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本文在七自由度仿人机械臂模型介绍的基础上，重点对机械臂的运动学、动力学、轨迹规划、运动控制进行研究。.通过逆运动学解析出各关节变量的值，再由正运动学对其进行验证，由于计算量较大，借助MATLAB进行数值及矩阵运算；研究递推牛顿．欧拉算法...
硕士论文[1]七自由度拟人机械臂构型综合及动力学研究[D].何价来.南华大学2015[2]移动服务机器人机械臂结构设计及其优化研究[D].马国庆.哈尔滨工业大学2014[3]五自由度机械臂运动和控制分析[D].任崇轩.华南理工大学2012本文编号：3395558
樊旭;仿人机械臂控制系统的设计和实现[D];华中科技大学;2017年3李宁;七自由度仿人机械臂设计与分析[D];大连交通大学;2018年4沈广田;基于Q-学习的机械臂避障行为学习控制器的设计及实现[D];重庆大学;2018年5周振国;ITERMPD旋转关节结构设计[D];中国6
七自由度仿人柔性臂的设计与优化.【摘要】：机械臂的柔顺性是实现人机协作和安全交互的关键问题,是目前机器人领域研究的热点之一。.传统的工业机械臂在工作时,为了保证人的安全,需要将人排除在工作区域之外。.为了实现人机协作,保证人机交互的安全...
基于蒙特卡洛法的七自由度拟人机械臂工作空间分析(南华大学机械工程学院,湖南衡阳421001)摘要:应用D法对七自由度拟人机械臂建立关节坐标系并确定杆系参数,建立机械臂运动学模型,应用齐次变换法推导出机械臂末端执行器的位姿。.根据机械臂关节空间到...
七自由度仿人机械臂直接示教方法研究.【摘要】：机器人航天员能够协助和替代航天员完成空间高风险的任务,为增强机器人航天员的人机协作能力,一些低学习成本的示教方法被提出。.直接示教与传统的示教盒示教相比,交互更加自然友好。.通过体感和拖动等...
泽，等：基于自运动的仿人七自由度机械臂逆解算法的角度关系，但是二者之间存在一定的差别．.轴按照右手法则确定．作为2个向量间夹角时，按照图2所示关节状态即可求解．.相应旋转180，则各个连杆和关节位置重新回到θ时机械臂臂型状态，但此时其余...
二、仿人机械臂构型的构建.（一）以串联的方式构建模型.我们感觉人体的动作非常简单，但是要想实现机械结构，就显得比较复杂和困难。.相应动作的关键部分就是构建出合理的模型。.上文已经提到人的手臂主要包括7个自由度，肩关节占据3个，腕关节占据...
四自由度仿手臂机器人报告（论文）是少有人走的路中一篇关于的文章，欢迎您阅读和评论,少有人走的路
七自由度机械臂控制系统设计与研究.李程程.【摘要】：随着人工智能化和生产工业化发展,工业机器人和康复医疗机器人越来越普及,机械臂作为主要的执行机构,对重量、负载能力、灵活性,仿人运动,规避障碍,完成复杂任务等方面提出了更高的要求,因此七自由...
本文在七自由度仿人机械臂模型介绍的基础上，重点对机械臂的运动学、动力学、轨迹规划、运动控制进行研究。.通过逆运动学解析出各关节变量的值，再由正运动学对其进行验证，由于计算量较大，借助MATLAB进行数值及矩阵运算；研究递推牛顿．欧拉算法...
硕士论文[1]七自由度拟人机械臂构型综合及动力学研究[D].何价来.南华大学2015[2]移动服务机器人机械臂结构设计及其优化研究[D].马国庆.哈尔滨工业大学2014[3]五自由度机械臂运动和控制分析[D].任崇轩.华南理工大学2012本文编号：3395558
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七自由度仿人柔性臂的设计与优化.【摘要】：机械臂的柔顺性是实现人机协作和安全交互的关键问题,是目前机器人领域研究的热点之一。.传统的工业机械臂在工作时,为了保证人的安全,需要将人排除在工作区域之外。.为了实现人机协作,保证人机交互的安全...
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七自由度仿人机械臂直接示教方法研究.【摘要】：机器人航天员能够协助和替代航天员完成空间高风险的任务,为增强机器人航天员的人机协作能力,一些低学习成本的示教方法被提出。.直接示教与传统的示教盒示教相比,交互更加自然友好。.通过体感和拖动等...
泽，等：基于自运动的仿人七自由度机械臂逆解算法的角度关系，但是二者之间存在一定的差别．.轴按照右手法则确定．作为2个向量间夹角时，按照图2所示关节状态即可求解．.相应旋转180，则各个连杆和关节位置重新回到θ时机械臂臂型状态，但此时其余...
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七自由度机械臂控制系统设计与研究.李程程.【摘要】：随着人工智能化和生产工业化发展,工业机器人和康复医疗机器人越来越普及,机械臂作为主要的执行机构,对重量、负载能力、灵活性,仿人运动,规避障碍,完成复杂任务等方面提出了更高的要求,因此七自由...
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