智能扫地机器人的障碍物检测论文

扫地机刚出现在国内市场的时候，都是乱撞乱扫的，并没有自主定位及规划路径功能，不过随时技术的不断发展，现在扫地机都已经可以自主定位导航及自主避障了。

工作原理：扫地机器人的机身为自动化技术的可移动装置，与有集尘盒的真空吸尘装置，以圆盘型为主。前方有设置感应器，可侦测障碍物，如碰到墙壁或其他障碍物，会自行转弯。配合机身设定控制路径，在室内反复行走，如:沿边清扫、集中清扫、随机清扫、直线清扫等路径打扫，并辅以边刷、中央主刷旋转、抹布等方式，加强打扫效果，以完成拟人化居家清洁效果。扫地机器人，又称自动打扫机、智能吸尘、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作。一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能。一般来说，将完成清扫、吸尘、擦地工作的机器人，也统一归为扫地机器人。

扫地机基本原理就是吸尘器为基础，加上以下功能：

1.     边刷清扫归拢垃圾

2.     中刷清扫卷入垃圾

3.     推铲截留漏网垃圾

4.     吸口吸入垃圾到尘盒

5.     拖布抹净地板

然后加上遥控，防碰撞，自动回充，行走算法，计划设定，虚拟拦截墙，等等功能，这些加在一起就是目前的主流扫地机了。