本文作为OC-SORT的论文阅读记录，中间可能会加入自己的看法，由于是tracking这块的初学者，文中若有错误的认识麻烦读者帮忙修正。
OC-SORT是来自 CVPR2022 的一篇文章，采用的范式是MOT中的TBD（Tracking by Detection）。虽然学术界中JDE的研究越来越多，2022年开始也有很多基于Transformer的方法效果非常不错，但是目前工业界还是使用TBD这种方式比较多，类似还有Bytetrack等等，基本都可以满足跟踪的需求。
TBD范式中比较出名的一系列就是SORT系列，这其中笔者了解的有最初的鼻祖SORT，还有后期衍生出来的DeepSORT, StrongSORT, StrongSORT++, ByteTrack，还有本文要讨论的OC-SORT。
关于SORT系列方法具体解析可以参考下面的博客和帖子，个人认为写的很详细和易懂，方便随时查阅：
通过回顾SORT方法，作者提出三个问题作为方法设计的动机：
文章提出三项改进：
这种在线平滑方式通过当前帧检测到的结果和之前帧的轨迹位置，来生成更多的虚拟点，以此辅助KF做预测。具体通过⼀个虚拟的轨迹对参数进行在线平滑，回溯到目标检测丢失的时候，可以修复在时间间隔内累积的误差。
在计算IOU度量矩阵的时候，把速度/方向计算成代价矩阵放在原来的度量矩阵中，（个人理解类似模型训练的trick）：
这部分看的不是很懂…
OCR用于恢复轨迹，这部分依赖于检测值而不是错误的估计值。当轨迹丢失后检测目标再出现时，直接将丢失轨迹时检测值和重新出现的检测值相关联以恢复轨迹。
小白黄条条猫
