车辆及道路车道线检测论文

车道线检测算法通常分为两种类型：一种是基于基于视觉特征来做语义分割或者实例分割，例如 LaneNet 和 SCNN ；另一种是通过视觉特征来预测车道线所在位置的点，以此来解决 no-visual-clue 问题的模型，比如本文提到的 Ultra-Fast-Lane-Detection 。

offical github ： paper ： Ultra Fast Structure-aware Deep Lane Detection

下图展示了整个模型的结构，基本可以分为三个部分： Backbone 、 Auxiliary 部分和用于车道线候选点选择的 Group Classification 部分。可以看出，由于整个 pipeline 中参与最终 inference 的部分只进行了下采样而不像分割模型还进行了多轮的上采样，因此模型整体的计算量是相当低的，根据论文给出的结果可以达到 300FPS 。

Backbone 部分采用了较小的 ResNet18 或者 ResNet34 ，下采样到 4X 的部分作为最终的特征，这里其实是较为浅层的特征，一般分割模型要下采样到 16x 或者 32x 。论文里也提到了使用较大的感受野就可以达到不错的检测效果，这样就可以极大的提高模型的推理速度。

Auxiliary 部分对三层浅层特征进行了 concat 和上采样，用来进行实例分割。其目的是在训练过程中增强视觉特征，不参与推理。

Group Classification 部分如下所示，论文称之为 row-based selecting method based on global image features ，即在全局特征上进行行索引来计算候选点，这样的方法将先验假设融入到了车道线检测的任务中。

在分割任务上，最终的特征图的大小是 HxWxC 。分类是要沿着 C 方向的， C 方向的向量代表一个像素位置的特征向量属于哪一个类别；在本方法中，最终的特征图的大小是 hx(w+1)xC 。 h 是要在垂直方向上采样的行的数量（ row anchor ）， h

文章中使用的 Loss 函数分为三部分，分别是多分类损失 L_cls , 分割损失 L_seg 和车道结构化损失 L_str 。其中 L_cls 和 L_seg 是常用的分类、分割任务中常用的两种损失。

结构损失的目的是利用车道结构的先验知识来约束预测出来的车道线的形状。其中 L_sim 为相似度损失， L_shp 为形状损失。

相似度损失的出发点是同一个车道中，相邻的两个点之间的距离应该尽可能的近，这里使用 L1 范式来进行距离的约束。

形状损失的出发点是基于大多的的车道线都是直线，即使是曲线其大部分也是近似的直线。对于同一条车道线，在相邻 row achor 上的车道线的候选点的位置的选择应该尽可能的相近。理想的状况下它的值应该为 0 。

Loc 函数的含义是第 i 条车道的第 j 个 row anchor 中车道点的期望。 Prob 代表的是第 i 条车道的第 j 个 row anchor 中，第 k 个位置是车道点的概率。因为背景不被计算在内，因此 k 的取值从 1 开始。

论文给出 metric 结果如下所示，其评估硬件应该为 NVIDIA GTX 1080TI 。该方法在保证精度接近的情况下，极大的提升了推理速度，很适合实时检测的任务。

为了测试其真实的推理性能，我在 NVIDIA RTX 3070+CUDA11+ 的环境性进行了测试。模型的 backbone 为 resnet18 ，输入尺寸为 (288， 800， 3) 的情况下， Ultra-Fast-Lane-Detection 的推理性能如下所示，单 batch 推理速度约为 350FPS ，其性能与论文给出的结果基本一致。

交通安全论文2500字

导语：在我们的日常生活中，处处都离不开交通。走路是交通，开车是交通；下面由我为您整理出的交通安全论文3000字内容，一起来看看吧。

摘要：

本文从建设交通安全管理文化入手，对创建道路交通安全文化，有效预防和遏制各类交通险情及事故的发生，提高交通安全管理工作提出了新思路和新举措。

关键词：

安全论文

我国经济的发展和人们收入的增加使得车辆的人均占有量大幅度增加，车辆数量的增多给人们的生活和经济的发展做出了贡献，同时也增加了道路交通运输压力，特别是增加了交通事故的发生频率，我国是世界上交通事故发生率最高的国家，给社会的发展带来了严重的负面影响，解决道路交通安全问题已经刻不容缓。

