU等国际权威世界大学排名，学校均跻身top1000。《2019中国大学评价》，学校综合排名列全国第41位。 学校办学规模较大，办学条件优良。学科涵盖工学、农学、理学、医学、管理学、经济学、哲学、法学、文学、教育学、历史学、艺术学等12大学科门类。设有25个学院，93个本科专业。专任教师2600余人（具有半年以上海外经历的比例达32%），集聚了一批高层次人才群体。在校生37600余人，其中本科生23000余人，研究生12000余人，学历留学生2000余人。江苏大学京江学院全日制在校生近10000人。校园占地面积3000余亩，各类建筑面积120万余平方米。教学科研仪器设备总值亿元。图书馆建筑面积万平方米，藏书305万册，订阅各类数据库113个，自建特色数据库9个，建有教育部科技查新站和国际赛珍珠文献资源中心。拥有一所集医疗、教育、科研、预防为一体的三级甲等附属医院。设有江苏大学出版社和杂志社，出版图书1500余种，主办国际、国内学术期刊11种，其中《江苏大学学报》（自然版）、《江苏大学学报》（社科版）、《排灌机械工程学报》为全国中文核心期刊，《高校教育管理》为CSSCI来源期刊、全国中文核心期刊、人大复印报刊资料重要转载来源期刊。学校办学水平高，拥有一批高水平学科。工程学、材料科学、临床医学、化学、农业科学、药理学与毒理学、生物学与生物化学7个学科进入ESI排名全球前1%，ESI综合排名列全国第50位。拥有2个国家重点学科，1个国家重点（培育）学科，10个江苏高校优势学科，7个江苏省“十三五”一级重点学科，2个江苏省“十三五”一级重点（培育）学科。拥有14个一级学科博士点，44个一级学科硕士点，20个硕士专业学位类别，25个工程硕士授权领域。设有13个博士后科研流动站。 学校坚持以学为中心、教为主体，不断提升人才培养质量。近年来，学校获国家级教学成果奖8项，形成了以13个国家一流专业和一批国家特色专业、国家级精品课程、国家精品视频公开课、国家精品资源共享课、国家实验教学示范中心、国家优秀教学团队为代表的优质教学资源；毕业生就业率一直保持在96%以上；学生在全国大学生重大赛事中表现优秀，“挑战杯”全国大学生课外学术科技作品竞赛连续7届喜捧“优胜杯”，全国大学生创业计划大赛连续4届获得双金奖，校大学生男子排球队屡获全国冠军，女子沙滩排球队获世界大学生运动会第7名，女子足球队获世界大学生“五人制”足球锦标赛季军。

1、办学起点高，综合实力较强2001年8月，原江苏理工大学、镇江医学院、镇江师范专科学校合并组建成为了江苏大学。学校虽然并不是211、985和双一流高校，但在2020软科中国大学排名中，江苏大学在全国排名第72名，省内排名第13名，是本省有一定名气的综合类大学。2、办学水平高，拥有高水平学科江苏大学目前设有25个学院和93个本科专业。学校重视学科建设，共有工程学、材料科学、临床医学、化学、农业科学、药理学与毒理学、生物学与生物化学7个学科进入ESI排名全球前1%。在2020年1月公布的中国内地高校ESI排名中，江苏大学排在第50名。

自从首例在腹腔镜下施行胆囊切除术之后,胆道外科技术经历了革命性的改变。当前,已经有越来越多的传统外科手术方法被腹腔镜外科所取代。然而,腹腔镜胆囊切除术并非平安无事。当前,由于影像学技术的发展,例如对肝内、外胆道的虚拟现实、三维重建等,可以有助于对复杂胆道外科问题如肝内胆管结石和其他肝内病变的手术前评估和手术设计。约占原发性肝癌5%～10%的肝内胆管癌由于其与肝细胞癌有不同的病理-生物学特点,故在治疗措施选择上应得到特殊的关注,一般应该施行广泛的肝切除手术而不是局部切除或消融。关于肝门部胆管癌的治疗,扩大的肝切除术可以改进早期的、无淋巴结转移病变治疗结果。当前,在微创外科时代,许多传统的外科手术将在微创外科理念下重新受到检验。

