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（图：论文中的实验结果）备注：本文作者为我们「3D视觉从入门到精通」星球特邀嘉宾。参考文献：1.EPnP:AnAccurateO(n)SolutiontothePnPProblem.2.Multipleviewgeometryincomputervision.3.CryptanalysisoftheHFEpublickeycryptosystem
接上一篇《[PnP]PnP问题之DLT解法》，本文介绍PnP的另一种常用解法EPnP。EPnP也是ORB-SLAM2中使用的方法。本文对EPnP方法进行了详细的推导，并基于Eigen库给出了实现。与其他方法相比，EPnP方法的复杂度为O(n)…
以上就是EPnP在ORBSLAM2中的使用过程，说的比较粗糙。至于在平面上的情况，那么控制点就变成了3个，M就是的矩阵，最大的不同是2次约束从6变成了3。具体的就看论文吧，我已经写不动了…
其实个人觉得在目前Epnp算法已经被集成到OpenCV中库函数里面，我们就没必要再去手动实现轮子，因此求解的细节不需要死记，我们只要知道每一步是在干什么就可以了。除非你要研究和改进算法本身，那就直接去阅读原论文是最好的。
EPnP算法将参考点的坐标表示为控制点坐标的加权和：其中αij是齐次barycentric坐标。一旦虚拟控制点确定后，且满足4个控制点不共面的前提，aij,j=1,⋯,4是唯一确定的。在摄像头坐标系中，存在同样的加权和关系...
EPNP：（参考论文EPnP:AnAccurateO(n)SolutiontothePnPProblem）基本思想：首先选取4个非共面的虚拟点作为控制点，然后根据空间点和控制点的位置关系以及空间点图像，求解控制点在摄像机坐标系下的坐标，从而得到摄像机位姿。
EPnP:AnAccurateO(n)SolutiontothePnPProblem.Weproposeanon-iterativesolutiontothePnPproblem—theestimationoftheposeofacalibratedcamerafromn3D-to-2Dpointcorrespondences—whosecomputationalcomplexitygrowslinearlywithn.Thisisincontrasttostate-of-the-artmethodsthatareO(n5)orevenO(n8...
论文作者根据收集到的所有人脸数据，建立人脸的基础3D模型，并将人脸基础3D模型与识别出的6个人脸标记点对比，通过EPNP算法估计出人脸的3D旋转\(r\)，并将双眼标记点的中点，作为双眼的…
（图：论文中的实验结果）备注：本文作者为我们「3D视觉从入门到精通」星球特邀嘉宾。参考文献：1.EPnP:AnAccurateO(n)SolutiontothePnPProblem.2.Multipleviewgeometryincomputervision.3.CryptanalysisoftheHFEpublickeycryptosystem
接上一篇《[PnP]PnP问题之DLT解法》，本文介绍PnP的另一种常用解法EPnP。EPnP也是ORB-SLAM2中使用的方法。本文对EPnP方法进行了详细的推导，并基于Eigen库给出了实现。与其他方法相比，EPnP方法的复杂度为O(n)…
以上就是EPnP在ORBSLAM2中的使用过程，说的比较粗糙。至于在平面上的情况，那么控制点就变成了3个，M就是的矩阵，最大的不同是2次约束从6变成了3。具体的就看论文吧，我已经写不动了…
其实个人觉得在目前Epnp算法已经被集成到OpenCV中库函数里面，我们就没必要再去手动实现轮子，因此求解的细节不需要死记，我们只要知道每一步是在干什么就可以了。除非你要研究和改进算法本身，那就直接去阅读原论文是最好的。
EPnP算法将参考点的坐标表示为控制点坐标的加权和：其中αij是齐次barycentric坐标。一旦虚拟控制点确定后，且满足4个控制点不共面的前提，aij,j=1,⋯,4是唯一确定的。在摄像头坐标系中，存在同样的加权和关系...
EPNP：（参考论文EPnP:AnAccurateO(n)SolutiontothePnPProblem）基本思想：首先选取4个非共面的虚拟点作为控制点，然后根据空间点和控制点的位置关系以及空间点图像，求解控制点在摄像机坐标系下的坐标，从而得到摄像机位姿。
EPnP:AnAccurateO(n)SolutiontothePnPProblem.Weproposeanon-iterativesolutiontothePnPproblem—theestimationoftheposeofacalibratedcamerafromn3D-to-2Dpointcorrespondences—whosecomputationalcomplexitygrowslinearlywithn.Thisisincontrasttostate-of-the-artmethodsthatareO(n5)orevenO(n8...
论文作者根据收集到的所有人脸数据，建立人脸的基础3D模型，并将人脸基础3D模型与识别出的6个人脸标记点对比，通过EPNP算法估计出人脸的3D旋转\(r\)，并将双眼标记点的中点，作为双眼的…
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