1我国道路交通安全现状分析

驾驶员的安全意识薄弱

驾驶员是道路交通行为的主体，驾驶员的思想观念影响着驾驶员的交通行为，从而影响着交通安全事故的数量。调查显示，由于驾驶员主观因素造成的交通事故占交通事故总数的百分之九十五以上，由于驾驶员的安全意识薄弱，在行使中过于自信，不能小心开车，疏忽大意造成意外伤害，疲劳驾驶、酒后驾驶、超速超载等违法交通行为造成的事故发生率占总事故的百分之九十。虽然国家近年来对酒驾、超载等问题严格控制，但还是不能杜绝这类现象的发生，即使在道路交通状况都良好的情况下，也依然会有交通事故现象发生，这说明驾驶员的安全意识对交通事故起着决定性作用，只有具备安全意识，才能正确引导交通行为。

车辆质量有待提高

车辆质量对交通安全的影响也很大，车辆的质量若是不高，即使驾驶员有较高的驾驶技术也难以保证安全行使，车辆质量主要包括车辆制动、转向装置、车轮、喇叭、前后桥、灯光、仪表等部件的质量，车辆故障还有漏水、漏气、漏油等因素，影响着车辆的技术性能，从而影响行车安全。在这些影响车辆质量的因素中，车辆制动、转向装置、轮胎、灯光等是引起交通安全事故的最重要因素，大多数交通事故都是由这些因素引起的。车辆质量不高还因为我国的汽车维修技术和检测技术有限，不能全面检查车辆存在的问题，国家对车辆的控制也还存在漏洞，有一些应该报废的车还能够上路行驶，给道路交通带来了隐患。

道路承载力有所下降

随着我国经济的发展，机动车数量直线上升，人均车辆占有量也大大增加，人们为了自身出行方便，纷纷购买私家车。但是我国道路设施的发展远远落后于车辆数量的增长速度，道路基础设施不完善，承载力也下降，面对越来越多是车辆，道路交通变得拥挤，路面也受到破坏，没有时间整修，人车混行的现象比较常见，缺乏合理的道路交通规划，公路铺装率较低，高级公路在公路总量中占有的份额也较小，远远落后于发达国家，道路的建设速度和养护质量也不能达到应有的要求。我国道路设计不够合理，很多道路的车道宽度、视距、线形、转弯半径等都不合理，每年因为道路面光滑造成的交通事故比重最大。

道路交通环境需要改善

道路交通环境包括交通标志、天气因素、安全设施和交通管理等。车速的设定通常根据道路的等级和道路沿线的地形地貌决定，但是很多高速公路为了节约建筑成本或者由于工作的疏忽，没有完善交通标志和安全设施建设，使得对此路段地形不熟悉的驾驶员降低了安全警戒意识，造成安全事故的发生，特点是在阴天下雨下雪的.恶劣天气，没有交通标识会增加交通安全事故的发生率。从管理方面来说，交通管理不善也是影响交通安全的重要原因，我国关于交通管理的法律法规还不够健全，交通管理人员的素质参差不齐，执法人员的水平较低，力度欠缺，对违章驾驶的执法不严，对安全驾驶的宣传力度不够等。

2我国道路交通安全的解决措施

加强对驾驶员行为的管理

1）应该加强对驾驶员的宣传教育，提高驾驶员的安全意识，定期通过广播、电视等新闻媒体对驾驶员进行宣传教育，使他们认识到安全驾驶的重要性，从而指导他们的驾驶行为，自觉遵守安全行驶规章制度。

2）应该严格对驾驶员的管理，规范驾驶员培训市场，严格机动车驾照考试制度，对驾驶员进行严格的培训和管理，只有在驾驶员掌握了一定的技能和能力才能发证，坚决杜绝买证行为。3）重点做好大型营运汽车驾驶员的思想工作。大型营运汽车的驾驶员负责数十人的生命财产安全，责任重大，交通部门应该重点对这类驾驶员进行思想教育，提高他们的安全意识，以及责任心和职业道德素质。

提高车辆质量以及检修养护水平

提高车辆的质量和检修养护水平需要技术手段和行政手段相结合来进行，既要完善车辆安全检测制度和车辆维修制度，又要积极采用新技术和新设备。驾驶员应该重视的车辆的检修和养护，抽出时间定期对车辆做一个全面的检查，所谓磨刀不误砍柴工，对车辆进行检修能够提高车辆使用寿命，保证行车安全。车辆检修部门应该积极引用国家先进的科学技术水平，提高车辆检修技术的科技含量，积极采用新技术和新设备，提高车辆检修水平，及时发现车辆存在的安全隐患，保证车辆在安全状态下上路行驶，减少事故发生率。

