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西北工业大学硕士学位论文基于ZMP的双足步行机器人步态规划研究姓名：秦爱中申请学位级别：硕士专业：机械电子工程指导教师：马锡琪20050301西北工业大学硕士学位论文第二章双足步行机器人的自由度配器与奉体结构侧向平面图2－2机器人关节运动示意图2．2．2自由度的配置早期的双足...
ZMP算法的四足步行机器人的步态规划与平衡控制.赵锦丽.【摘要】：四足步行机器人与轮式、爬行式和履带式等移动机器人相比,有着更好的环境适应性,国内外研究者们已针对四足步行机器人的稳定行走问题进行了大量研究。.本文重点研究了三个问题,即：四足...
仿人机器人ZMP稳定性判据力力矩传感器分段步态规划稳定可控性硕士论文.doc,仿人机器人运动规划与稳定控制方法研究摘要】仿人机器人由于其独特的步行运动方式,一直是智能机器人领域中最活跃的研究热点之一。提高其运动能力与环境适应能力是仿人机器人实际应用的前提。
双足机器人行走步态规划及ZMP稳定性优化的研究.【摘要】：目前随着全球人工智能大趋势的发展以及装备制造业的转型升级,双足机器人作为目前研究的热门领域之一,代表着行业乃至一个国家最前沿的技术,它集合了机械、电子、计算机、控制和生物学等众多的...
基于ZMP的拟人机器人步态规划.杨东超汪劲松刘莉陈恳.【摘要】：拟人机器人具有广阔的应用前景,研制工作得到了各国的重视,近年来已取得巨大的进展,但仍存在大量的理论和技术问题有待深入研究,基于零力矩点(ZMP)的轨迹规划是需解决的关键技术之一...
因此对双足机器人的步态规划以及步态控制的研究就显得十分重要。.本文正是针对上述两个问题进行了研究与学习，主要包括三个方面的内容，分别是基于线性倒立摆的步态规划、基于增强线性倒立摆的步态规划和基于零力矩点（ZeroMomentPoint，ZMP）与地面...
1.5本论文研究内容第二章仿人机器人步行规划2.1仿人机器人步态规划的研究概况2.2仿人形机器人步行稳定性2.2.1步行方式分类2.2.2ZMP点含义2.2.3ZMP坐标的计算2.3规划方法的研究2.3.1与步态规划有关的概念2.3.2姿态约束的研究
步态规划流程图本文所设计的步态规划算法流程如图3所示，所提ZMP点控制算法在每个程序周期执行，跨腿则由条件一（任意腿超出最大可移动范围）和条件二（ZMP点超出重心可移动阈值半径）触发。
根据零力矩点理论分析机器人行进过程的稳定条件，利用**稳定裕度**的概念，在支撑多边形中求取最优稳定点来规划零力矩点．可以为避免walk步态中频繁调整躯干姿态导致的能耗和行进速度损失[1]此外，“零力矩点”是判定仿人机器人动态稳定运动的重要指标，ZMP落在四足机器人**支撑多边形**的...
基于ZMP的双足步行机器人步态规划研究-双足步行机器人与轮式、爬行式和履带式等移动机器人相比,有着更好的环境适应性,这种优越性在非结构环境里的表现尤为突出。本文提出了一个双足步行机器人平台Walker-Ⅰ,在借鉴有关资料的基础上,...
西北工业大学硕士学位论文基于ZMP的双足步行机器人步态规划研究姓名：秦爱中申请学位级别：硕士专业：机械电子工程指导教师：马锡琪20050301西北工业大学硕士学位论文第二章双足步行机器人的自由度配器与奉体结构侧向平面图2－2机器人关节运动示意图2．2．2自由度的配置早期的双足...
ZMP算法的四足步行机器人的步态规划与平衡控制.赵锦丽.【摘要】：四足步行机器人与轮式、爬行式和履带式等移动机器人相比,有着更好的环境适应性,国内外研究者们已针对四足步行机器人的稳定行走问题进行了大量研究。.本文重点研究了三个问题,即：四足...
仿人机器人ZMP稳定性判据力力矩传感器分段步态规划稳定可控性硕士论文.doc,仿人机器人运动规划与稳定控制方法研究摘要】仿人机器人由于其独特的步行运动方式,一直是智能机器人领域中最活跃的研究热点之一。提高其运动能力与环境适应能力是仿人机器人实际应用的前提。
双足机器人行走步态规划及ZMP稳定性优化的研究.【摘要】：目前随着全球人工智能大趋势的发展以及装备制造业的转型升级,双足机器人作为目前研究的热门领域之一,代表着行业乃至一个国家最前沿的技术,它集合了机械、电子、计算机、控制和生物学等众多的...
基于ZMP的拟人机器人步态规划.杨东超汪劲松刘莉陈恳.【摘要】：拟人机器人具有广阔的应用前景,研制工作得到了各国的重视,近年来已取得巨大的进展,但仍存在大量的理论和技术问题有待深入研究,基于零力矩点(ZMP)的轨迹规划是需解决的关键技术之一...
因此对双足机器人的步态规划以及步态控制的研究就显得十分重要。.本文正是针对上述两个问题进行了研究与学习，主要包括三个方面的内容，分别是基于线性倒立摆的步态规划、基于增强线性倒立摆的步态规划和基于零力矩点（ZeroMomentPoint，ZMP）与地面...
1.5本论文研究内容第二章仿人机器人步行规划2.1仿人机器人步态规划的研究概况2.2仿人形机器人步行稳定性2.2.1步行方式分类2.2.2ZMP点含义2.2.3ZMP坐标的计算2.3规划方法的研究2.3.1与步态规划有关的概念2.3.2姿态约束的研究
步态规划流程图本文所设计的步态规划算法流程如图3所示，所提ZMP点控制算法在每个程序周期执行，跨腿则由条件一（任意腿超出最大可移动范围）和条件二（ZMP点超出重心可移动阈值半径）触发。
根据零力矩点理论分析机器人行进过程的稳定条件，利用**稳定裕度**的概念，在支撑多边形中求取最优稳定点来规划零力矩点．可以为避免walk步态中频繁调整躯干姿态导致的能耗和行进速度损失[1]此外，“零力矩点”是判定仿人机器人动态稳定运动的重要指标，ZMP落在四足机器人**支撑多边形**的...
基于ZMP的双足步行机器人步态规划研究-双足步行机器人与轮式、爬行式和履带式等移动机器人相比,有着更好的环境适应性,这种优越性在非结构环境里的表现尤为突出。本文提出了一个双足步行机器人平台Walker-Ⅰ,在借鉴有关资料的基础上,...
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