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本文经白巧克力亦唯心授权发表前言以前读论文，都是靠脑子硬记，哪个实验室，谁，哪一年在什么会议上发了一篇关于什么的论文。当需要回溯的时候，每篇论文能给出个大概，不具体，找起来也麻烦，以后就在这个Lis…
1.2017年ICRA,IlluminationChangeRobustnessinDirectVisualSLAMETH的论文，针对直接法对光照不鲁棒的问题，调研了十来种处理方法，有些参考意义。.2.2017年RA-L,P.Bergmann,OnlinePhotometricCalibrationofAutoExposureVideoforRealtimeVisualOdometryandSLAM.Cremers组的工作，对DSO...
Karto_slam算法是一个GraphbasedSLAM算法。包括前端和后端。关于代码要分成两块内容来看。一类是OpenKarto项目，是最初的开源代码，包括算法的核心内容： htt
KartoSLAM是基于图优化的方法，用高度优化和非迭代cholesky矩阵进行稀疏系统解耦作为解．artographer是Google的实时室内建图项目，传感器安装在背包上面，可以生成分辨率为5cm的2D格网地图要求:高更新频率小测量噪声的激光扫描仪.
KartoSLAM和GmappingSLAM在工作方式上非常类似，如下图所示.输入的Topic同样是/tf和/scan，其中/tf里要连通odom_frame与base_frame，还有laser_frame。.这里和Gmapping完全一样。.唯一不同的地方是输出，slam_karto的输出少相比slam_gmapping了一个位姿估计的分散程度.
cartographer也可以应用于3DLidarSLAM（我还没试过），不过最出名的还是她在2DLidarSLAM方面的出色表现，毕竟论文标题就是“Real-timeloopclosurein2DLIDARSLAM”。3DLidarSLAM3DLidarSLAM主要是针对多线雷达的SLAM算法。比较出名的有[7]
cartographer、graphslam论文.身份认证购VIP最低享7折!Cartographer主要理论是通过闭环检测来消除构图过程中产生的累积误差[1]。.用于闭环检测的基本单元是submap。.一个submap是由一定数量的laserscan构成。.将一个laserscan插入其对应的submap时，会基于submap已有的laser...
所以Gmapping不能像cartographer那样构建大的地图，虽然论文生成几万平米的地图，但实际我们使用中建的地图没有上万平米时就会发生错误。KartoSLAMKartoSLAM是基于图优化的方法，用高度优化和非迭代cholesky矩阵进行稀疏系统解耦作为解，图优化...
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1.2017年ICRA,IlluminationChangeRobustnessinDirectVisualSLAMETH的论文，针对直接法对光照不鲁棒的问题，调研了十来种处理方法，有些参考意义。.2.2017年RA-L,P.Bergmann,OnlinePhotometricCalibrationofAutoExposureVideoforRealtimeVisualOdometryandSLAM.Cremers组的工作，对DSO...
Karto_slam算法是一个GraphbasedSLAM算法。包括前端和后端。关于代码要分成两块内容来看。一类是OpenKarto项目，是最初的开源代码，包括算法的核心内容： htt
KartoSLAM是基于图优化的方法，用高度优化和非迭代cholesky矩阵进行稀疏系统解耦作为解．artographer是Google的实时室内建图项目，传感器安装在背包上面，可以生成分辨率为5cm的2D格网地图要求:高更新频率小测量噪声的激光扫描仪.
KartoSLAM和GmappingSLAM在工作方式上非常类似，如下图所示.输入的Topic同样是/tf和/scan，其中/tf里要连通odom_frame与base_frame，还有laser_frame。.这里和Gmapping完全一样。.唯一不同的地方是输出，slam_karto的输出少相比slam_gmapping了一个位姿估计的分散程度.
cartographer也可以应用于3DLidarSLAM（我还没试过），不过最出名的还是她在2DLidarSLAM方面的出色表现，毕竟论文标题就是“Real-timeloopclosurein2DLIDARSLAM”。3DLidarSLAM3DLidarSLAM主要是针对多线雷达的SLAM算法。比较出名的有[7]
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所以Gmapping不能像cartographer那样构建大的地图，虽然论文生成几万平米的地图，但实际我们使用中建的地图没有上万平米时就会发生错误。KartoSLAMKartoSLAM是基于图优化的方法，用高度优化和非迭代cholesky矩阵进行稀疏系统解耦作为解，图优化...
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