提高道路承载能力

道路管理部门应该加强基础设施建设，缓解日益增长的汽车流量和日益下降的道路承载力之间的矛盾，国家应该加大对道路交通单位的投资，帮助道路管理部门完善基础设施建设，做好公路的定期养护工作。国家还应该提高公路建设的质量，加大对高等公路建设的力度，严格施工质量管理的建设标准，杜绝道路建设豆腐渣式工程，同时，应该加强对道路规划建设，改善路网结构，合理进行道路规划，避免人车同行的混乱局面，还给人们一个标准有序的道路行驶环境。

改善道路交通环境

首先，应该完善交通标志、安全设施建设，在需要提醒驾驶人员的位置务必要明确交通标志，交通标志要根据道路的特点进行设置，不能千篇一律，只搞形象工程。改善高速道路的环境，在路边种植一些植被，起到缓解驾驶员疲劳、愉悦驾驶员心情的作用。其次，交通管理部门要加强管理，落实国家颁布的法律法规，针对人们与交通管理部门的矛盾出台相应的对策，完善交通事故管理机制，严格安全《交通管理处罚条例》来进行道路交通管理，加大违章驾驶的处罚力度，交通管理工作人员应该提高职业道德，对违章行为严肃处理，坚持公平公正。

3总结

影响道路交通安全的因素主要有人为因素和客观因素，客观因素又包括车辆质量、道路承载力、道路交通环境几方面，虽然导致道路交通事故的客观因素比较多，但主观因素仍然是最重要的因素。因此，交通部门应该加强交通安全宣传工作，尽量避免由于主观原因造成的不必要的安全事故。

参考文献

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[2]陈明伟,袁晓华,潘敏,谢汶莉.从道路交通事故统计分析对比谈预防措施[J].中国安全科学学报,2004,8:59-63.

[3]许洪国.中国道路交通安全现状、成因及其对策[J].中国安全科学学报,2004,8.

[4]刘志强,龚标.中国道路交通安全现状和对策[J].安全与环境学报,2004,6,4.

[5]孙平,宋瑞.我国道路交通事故成因分析及预防对策[J].安全与环境工程,2007,2.

摘要：

平安关涉到家庭，社会，它更是学校工作的重中之重，其实作为教师的我们，每天的工作都跟安全息息相关，我们不断地重复着：学习安全、宣讲安全、督促安全的工作。小学生是我们共同关爱的花朵，是社会发展的新希望，也是每个家庭的未来，小学生交通安全是社会关注的热点。十年树木，百年树人，交通安全宣传教育工作要从小学生抓起，使学生从小就接受交通安全知识教育，达到自己教育自己，自己管理自己，养成自觉遵守交通法规的良好习惯。学生的交通安全教育知识大多在学校里获得，因此，学校必须重视交通安全教育，发挥学校内在的教育因素，渗透交通安全教育。

关键词：

小学生，交通安全教育，问题，对策

“祝你平安，祝你平安，让那快乐围绕在你身边??”每当听到这首歌，我的心中就涌动着无比温馨的感受。平安是每个人的心愿，更是人生最大的幸运！平安，它是一种希望，一种寄托，它蕴含在儿女依依的期待中，在母亲虔诚的祈祷里。孩子，在父母眼里，是含苞欲放的花蕾；在老师眼里，是展翅待飞的雏鹰；孩子的安全牵动着我们每一个人的心。

交通安全关乎生命，生命没有彩排。因此,如何做好小学生安全工作,抓好小学生的安全教育与管理,保障小学生人身财产安全,促进小学生身心健康发展,确保学校和社会的安全与稳定,是摆在我们教师面前的一个突出问题。以下就学生的交通安全教育问题谈一下自己的做法。

一、营造氛围感染,树立安全意识

通过组织学生观看《珍爱生命，安全第一》宣传片，通过视频中一些场景感染学生，并通过谈观后感提升安全意识。此外，有效利用学校及生活中张贴的交通安全标语、设置的安全橱窗、安全手抄报、等方式,使他们从多方面了解掌握交通安全知识,在处处重视安全的浓郁氛围感染下培养重视交通安全的意识。

