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1.代表性视觉SLAM算文与开源代码总结作者：苏赟|来源微信公众号：3D视觉工坊3D视觉精品课程推荐：1.面向自动驾驶领域的多传感器数据融合技术2.面向自动驾驶领域的3D点云目标检测全栈学习路…
简介：源自谷歌，代码优美，是非常完整的激光slam系统，包含相对鲁棒的前端，基于submap和node约束的的posegraph后端及各类评测工具。.模块化、系统化、工程化程度很高，封装很完善，初次学习需要一定的c++和算法基础。.同时它的注释完善，各类资料与...
对应vins的原论文式25第三个的求法。注意式子中的backprojection函数在原文中它的作用是turnsapixellocationintoaunitvectorusingcameraintrinsicparameters。具体参见论文图6.代码中的pts_i对应的是公式中的这是论文中所说的指向球面的unitvector。。
1.概述简单整理阅读LOAM论文后对LOAMSLAM的理解，以供自己以后参考。2.特点只需要3d激光点云数据，低漂移，低计算量，SLAM分为两个部分：10Hz的激光里程计和1Hz的建图激光里程计使用基于特征点进行相邻点云帧数据匹配，激光建图使用基于特征点进行校正后输入点云数据和地图拼…
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对应vins的原论文式25第三个的求法。注意式子中的backprojection函数在原文中它的作用是turnsapixellocationintoaunitvectorusingcameraintrinsicparameters。具体参见论文图6.代码中的pts_i对应的是公式中的这是论文中所说的指向球面的unitvector。。
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