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AMulti-StateConstraintKalmanFilterforVision-aidedInertialNavigation摘要本文介绍了一个基于扩展卡尔曼滤波器的算法，用于实时视觉辅助的惯性导航算法。本项工作的主要贡献是观测模型的导出，其能够表达从多个相机pose观察到静态特征所构成的几何约束。该测量模型不需要在EKF的状态向量中包含3D特征点...
该论文是MSCKF2.0的作者所写，提出如何对MSCKF进行改进，并改进了MSCKF算法的一致性，并提出了IMU误差的闭环形式的模型。S-MSCKF论文公式推导与代码解析CG-SpatialAI...
参考论文地址https://www-users.cs.umn.edu/~stergios/papers/ICRA07-MSCKF.pdf算法特点基于EKF框架（个人觉得叫ESKF更妥，文章中进行更新的...
KF.关于四元数以及ESKF的论文；RobustStereoVisualInertialOdometryforFastAutonomousFlight.S-MSCKF对应的论文；https://github.cMSCKF（三）——更新部分无人的回忆2020-11-0513:21:19786收藏2分类专栏：VIO...
MSCKF开山之作数学理论相关资料LiMingyang老师的系列论文MSCKF2.0，FEJ时钟同步误差估计能观性分析，FEJShelly(TUMCVG)的硕士论文，IPhone上跑MSCKF，实现步骤很详细VijayKumar实验室在github上开源的双目MSCKF和配套论文3.MSCKF
如果看过多篇MSCKF论文，一定会对IMUPropagation相关的公式感到困惑，因为不同论文中的Propagation推导都是以IMU动力学模型（微分方程组）为基础，逐步推导EKF的协方差迭代公式，但最后推导出来的公式却是各不相…
这次借着阅读整理MSCKF的机会，更深一步的理解一下如何分析系统的能观性以及FEJ到底在解决什么，参考更多的其实是李明扬大佬的一些文章和MSCKF2.0的工作。ReferenceConsistencyofEKF-BasedVisual-InertialOdometry.关于MSCKF一致性的分析
趁着ICRA20还没结束（在线论文集开放到8月底），我和高仙机器人的赵敏同学人肉扫描了一遍SLAM和Localization主题下的所有论文，每篇文章写了一点摘要，大致做了归类，希望能帮各位节省一点时间。虽然摘要基…
MSCKF系列笔记：MSCKF-VIO.MSCKF-VIO是Kumar团队实现的一个开源的双目MSCKFVIO方案，代码非常简洁，比较适合上手，所以决定先看一下这篇文章和其源码。.摘要.VijayKumar的团队在小型无人机领域非常权威，所以这篇文章的研究背景和问题分析很多地方都针对M的应…
整理了AIRX团队平时学习SLAM的一些开源工程、书籍、论文项目等。1、CartographerCartographer是一个系统，可跨多个平台和传感器配置以2D和3D形式提供实时同时定位和制…
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