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论文名称：LeGO-LOAM:LightweightandGround-OptimizedLidarOdometryandMappingonVariableTerrain原文作者：TixiaoShan&&BrendanEnglot内容提要针对地面车辆的六自由度姿态实时估计问题，提出了一种轻型、基于地面优化的激光雷达SLAM
写论文的话，个人观点哈，以legoloam为例，用雷达和imu进行传感器融合，位姿积累部分用imu预积分。如果可以一定程度上提高legoloam的稳定性，水个论文应该没啥问题吧。(我上次看的一篇论文就是这么搞的)有问题欢迎私信互相友好讨论。
艾德思：LeGOLOAM论文翻译内容精简.1.地图优化代码理解.2.图像重投影代码理解.3.特征关联代码理解.摘要LeGO-LOAM特点1)一种轻量级的,可在嵌入式平台上运行2)点云分割去除噪声3)带有地面优化的实时6自由度估计(在分割和优化步骤中利用了地平面的存在)4)回环...
算法原理和改进LeGO-LOAM相对LOAM的改进：1.地面分离方法：LeGO-LOAM中前端改进中很重要的⼀点就是充分利用了地面点，提供了对地面点的提取如上图，相邻的两个扫描线束的同⼀列打在地⾯上如AB点所示（指的是同个水平角度下），他们的...
论文名称：LeGO-LOAM:LightweightandGround-OptimizedLidarOdometryandMappingonVariableTerrain原文作者：TixiaoShan&&BrendanEnglot内容提要针对地面车辆的六自由度姿态实时估计问题，提出了一种轻型、基于地面优化的激光雷达SLAM
写论文的话，个人观点哈，以legoloam为例，用雷达和imu进行传感器融合，位姿积累部分用imu预积分。如果可以一定程度上提高legoloam的稳定性，水个论文应该没啥问题吧。(我上次看的一篇论文就是这么搞的)有问题欢迎私信互相友好讨论。
艾德思：LeGOLOAM论文翻译内容精简.1.地图优化代码理解.2.图像重投影代码理解.3.特征关联代码理解.摘要LeGO-LOAM特点1)一种轻量级的,可在嵌入式平台上运行2)点云分割去除噪声3)带有地面优化的实时6自由度估计(在分割和优化步骤中利用了地平面的存在)4)回环...
算法原理和改进LeGO-LOAM相对LOAM的改进：1.地面分离方法：LeGO-LOAM中前端改进中很重要的⼀点就是充分利用了地面点，提供了对地面点的提取如上图，相邻的两个扫描线束的同⼀列打在地⾯上如AB点所示（指的是同个水平角度下），他们的...
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