机器人微创手术不仅具有传统微创手术创口小、疼痛轻、出血少及术后恢复快等优点，同时也解决了传统微创手术中存在的诸多问题：如基于主从控制的手术方式能够减轻医生手术时的疲劳，并解决传统微创手术中存在的“筷子效应”问题；机器人能够实现更为复杂精细的手术操作，可以极大地拓展医生的手术能力。正是由于这些无可比拟的优势，机器人微创外科手术已经得到了外科手术领域的广泛认可，国内外众多医疗机构都对微创外科手术机器人表现出极大的使用欲望，研制和开发具有自主知识产权的微创外科机器人系统不但具有很高的学术研究价值，同时也可以带来巨大的社会经济效益，这是本文开展微创外科手术机器人系统研制工作的目的及意义所在。通过对微创外科手术操作环境进行分析，提出了微创外科手术对机器人机构设计的基本要求，并在此基础上研制出了由手术机械臂系统及手术微器械组成的机器人执行系统。为了满足微创手术所需的术中空间不变点，本文对复合平行四边形机构进行改进，研制出一种基于钢带传动的新型平行四边形远心点运动机构，并将该机构用于本文的机械臂机构设计中。此外，本文还研制出一种采用钢丝驱动的单自由度关节，并将该关节用于手术微器械的腕部机构设计中。实际的微器械腕部运动测试表明该单元关节具有较好的运动灵活性，完全能够满足微创手术微器械腕部机构设计要求。为了满足微创手术对机械臂术中运动灵活性的要求，采用机械臂雅可比矩阵的奇异值构造了基于条件数和可操作度的综合灵巧度评价指标，并建立了基于该综合评价指标的机械臂灵巧度优化模型。通过采用序列二次规划算法对该优化问题进行求解，实现了对机械臂术中运动灵巧度的优化，优化结果表明机械臂在其工作空间内具有良好的各向同性及可操作度，能够满足微创手术对其运动灵活性的要求。此外，本文采用摆位机构的封闭逆解方程对梯度投影算法进行改进，并采用改进的梯度投影算法对机器人执行系统进行了术前摆位规划；双器械机械臂在动物胆囊摘除手术中的实际操作性能表明该术前规划方法对机器人系统的术前摆位具有较好的指导性作用。针对所研制的微创外科手术机器人系统，提出了一种基于位姿分离的主从控制算法，该主从控制算法通过实现主从运动映射中的位置和姿态分离，将手术机械臂系统中的6自由度串联机构逆解问题简化为两个3自由度串联机构的逆解问题，极大地降低了机械臂系统的逆解求解难度。同时，本文采用该主从控制算法实现了基于主手位置增量的主从轨迹跟踪控制，并成功解决了手术过程中的主从一致性问题、主从二次映射问题以及轨迹跟踪过程中的位置指令平滑处理问题。此外，本文提出了基于器械末端位置不变的腕部姿态细分算法，该算法可实现术中手术器械的快速安全更换。在上述研究基础上，本文对所研制的手术机器人进行系统集成，并对机械臂系统中的远心点机构进行标定测试，测试数据表明该机构能够满足微创手术对远心点空间位置稳定性的要求。同时，本文通过采集手术过程中的实际数据对提出的主从控制算法进行验证，结果表明该主从控制算法能够较好的实现机器人系统的主从轨迹跟踪控制。最后，本文通过实际的动物胆囊摘除手术对所研制的手术机器人整体操作性能进行验证，手术结果表明该机器人系统具有较好的术中操作性能，并基本具备开展临床手术的能力。[1] 谢碧云,赵京. 基于条件数约束的方向可操作度[J]. 机械工程学报. 2010(23)[2] 谢宗武,孙奎,刘宏. 扩展雅克比方法的冗余度机器人逆运动学应用[J]. 哈尔滨工业大学学报. 2009(05)[3] 潘博,付宜利,杨宗鹏,王树国. 面向冗余机器人实时控制的逆运动学求解有效方法[J]. 控制与决策. 2009(02)[4] 冯美,付宜利,潘博,朴明波. 腹腔微创手术机器人末端执行机构的设计和实现[J]. 机器人. 2009(01)[5] 孙立宁,张剑,杜志江. 一种基于图像导航的骨外科手术机器人系统[J]. 哈尔滨工程大学学报. 2006(02)[6] 王树新,丁杰男,贠今天,李群智,韩保平. 显微外科手术机器人——“妙手”系统的研究[J]. 机器人. 2006(02)[7] 岳龙旺,许天春,贠今天. “妙手”系统机械结构设计与优化[J]. 机器人. 2006(02)[8] 付西光,颜国正. 7-DOF核工业机器人的轨迹规划与仿真[J]. 系统仿真学报. 2005(08)[9] 祖迪,吴镇炜,谈大龙. 一种冗余机器人逆运动学求解的有效方法[J]. 机械工程学报. 2005(06)[10] 管荣祥,张恒,王胜. 机器人辅助下的腹腔镜手术[J]. 江苏大学学报(医学版). 2004(03)

《从“贿选”事件频发看如何完善人民代表大会制度》、《20世纪社会主义民主的兴衰及其反思》、《我国不平等问题的体制根源及其对策》等6篇文章先后被中国人民大学复印报刊资料《中国政治》、《社会主义论丛》等刊物全文转载，1篇被《中国政治年报（2001年版）》转摘，三次获宝鸡市哲学社会科学优秀成果奖，两次获宝鸡文理学院优秀科研成果奖。在进行专业学术研究的同时，积极从事高等教育和教学问题研究，先后在《江苏大学学报》、《内蒙古师范大学学报》等刊物发表《我国高校教材编写的几个误区》、《政教专业毕业论文选题应注意处理的几个关系》等5篇论文，获陕西省教育学会优秀论文和学术成果奖一项，三次获学院优秀教学成果奖 。先后三次被评为学院优秀教师，荣获陕西省和宝鸡市青年突击手、学院优秀共产党员等称号，入选学院高层次人才。