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青岛大学硕士学位论文小车倒立摆系统摆起与稳定控制研究姓名：张彬申请学位级别：硕士专业：系统理论指导教师：陈兵20090613摘要在稳定性控制问题上，倒立摆既具有普遍性又具有典型性。
倒立摆系统中，设e为摆杆角位移，X为小车线位移，根据人的控制经验直觉以及推理分析形成了倒立摆的控制规律如下：式中，k1，k2，k3，k4分别为单位倾角、单位角速度、单位线位移、单位线速度所对应的控制作用，在系数选择得当时，可实现倒立摆的
倒立摆分析、建模与引言倒立摆是机器人学中一个非常重要的模型，火箭、导弹、双足机器人、四足机器人，基本都是倒立摆的变形。问题描述关于倒立摆的问题描述如下：如图所示的倒立摆系统。摆的关节连接在一个可移动的小车上，小车由电机驱动，电机水平驱动力为F，摆杆质量为m，小车...
小车的轮子由电机控制，可以控制小车电机的转动力矩M。同时，也可以获取小车轮子转动的圈数N（可以精确到小数）和杆相对于垂直位置的倾角α.不考虑车轮打滑,小车所受力大小等于电机力矩乘车轮半径,小车位置可以从转动圈数计算出,小车可简化为最经典的一阶倒立摆:
倒立摆系统的建模（拉格朗日方程）.doc,系统的建模及性能分析倒立摆系统的构成及其参数1倒立摆系统的基本结构本设计所用到的倒立摆模型直线一级倒立摆系统。整个系统是由6大部分所组成的一个闭环系统，包括计算机、数据采集卡、电源及功率放大器、直流伺服电机、倒立摆本体和两个光电...
《倒立摆模糊控制系统设计》-毕业论文（设计）.doc,本科毕业设计论文题目倒立摆模糊控制系统设计专业名称自动化学生姓名指导教师毕业时间2012-06设计论文设计论文一、题目倒立摆模糊控制系统设计二、指导思想和目的要求通过毕业设计，使学生对所学自动控制原理、现代控制原理...
倒立摆与自动控制原理实验报告.西安交通大学---倒立摆与自动控制原理实验报告机械工程学院机械工程及自动化81侯聪明08011010前言倒立摆是进行控制理论研究的典型实验平台。.由于倒立摆系统的控制策略和杂技运动员顶杆平衡表演的技巧有异曲同工之处...
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