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穿刺针在穿刺过程中实现直线运动与自动穿刺是机器人完成穿刺手术要考虑的重要因素，它决定穿刺机器人能否安全、精准、有效地将穿刺针刺入指定的病灶靶点，直接影响手术的治疗效果。基于此，本论文把医疗穿刺机器人的自动直线进针机构作为研究目标。
医疗穿刺机器人控制系统设计图1.8脑部外科机器人的穿刺实验(2)“妙手A”机器人系统2010年，天津大学、南开大学和天津医科大功研制了基于主从操作且用于显微外科手术的“妙手”机器人…
穿刺中机器人控制方法的研究.【摘要】：的穿刺在微创介入治疗中起到重要作用,穿刺的精度直接影响后续手术的效果。.目前临床中的穿刺操作一般由医生手动进行或者在引导设备的帮助下进行,暂时没有能辅助医生完成穿刺动作实施的设备。.这...
论文100s丨华东理工大学轩福贞教授团队：基于超声导波的压力容器健康监测研究论文100s丨轻质材料焊接与连接专题：专刊、专栏及线上分享会论文100秒|《基于线激光扫描的飞机表面锪窝孔参数提取方法》论文100秒系列——《外肢体机器人研究现状及发展
穿刺机器人精准微波消融的实验研究.李冬瑞.【摘要】：目的:1、对导航机器人精准穿刺呼吸运动模型进行实验研究,比较研究穿刺经验对使用导航机器人穿刺呼吸运动模型的影响,并对使用传统超声引导穿刺方法与使用导航机器人穿刺方法进行比较研究。.2、对...
lDoc.0350,AutonomousnavigationofanultrasoundprobetowardsstandardscanplaneswithdeepreinforcementlearninglDoc.0538,Towardforceestimationinrobot-assistedsurgerywithvisionandr…
与人工穿刺相比，穿刺机器人能够提高靶区定位精度，防止多次穿刺造成的二次创伤和并发症，减少病人创口面积，从而提高手术效率。然而，人体呼吸运动增加了靶区定位的难度，因此穿刺机器人在胸腹部的应用受到很大的限制。图示1呼吸跟随穿刺机器人
主从式机器人辅助穿刺控制技术研究.pdf现代医疗机器人应用中，机器人辅助穿刺手术成为了研究的热点。有些手术环境辐射大，容易对医生产生危害，医生在穿刺过程中须小心操控手术器械，容易产生疲劳。主从式机器人辅助穿刺系统可以避免医生直面辐射，临场感强，并且能够将精密器械与医生...
1.2.1微创外科手术机器人研究现状13-141.2.2经皮穿刺类手术机器人研究现状14-161.2.3颅颌面外科手术机器人研究现状16-191.3机器人进针策略研究现状19-211.4主要研究内容21-23第二章颅颌面穿刺手术机器人系统23-312.1颅颌面穿刺手术
穿刺操作是微创外科手术(minimallyinvasivesurgery,MIS)的重要组成部分,高精度穿刺是医疗安全与质量的保证,医师经验和操作技能的差异,限制了此类手术的发展。穿刺机器人具有操作稳定、精准和灵活等优点,能够提高穿刺成功率、减少并发症。
穿刺针在穿刺过程中实现直线运动与自动穿刺是机器人完成穿刺手术要考虑的重要因素，它决定穿刺机器人能否安全、精准、有效地将穿刺针刺入指定的病灶靶点，直接影响手术的治疗效果。基于此，本论文把医疗穿刺机器人的自动直线进针机构作为研究目标。
医疗穿刺机器人控制系统设计图1.8脑部外科机器人的穿刺实验(2)“妙手A”机器人系统2010年，天津大学、南开大学和天津医科大功研制了基于主从操作且用于显微外科手术的“妙手”机器人…
穿刺中机器人控制方法的研究.【摘要】：的穿刺在微创介入治疗中起到重要作用,穿刺的精度直接影响后续手术的效果。.目前临床中的穿刺操作一般由医生手动进行或者在引导设备的帮助下进行,暂时没有能辅助医生完成穿刺动作实施的设备。.这...
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穿刺机器人精准微波消融的实验研究.李冬瑞.【摘要】：目的:1、对导航机器人精准穿刺呼吸运动模型进行实验研究,比较研究穿刺经验对使用导航机器人穿刺呼吸运动模型的影响,并对使用传统超声引导穿刺方法与使用导航机器人穿刺方法进行比较研究。.2、对...
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与人工穿刺相比，穿刺机器人能够提高靶区定位精度，防止多次穿刺造成的二次创伤和并发症，减少病人创口面积，从而提高手术效率。然而，人体呼吸运动增加了靶区定位的难度，因此穿刺机器人在胸腹部的应用受到很大的限制。图示1呼吸跟随穿刺机器人
主从式机器人辅助穿刺控制技术研究.pdf现代医疗机器人应用中，机器人辅助穿刺手术成为了研究的热点。有些手术环境辐射大，容易对医生产生危害，医生在穿刺过程中须小心操控手术器械，容易产生疲劳。主从式机器人辅助穿刺系统可以避免医生直面辐射，临场感强，并且能够将精密器械与医生...
1.2.1微创外科手术机器人研究现状13-141.2.2经皮穿刺类手术机器人研究现状14-161.2.3颅颌面外科手术机器人研究现状16-191.3机器人进针策略研究现状19-211.4主要研究内容21-23第二章颅颌面穿刺手术机器人系统23-312.1颅颌面穿刺手术
穿刺操作是微创外科手术(minimallyinvasivesurgery,MIS)的重要组成部分,高精度穿刺是医疗安全与质量的保证,医师经验和操作技能的差异,限制了此类手术的发展。穿刺机器人具有操作稳定、精准和灵活等优点,能够提高穿刺成功率、减少并发症。
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