由于机械结构的限制，舵机通常只能在0-180度范围转动。可以在这个范围内正转和反转。对于你描述的这种PWM的角度控制来说，应该是每个脉冲宽度对应一个角度，是绝度位置。至于舵机转动方向则由脉冲宽度变化的正负决定（增量控制的是角速度，宽度控制的角度），当脉冲宽度变化为正时，舵机就正转，反之反转。
机械臂共有六个舵机， 舵机通过PWM输出波形控制，波形的高电平持续时间对应旋转的角度， 实现0~180°的旋转角度， 疑问:能否实现舵机旋转角度的平滑输出？ 由于控制的舵机较多，所以用了TIM2、TIM3两个定时器输出六路PWM， 注意调用GPIO_PinRemapConfig函数，用来开启GPIO管脚部分映射功能.配置1~4输出通道 。 硬件连接： 舵机用外置直流电源供电，注意直流电源和开发板GND要相连
建议你不要用PWM调节，直接用置位+延时的方式，比如初始化时各位都置位0，需要舵机工作时，相应控制位置位1，然后延时（根据你需要转的角度，从中，选择一个时间，而且不一定要十分精确）。舵机马上会做出反应，而且信号撤去，舵机还将保持原位，除非下一个改变角度的信号到来。
实话跟你说吧！对于市面上绝大多数舵机来说，其控制绝对不是依赖占空比即pwm,而是依赖高电平持续时间(～)来控制，所谓的20ms周期其实是ppm(脉位调制)的信号格式要求，实际上跟舵机控制、电调控制没什么直接关系……
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LiangJin0727