二、在课堂中渗透，普及安全知识

课堂教学是教育的主渠道，课堂教学的内容与课堂教学的环节蕴含着不少的交通法规、交通安全教育等资源，教书与育人犹如形与影、光和热、密不可分对交通法规、交通安全教育而言，课堂教学有其特殊的意义，为其它渠道所不能替代。因此，要在课堂教学中渗透如：上好每周的《交通安全教育课》，由于我校特殊的地理位置，属于新城区的交通要道，一学期以来我们召开了《关爱生命，安全出行》、《小交警》、《交通安全在心中》等主题队会，让学生认识道路交通标志的内容，增强了学生遵守交通法规的意识，提高了学生的自我保护能力。此外，在教材延伸中渗透，教材是学生学习的材料，它蕴含着许多作为交通安全教育的内容，供我们挖掘利用，如品社教材中有许多课题含有交通法规和交通安全教育内容，教师改变了脱离实际单纯灌输的陈旧方法，坚持“以人为本”，发挥学生的主体作用形式可采用适合学生生理和心理特点的教学方法，如：课前实地考察、调查和课内讨论、交流、演小品、知识竞赛等，调动积极性强化学生的交通安全意念，又延伸了教材内涵，拓宽了学生的知识视野。

三、真抓实练，在活动课中巩固

结合班队活动、课外活动进行有机穿插渗透交通安全教育，可以收到意想不到的效果。针对四年级有一部分学生对骑自行车发生兴趣，教师利用活动课给学生上了一节情趣盎然的活动课《交通安全教育一一我是小交警》，在活动课上学生亲眼目睹了不遵守交通规则的人们在马路上发生的车祸，给各家庭造成的痛苦。活动课上同学们模拟交警执勤，模拟发生事故时的急救等，学生在轻松愉快中受到教育，在实践操作中增强自我保护的能力。希望我们的孩子们有一天能够自豪地说：“灾害不可怕，我们会自救”。

四、形成合力，强化安全行为

“家长是孩子的第一任教师，家庭是孩子的第一所学校”不言而喻，家庭与学校之间存在着天然的联系，为着共同的育人目标，承担着共同的教育责任，家庭教育是“终生教育”的组成部分，具有学校不可替代的作用；学校教育是“终身教育”的重要内容，具有家庭教育无法企及的功能两者间，既可相辅相成，相得益彰；又可相反相克，互为掣肘因此，如何促进家庭与学校融合，协同作战，统一步调，共同育人，共同面对纷繁复杂的交通维护孩子的安全，确保家庭的幸福?社会是一所没有围墙的大学校，它蕴藏着极其丰富的教育资源，我们应不断开发利用双休制的实行，给学生休闲的时间多了，我们可因势利导，组织学生开展交通安全教育社会实践活动，积极引导学生把学到的知识用于为社会服务，造福于社会组织。学生开展“向不文明告别”、“规范乘车，行人行为”等系列社会实践活动。

综上所述,只有学生、教师都树立起安全责任重于泰山的意识,构建起学校、家庭、社会三位一体的安全管理网络,才能真正确保小学生的交通安全。

我们在校园中演绎活力，憧憬明天；我们在生活中处处留意，拒绝伤害。让安全的意识常驻我们心间，让安全之花绽放在和谐的校园！

【摘要】

但由于各种因素，农村道路交通安全问题越来越来突出，农村道路交通事故逐年上升，并呈高发态势，给人民群众的生命财产安全带来了严重的威胁与损害。农村道路交通安全究竟存在哪些问题、原因何在、如何进行有效治理，笔者就此作一简要探讨。

【关键词】

农村;交通;安全

一、农村道路交通安全存在的问题现状

1、农民群众交通安全意识问题。其一，部分村民为了贪便宜、图省事，见车就坐，能挤就挤，从不考虑安全问题，一旦遭遇车祸才感到后悔。其二，车主见利忘义，开无牌无证车、报废车和禁止载客的车辆载客，明显缺乏交通法规和安全意识。农民在生活条件尚未得到改善的情况下，根本不考虑参与道路交通活动的方式问题，。如：农村公路用作晒谷场、堆放场，公路沿线占道的现象相当普遍。

2、学生交通流产生的问题。农村教育体制改革村小集中到乡镇中心办学，给学生交通出行带来状况令人堪忧。这样一来，中、小学校，幼儿上学放学都需由机动车辆接送。但是，部分学生家长为了节省开支，临时雇用部分面的车、二轮摩托车用来接送幼儿。一旦发生事故，后果不堪设想。学生搭乘超载车、货运机动车现象较为普遍。另外，中小学生的交通安全意识淡薄。学生三五成群在公路上追逐玩耍，目中无车，临车横路，搭乘无牌车、超载车、货运机动车。3、部分货运车辆违法载人现象屡禁不绝。偏远乡村二、三轮摩托车违法载客现象依然存在。轮摩托车一般不受路况的限制，驾驶人多为偏远乡村村民，平时忙完农活，挤出时间赚几个零花钱，以补贴家用。而这些“三无”车辆由于车辆技术状况差，驾驶人员素质低，承担风险能力弱，一旦发生事故，赔偿费用很难到位，给事故处理增加了很大难度。4、占道乱堆乱放，违章作业现象难以取缔。违法占道作业隐患多，特别是沿袭多年赶集习惯，一到赶集场日，各个村民画地为牢、占道为市，不仅造成交通堵塞，而且不时酿成交通事故。另外，比如建房占用街道、公路有效路面堆放物料;利用路边门面开办汽车修理业务等，不仅影响了道路交通的畅通和车辆行驶安全，还不时引发交通事故。

