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【作者】郎琳；【导师】马宏绪；【作者基本信息】国防科技大学，控制科学与工程，2016，博士【摘要】随着科学研究和工程技术的不断发展,机器人在人类社会中的作用日益凸显,然而由于作业环境越来越复杂,机器人的运动能力、环境适应性面临巨大挑战。
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