随机过程的发展 随时间推进的随机现象的数学抽象。例如,某地第n年的年降水量xn由于受许多随机因素的影响,它本身具有随机性,因此{xn,n=1,2,…}便是一个随机过程。类似地,森林中某种动物的头数,液体中受分子碰撞而作布朗运动的粒子位置,百货公司每天的顾客数,等等,都随时间变化而形成随机过程。严格说来,现实中大多数过程都具有程度不同的随机性。 气体分子运动时,由于相互碰撞等原因而迅速改变自己的位置与速度,其运动的过程是随机的。人们希望知道,运动的轨道有什么性质(是否连续、可微等等)?分子从一点出发能达到某区域的概率有多大?如果有两类分子同时运动,由于扩散而互相渗透,那么扩散是如何进行的,要经过多久其混合才会变得均匀?又如,在一定时间内,放射性物质中有多少原子会分裂或转化?电话交换台将收到多少次呼唤?机器会出现多少次故障?物价如何波动?这些实际问题的数学抽象为随机过程论提供了研究的课题。 一些特殊的随机过程早已引起注意,例如1907年前后,Α.Α.马尔可夫研究过一列有特定相依性的随机变量,后人称之为马尔可夫链(见马尔可夫过程);又如1923年N.维纳给出了布朗运动的数学定义(后人也称数学上的布朗运动为维纳过程),这种过程至今仍是重要的研究对象。虽然如此,随机过程一般理论的研究通常认为开始于30年代。1931年,Α.Η.柯尔莫哥洛夫发表了《概率论的解析方法》;三年后,Α.Я.辛钦发表了《平稳过程的相关理论》。这两篇重要论文为马尔可夫过程与平稳过程奠定了理论基础。稍后,P.莱维出版了关于布朗运动与可加过程的两本书,其中蕴含着丰富的概率思想。1953年,.杜布的名著《随机过程论》问世,它系统且严格地叙述了随机过程的基本理论。1951年伊藤清建立了关于布朗运动的随机微分方程的理论(见随机积分),为研究马尔可夫过程开辟了新的道路;近年来由于鞅论的进展,人们讨论了关于半鞅的随机微分方程;而流形上的随机微分方程的理论,正方兴未艾。60年代,法国学派基于马尔可夫过程和位势理论中的一些思想与结果,在相当大的程度上发展了随机过程的一般理论,包括截口定理与过程的投影理论等,中国学者在平稳过程、马尔可夫过程、鞅论、极限定理、随机微分方程等方面也做出了较好的工作。 研究随机过程的方法是多样的,主要可分为两大类:一是概率方法,其中用到轨道性质、停时、随机微分方程等;另一是分析方法,工具是测度论、微分方程、半群理论、函数论、希尔伯特空间等。但许多重要结果往往是由两者并用而取得的。此外,组合方法、代数方法在某些特殊随机过程的研究中也起一定的作用。研究的主要课题有:多指标随机过程、流形上的随机过程与随机微分方程以及它们与微分几何的关系、无穷质点马尔可夫过程、概率与位势、各种特殊过程的专题讨论等。 随机过程论的强大生命力来源于理论本身的内部,来源于其他数学分支如位势论、微分方程、力学、复变函数论等与随机过程论的相互渗透和彼此促进,而更重要的是来源于生产活动、科学研究和工程技术中的大量实际问题所提出的要求。目前随机过程论已得到广泛的应用,特别是对统计物理、放射性问题、原子反应、天体物理、化学反应、生物中的群体生长、遗传、传染病问题、排队论、信息论、可靠性、经济数学以及自动控制、无线电技术等的作用更为显著。 随机过程的定义 设 (Ω,F,p)为概率空间(见概率),T为指标t的集合(通常视t为时间),如果对每个t∈T,有定义在Ω上的实随机变量x(t)与之对应,就称随机变量族x={x(t),t∈T}为一随机过程(简称过程)。研究得最多的是T 为实数集R=(-∞,∞)的子集的情形;如果T为整数n的集,也称{xn}为随机序列。如果T是d维欧几里得空间Rd(d为大于1的正整数)的子集,则称x为多指标随机过程。 过程x实际上是两个变元(t,ω)(t∈T,ω ∈Ω)的函数,当t固定时,它是一个随机变量;当ω固定时,它是t的函数,称此函数为随机过程(对应于ω)的轨道或样本函数。 如不限于实值情况,可将随机变量与随机过程的概念作如下一般化:设(E,ε)为可测空间(即E为任意非空集,ε为E的某些子集组成的σ域),称x=(x(ω), ω∈Ω)为取值于E的随机元,如果对任一B∈ε,{ω:x(ω)∈B}∈F。特别,如果为Rd中全体波莱尔集所成的σ域(称波莱尔域),则取值于Rd中的随机元即d维随机向量。如果其中RT为全体实值函数ƒ=(ƒ(t),t∈T)的集,而为包含一切RT中有限维柱集 的最小σ域,则取值于E的随机元x 即为上述的(实值)随机过程。如对每个t∈T,有取值于E 的随机元x(t)与之对应,则称{x(t),t∈T}为取值于E的随机过程。 以下如无特别声明,只讨论取值于(R 1,B1)的随机过程。 