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论文的名字是AmicroLietheoryforstateestimationinrobotics。这篇论文介绍LieTheory，先中规中矩地介绍了LieGroup,Tangentspace,LieAlgebra。后面详细介绍了与LieAlgebra有关的导数计算。导数计算是我关注的重点。
旋转矩阵的导数（机器人学）假设旋转矩阵为R(θ)R(\theta)R(θ),旋转矩阵有RRT=IRR^T=IRRT=I,即旋转矩阵是正交矩阵。现求RRR对θ\thetaθ的导数：[ddθR(θ)]R(θ)T+R(θ)[ddθR(θ)T]=0(1)\lbrack\frac{d}{d\theta}R(\theta)\rbrackR(\theta)^T+R(\theta...
阅读7450.在机器学习中会经常用到求导数相关的许多求导公式，比如在梯度下降中就经常用到，其中最常用的就是一下几个：.常用的求导公式.第一个是对幂函数的求导。.第二个是对指数函数的求导，其中第三个是第二个的特例，当a=e的时候，这个时候lne的...
2.3方向导数与梯度的关系.方向导数与梯度的关系，我在这里给大家一个直观的操作感受。.先说明一下，下图的矢量表示在点处的梯度，切线是梯度方向的切线。.因为我把梯度画在了点处，所以我画了一个辅助平面，这个平面和平面平行：.为了方便观察...
而tanh函数值在训练过程中，很容易达到饱和状态，从而导数接近0。^为了求解完全LSTM导数，需要推导很多小导数。这里不会展开，因为我们只需要看其中一项就够了。如果感兴趣，可以参考AlexGraves的博士论文，其中列出了所需的导数公式。
KGE预警论文两则.本文是两篇KGE方向的预警论文的阅读笔记和个人理解.预警类的工作其实是比较少见的,对领域的发展也非常有指导意义.2020.11.22:更新ReciprocalRelation.2021.05.13:修正ReciprocalRelation描述.
处的导数就是导函数处的函数值，即。这也是求函数在点x处有导数，则在该点处函数f(x)的曲线必有切线，且导数值是该切线的斜率；但函数f(x)的曲线在点x处有切线，而函数f(x)在该点处不一定可导。如函数在x=0处有切线，但不可导。
导数（Derivative），是对瞬间变化率的衡量，即dydx，导数也是函数，衡量每个x位置处的瞬间变化率。.而微分（Differential，differentiation，differentialcalculus），指的是求导数——通过求瞬间变化量的关系来求导数。.当x为单变量…
该论文[5]目前已被相关领域的学者引用6000余次。计算机视觉领域的最负盛名的奖项之一，Marr奖就是以他的名字命名的。每两年召开一次的计算机视觉领域的顶级会议（ICCV）上，都要评选优秀论文的作者作为该奖项的获得者。
矢量在直角坐标系中的求导直角坐标系中单位矢量方向为x、y增加的方向。一般用i、j表示。不管物体如何运动，单位矢量的微元方向都不变，所以求导很方便，但处理圆周运动、有心力问题时r、v、a均有两个分量，而且对运动过程的描述不够直观。3.
论文的名字是AmicroLietheoryforstateestimationinrobotics。这篇论文介绍LieTheory，先中规中矩地介绍了LieGroup,Tangentspace,LieAlgebra。后面详细介绍了与LieAlgebra有关的导数计算。导数计算是我关注的重点。
旋转矩阵的导数（机器人学）假设旋转矩阵为R(θ)R(\theta)R(θ),旋转矩阵有RRT=IRR^T=IRRT=I,即旋转矩阵是正交矩阵。现求RRR对θ\thetaθ的导数：[ddθR(θ)]R(θ)T+R(θ)[ddθR(θ)T]=0(1)\lbrack\frac{d}{d\theta}R(\theta)\rbrackR(\theta)^T+R(\theta...
阅读7450.在机器学习中会经常用到求导数相关的许多求导公式，比如在梯度下降中就经常用到，其中最常用的就是一下几个：.常用的求导公式.第一个是对幂函数的求导。.第二个是对指数函数的求导，其中第三个是第二个的特例，当a=e的时候，这个时候lne的...
2.3方向导数与梯度的关系.方向导数与梯度的关系，我在这里给大家一个直观的操作感受。.先说明一下，下图的矢量表示在点处的梯度，切线是梯度方向的切线。.因为我把梯度画在了点处，所以我画了一个辅助平面，这个平面和平面平行：.为了方便观察...
而tanh函数值在训练过程中，很容易达到饱和状态，从而导数接近0。^为了求解完全LSTM导数，需要推导很多小导数。这里不会展开，因为我们只需要看其中一项就够了。如果感兴趣，可以参考AlexGraves的博士论文，其中列出了所需的导数公式。
KGE预警论文两则.本文是两篇KGE方向的预警论文的阅读笔记和个人理解.预警类的工作其实是比较少见的,对领域的发展也非常有指导意义.2020.11.22:更新ReciprocalRelation.2021.05.13:修正ReciprocalRelation描述.
处的导数就是导函数处的函数值，即。这也是求函数在点x处有导数，则在该点处函数f(x)的曲线必有切线，且导数值是该切线的斜率；但函数f(x)的曲线在点x处有切线，而函数f(x)在该点处不一定可导。如函数在x=0处有切线，但不可导。
导数（Derivative），是对瞬间变化率的衡量，即dydx，导数也是函数，衡量每个x位置处的瞬间变化率。.而微分（Differential，differentiation，differentialcalculus），指的是求导数——通过求瞬间变化量的关系来求导数。.当x为单变量…
该论文[5]目前已被相关领域的学者引用6000余次。计算机视觉领域的最负盛名的奖项之一，Marr奖就是以他的名字命名的。每两年召开一次的计算机视觉领域的顶级会议（ICCV）上，都要评选优秀论文的作者作为该奖项的获得者。
矢量在直角坐标系中的求导直角坐标系中单位矢量方向为x、y增加的方向。一般用i、j表示。不管物体如何运动，单位矢量的微元方向都不变，所以求导很方便，但处理圆周运动、有心力问题时r、v、a均有两个分量，而且对运动过程的描述不够直观。3.
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