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管道检测机器人控制系统设计13图2-4助支撑装置示意图2.4机器人工作原理管道机器人对管道内表面的检测主要是利用管道内表面的漫反射光信息经过反射镜在CCD像敏面上成像,图像信息既可以通过无线传输也可以通过有线传输传送到图像监视器上,可通过...
摘要：海底管道是海上油气田的重要组成部分,海底管道检测机器人能够代替人工完成对海底管道运行状况的实时监测与信息反馈,从而有助于对管道沿线总体情况的掌握.本文主要进行了海底管道检测机器人的总体结构设计,主要结构分析,基于PID控制算法的运动控制研究,从而完成了对海底管道检测...
管道机器人的设计毕业论文.doc,东北电力大学硕士学位论文STYLEREF"标题1"\*MERGEFORMATAbstract-PAGEVI--PAGEVII-硕士学位论文管道机器人的设计摘要机器人作为机械自动化的一种高端表现形式，代表着二十世纪人类最伟大的...
管道检测机器人的运动学建模.摘要:本文针对管道检测问题，首先介绍了管道检测机器人的系统组成，在此基础上，根据真实的圆柱形管道，推到了单个轮子在管道曲面上满足纯滚动和无侧滑条件下轮心速度的数学描述。.此外，根据机器人在圆管中的几何约束...
市政排水管道检测机器人智能控制系统研究-北京机械工业学院硕士学位论文市政排水管道检测机器人智能控制系统研究姓名：章霞申请学位级别：硕士专业：机械电子工程指导教师：郝静如…
摘要：随着管道在各行各业的普及和应用,管道已经成为输运物质的主要工具之一.目前,管道需要查找和清除异物时,采用的流程是先停掉相关设备,然后拆开阀门或者管道,人工进行排查以确定异物在管道内的具体位置.然而,大部分管道铺设在高空或者深埋在地下,或者处在高温高压,有毒,高辐射等恶劣...
该管道攀爬机器人的总体架构如图1所示，主要由便携式控制箱、一体化光缆、机器人车体构成。便携式控制箱内安装有控制器和视频显示器。通过操作便携式控制器向机器人发送各种控制指令，从而控制管道机器人的各个部件，实现机器人前进、后退、转弯，摄像头旋转、缩放，以及灯光亮度调整...
《管道清洁机器人毕业设计论文》.docx,目录1绪论11.1本课题研究背景和研究意义11.2国内外发展状况21.3本设计的主要内容82管道机器人总体设计92.1管道机器人的总体结构设计92.1.1移动方式选择92.1.2传动方案的选择92.2机器人变管径自适应性...
摘要：本文的研究内容是围绕"863"计划项目"基于管道内自适应移动机构的探查机器人的研究"展开.其目的立足于开发管内探测机器人相关的自适应机构和相关设计技术,为增强管内探测机器人的环境适应性做初步的探索与尝试,为以后开发更高级的机器人系统提供机构和硬件上的支持,积累相关的研究...
1.3管道小车的发展概况目前国内外直管道机器人的研究成果己有很多，可是在微小管道、特殊管道(如变径管道、带弯管的管道)内行走的机器人研究不多，用于进行检测、维修还刚起步，由于该类管道应用广泛，因此研发适应该类管道机器人具有工程意义。
管道检测机器人控制系统设计13图2-4助支撑装置示意图2.4机器人工作原理管道机器人对管道内表面的检测主要是利用管道内表面的漫反射光信息经过反射镜在CCD像敏面上成像,图像信息既可以通过无线传输也可以通过有线传输传送到图像监视器上,可通过...
摘要：海底管道是海上油气田的重要组成部分,海底管道检测机器人能够代替人工完成对海底管道运行状况的实时监测与信息反馈,从而有助于对管道沿线总体情况的掌握.本文主要进行了海底管道检测机器人的总体结构设计,主要结构分析,基于PID控制算法的运动控制研究,从而完成了对海底管道检测...
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管道检测机器人的运动学建模.摘要:本文针对管道检测问题，首先介绍了管道检测机器人的系统组成，在此基础上，根据真实的圆柱形管道，推到了单个轮子在管道曲面上满足纯滚动和无侧滑条件下轮心速度的数学描述。.此外，根据机器人在圆管中的几何约束...
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摘要：随着管道在各行各业的普及和应用,管道已经成为输运物质的主要工具之一.目前,管道需要查找和清除异物时,采用的流程是先停掉相关设备,然后拆开阀门或者管道,人工进行排查以确定异物在管道内的具体位置.然而,大部分管道铺设在高空或者深埋在地下,或者处在高温高压,有毒,高辐射等恶劣...
该管道攀爬机器人的总体架构如图1所示，主要由便携式控制箱、一体化光缆、机器人车体构成。便携式控制箱内安装有控制器和视频显示器。通过操作便携式控制器向机器人发送各种控制指令，从而控制管道机器人的各个部件，实现机器人前进、后退、转弯，摄像头旋转、缩放，以及灯光亮度调整...
《管道清洁机器人毕业设计论文》.docx,目录1绪论11.1本课题研究背景和研究意义11.2国内外发展状况21.3本设计的主要内容82管道机器人总体设计92.1管道机器人的总体结构设计92.1.1移动方式选择92.1.2传动方案的选择92.2机器人变管径自适应性...
摘要：本文的研究内容是围绕"863"计划项目"基于管道内自适应移动机构的探查机器人的研究"展开.其目的立足于开发管内探测机器人相关的自适应机构和相关设计技术,为增强管内探测机器人的环境适应性做初步的探索与尝试,为以后开发更高级的机器人系统提供机构和硬件上的支持,积累相关的研究...
1.3管道小车的发展概况目前国内外直管道机器人的研究成果己有很多，可是在微小管道、特殊管道(如变径管道、带弯管的管道)内行走的机器人研究不多，用于进行检测、维修还刚起步，由于该类管道应用广泛，因此研发适应该类管道机器人具有工程意义。
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