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网上关于PID算法的文章很多，但是感觉有必要自己再进行一次总结，抽丝剥茧地重新认识了一下PID；1前言2开环控制3闭环...
PID闭环控制算法解析PID简介PProportion（比例）就是输入偏差乘以一个常数IIntegral（积分）就是对输入偏差进行积分运算DDerivative（微分）对输入偏差进行微分运算P(比例),I(积分),D(微分)环节P环节作用：对当前时刻的偏差进行比例放大采样.
PID控制算法作为经典控制理论的标杆算法，至今依然被广泛应用于各个工程领域，相信未来依然会是应用最广泛的控制算法之一。本篇对PID控制算法原理及其主要存在的问题进行了阐述，对于PID控制算法的改进方法，将在下一篇中详细展开。
PID算法理解以及调参写在前面正文1.PID算法的基本公式2.理解PID算法公式3.对P、I、D三个参数的理解4.调参方法5.参考代码写在前面在一年前自己学习了一下PID算法，但是对具体的过程，计算式子，并没有做到很好的理解，于是自己总结并再次学习了一遍，以此记录，希望能和大家一起讨论正文1.
参考：PID控制器开发笔浅谈位置式PID专家PID控制在快速系统中的及应用（这篇了论文介绍的积分分离PID、专家PID（脚本实现和simulink实现）很详细）PID控制算法的C语言实现一
网上关于PID算法的文章很多，但是感觉有必要自己再进行一次总结，抽丝剥茧地重新认识了一下PID；1前言2开环控制3闭环...
PID闭环控制算法解析PID简介PProportion（比例）就是输入偏差乘以一个常数IIntegral（积分）就是对输入偏差进行积分运算DDerivative（微分）对输入偏差进行微分运算P(比例),I(积分),D(微分)环节P环节作用：对当前时刻的偏差进行比例放大采样.
PID控制算法作为经典控制理论的标杆算法，至今依然被广泛应用于各个工程领域，相信未来依然会是应用最广泛的控制算法之一。本篇对PID控制算法原理及其主要存在的问题进行了阐述，对于PID控制算法的改进方法，将在下一篇中详细展开。
PID算法理解以及调参写在前面正文1.PID算法的基本公式2.理解PID算法公式3.对P、I、D三个参数的理解4.调参方法5.参考代码写在前面在一年前自己学习了一下PID算法，但是对具体的过程，计算式子，并没有做到很好的理解，于是自己总结并再次学习了一遍，以此记录，希望能和大家一起讨论正文1.
参考：PID控制器开发笔浅谈位置式PID专家PID控制在快速系统中的及应用（这篇了论文介绍的积分分离PID、专家PID（脚本实现和simulink实现）很详细）PID控制算法的C语言实现一
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