有穷维分布族 一维分布函数描述了随机变量取值的概率规律(见概率分布),对随机过程x={x(t),t∈T}起类似作用的是它的全体有穷维分布函数:对任意 n个tj∈T,i=1,2,…,n,考虑的联合分布函数,,全体联合分布称为x 的有穷维分布族,它显然满足下列相容性条件: ① 对(1,2,…,n)的任一排列(λ1,λ2,…,λn), ; ② 若m0,ε>0,с≥0,使得对任意的t∈【α,b】,t+Δt∈【α,b】,有,则过程的轨道以概率1在【α,b】上一致连续。设可分过程{x(t),t∈【α,b】}随机连续,而且存在常数p>0,q>0,r>0,с≥0,使得对任意的α≤t1≤t2≤t3≤b,有 则过程的轨道以概率 1无第二类断点。正态过程的轨道性质有更好的结果:对均值函数m(t)呏0的可分正态过程{x(t),t∈【α,b】},只要存在с≥0,α>0,使得 ,x的轨道就以概率1连续。 停时 这一概念的引进是随机过程论发展史中的一件大事,它带来了许多新的研究课题,而且扩大了理论的应用范围。早在1945年,.杜布关于马尔可夫链的文章中已经有了停时的思想。60年代杜布、Ε.Б.登金(又译邓肯)、.布卢门塔尔等应用停时于鞅及强马尔可夫过程的研究;70年代,由于法国概率论学派的工作而使停时的理论更加完善。 直观上,停时是描述某种随机现象发生的时刻,它是普通时间变量t的随机化。例如,灯泡的寿命、一场球赛持续的时间都可看成是停时。又如,作随机运动的粒子首次到达某集A 的时刻τ,τ(ω)=inf{t>0,x(t,ω)∈A},且约定inf═=∞,当x 的轨道连续而且A是一个闭集时,τ就是一个停时,它是一个随机变量,而且对任何t≥0,{τ≤t}∈σ{x(u),u≤t}。 一般地,设在可测空间(Ω,F)中已给F的一族单调、右连续、完备的子σ 域族{,t∈R+},称定义在Ω上的非负可测函数τ=τ(ω)(可取+∞为值)为 停时,如果对任意 t≥0,总有{τ≤t}∈。这一定义的直观背景是:把理解为到t为止的全部信息,一个可观测的随机现象发生的时刻τ是否不迟于t这一信息应包含在之中。 类似于,对停时τ可以定义σ域,其中为包含一切的最小σ域。Fτ可理解为过程到τ为止的全部信息。 停时有许多好的性质,例如,若τ1、τ2是停时,则τ1∨τ2、τ1∧τ2也是停时,其中,;还有,这里表示包含、的最小σ域;进一步,若{τn}是一列停时,则也是停时。更细致地研究停时,需要对其进行分类,重要的类型有可料时、绝不可及时等。 二阶过程 均值和方差都有限的实值或复值随机过程称为二阶过程。二阶过程理论的重要结果之一是它的积分表示。设F是可测空间(∧,A)上的有限测度,如果对每一A∈A,有一复值随机变量Z(A)与它对应,且满足:①E|Z(A)|2< ∞;②则称Z={Z(A),A∈A}为(∧,A)上的正交随机测度。定义在∧上、关于A可测而且关于F平方可积的函数全体记为L2(∧,A,F)。给了一个正交随机测度Z,一族函数,, 就可以产生一个二阶过程,满足 (1)它的二阶矩为 。 (2)反之,对给定的二阶过程,只要它的二阶矩有积分表示(2),就一定存在一个正交随机测度Z,使过程本身有积分表示(1)。(1)和(2)分别称为过程x和它的二阶矩的谱表示。对均方连续的实二阶过程{x(t),t∈【α,b)】},则有级数展开式 其中{ηn}是标准正交实随机变量序列,即;δnm=0,n=m时,δnm=1),λn是积分方程的本征值,ψn是相应的本征函数 Γ(t,s)=Ex(t)x(s)。 特殊随机过程类 对过程的概率结构作各种假设,便得到各类特殊的随机过程。除上述正态过程、二阶过程外,重要的还有独立增量过程、马尔可夫过程、平稳过程、鞅点过程和分支过程等。贯穿这些过程类的有两个最重要最基本的过程,布朗运动和泊松过程,它们的结构比较简单,便于研究而应用又很广泛。从它们出发,可以构造出许多其他过程。这两种过程的轨道性质不同,前者连续而后者则是上升的阶梯函数。 广义过程 正如从普通函数发展到广义函数一样,随机过程也可发展到广义过程。设D为R上全体无穷次可微且支集有界的实值函数φ的集,定义在D上的连续线性泛函称为广义函数、全体广义函数的集记为Dx。考虑D×Ω上的二元函数x(φ,ω),如果对固定的ω,x(·,ω)∈Dx是广义函数,而对固定的φ,x(φ,·)是随机变量,则称{x(φ,ω):φ∈D}为定义在(Ω,F,p)上的广义过程。它在φ1,φ2,…,φn上的联合分布为 全体这种联合分布构成了广义过程x的"有穷维分布族"。前两阶矩分别称为均值泛函 和相关泛函 根据有穷维分布族的性质,也可以定义特殊的广义过程类,象广义平稳过程、广义正态过程等。例如,若对D中任意有限个线性独立函数φ1,φ2,…,φn,有限维分布都是正态分布,则称x={x(φ,ω)}为广义正态过程。