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LiMingyang老师的系列论文MSCKF2.0，FEJ时钟同步误差估计能观性分析，FEJShelly(TUMCVG)的硕士论文，IPhone上跑MSCKF，实现步骤很详细VijayKumar实验室在github上开源的双目MSCKF和配套论文3.MSCKF核心思想MSCKF的目标是解决EKF
论文：GenevaP,EckenhoffK,LeeW,etal.Openvins:Aresearchplatformforvisual-inertialestimation[C]//IROS2019WorkshoponVisual-Inertial…
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