二、影响农村交通安全的主要原因

1、农村交通安全管理机制不健全、不完善。当前，虽然某些行政村已确立了交通安全员，但大都未建立健全农村墟日安全管理、交通事故责任检查、交通安全定期检查督促、交通安全工作例会等各项日常交通安全管理制度，或即使建立了部分交通安全管理制度，但也未能落到实处，工作流于形式。

2、农村交通安全管理经费难以保障。由于地方财政困难，农村交通安全协管、交通安全宣传等管理经费不到位，交通安全管理各项措施难以落到实处。

3、交通要素不符合交通安全标准。交通安全是一个系统工程，与“人、车、路”等诸多要素有关。一是交通参与者的素质差。主要表现为：机动车驾驶员的驾驶技术差;沿线村民交通法规知识匮乏;安全意识差。交通行为存在着很大的随意性。二是车辆多、流量大、车型杂、车况差。有汽车、农用车、拖拉机、摩托车、电动自行车等各种车型，可谓应有尽有，车型较杂。有不少二手车，还有拼装车、报废车，车况差。另外，农村公路多为四级和等外公路，弯道转弯半径小，线型设计不合理，通车视线不良，桥面窄、坡度大，平面交叉口多，路况差。

三、加强农村道路交通安全管理的对策

道路交通安全涉及“人、车、路、环境”诸多要素，要切实扭转道路交通安全基础薄弱、基层脆弱、管控软弱的现状，消除存在的安全隐患，应从以下几个方面进行整改。

1、确立政府主导地位，建立城乡一体化的交通安全管理体制。建立“政府统一领导、部门依法监管、企业全面负责、群众参与监督、社会广泛支持”的大格局。首先，要确立政府主导，将道路交通安全工作列入政府经济和社会发展的总体布局，纳入可持续发展战略的重要组成部分。其次，县级人民政府主导全县道路交通安全管理工作，实行行政首长负责制，对交通安全统一领导、统一部署、统一考核;乡（镇）、村组以块为主。建立城乡一体化的管理体制，要落实城乡一体化的交通安全管理经费。乡（镇）主要领导亲自抓乡村公路交通安全管理工作。同时，把乡村交通安全工作延伸到行政村，进一步发动农村自治力量，充分发挥农村村级组织的作用，使各项管理措施真正落实到基层。

2、改善路况，完善交通安全设施，提高行车舒适性。农村道路在新建、改建时必须认真落实交通安全基础设施“三同步”原则。认真落实“谁牵头、谁负责”的工作责任制，完善乡村道路日常养护工作机制，加强乡村道路日常养护，做到责任明确，设施齐全，养护规范，确保路况良好。对农村公路中的急弯、陡坡、视距不良、路侧险要等危险路段进行改造，通过增设防撞护栏，增设标志牌，设置公路线形诱导标志等安全防护设施，提高公路行车的安全性。

3、推进农村客运优先战略，优化车辆结构。实施大客运战略，逐步建立起农村客运车“开得通、留得住、有效益”的有效机制，从而进一步优化农村道路上的车辆结构，建立安全、有序、高效的客运秩序，减少农村交通安全隐患。

4、进一步加强农村道路的执法管理。公安、交通、农机等职能部门要进一步加大农村道路的无牌无证、农用车、拖拉机载人、人货混装、违法占道等违法行为的执法力度，从严查处各类严重的交通违法行为，大力整治农村道路的行车秩序。

5、深入农村宣传，增强农民交通安全意识。加强对广大人民群众的交通安全宣传教育，提高他们的交通安全意识，做好农村交通安全工作的治本之策，不断提高群众交通安全意识和自我防范能力。

总之，要保障农村道路交通的安全、有序、畅通，切实预防和减少交通事故，离不开各级政府和有关部门的通力合作，离不开广大交通参与者的共同努力。