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警用无人机论文的任务要求主要有：1）了解警用无人机的功能特点；2）分析警用无人机在警务中的应用场景；3）探讨警用无人机的发展前景；4）研究警用无人机在管理方面的法律法规；5）探讨警用无人机在安全防护方面的技术措施等。
无人机是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。下面是我为大家精心推荐的无人机应用技术论文，希望能够对您有所帮助。
无人机航测技术的应用分析
【摘 要】以生产项目为例，以无人机航测的技术流程为主线，介绍了无人机航测技术方面的应用分析。
【关键词】无人机、航测技术
【Abstract】Production project as an example, the unmanned aerial technology process, introduced the UAV aerial application analysis.
【Key woerds】UAV、aerial surveying technology
中图分类号：V279+.2文献标识码：A 文章编号：
0 引言
无人机航测遥感技术是继卫星遥感、飞机遥感之后发展起来的一项新型航空遥感技术，在应急测绘保障、国土资源监测、重大工程建设等方面得到广泛应用。它是一种机动灵活、可以实现快速响应的一种航测技术。但也存在影像重叠度不规则、像幅小、影像倾角大、旋偏角大，影像有明显畸变等问题，这些情况都对现有无人机航测技术提出了挑战。
本文从生产案例出发，以无人机航测技术为主线，对生产过程中无人机航测出现的一些问题进行了分析探讨。
1 生产实践
主要技术依据
《无人机航摄系统技术要求》(CH/Z3002-2010);
《低空数字航空摄影规范》(CH/Z3005-2010);
《低空数字航空摄影测量内业规范》(CH/Z 3003-2010);
《低空数字航空摄影外业规范》(CH/Z 3004-2010) ... ...
数据源及预处理
数据源
本测区选用无人机航空摄影获取的真彩色影像，航摄面积为10平方公里。航摄仪采用Canon EOS 5DMarkⅡ，焦距为：35mm，相幅大小为：5616×3744，像元分辨率为。影像地面分辨率为米。
遥感影像预处理
无人机航空摄影采用的相机为非量测型相机，因此，在进行空中三角测量恢复影像空中姿态时，需要对相机进行像片畸变差改正。(相机畸变改正在四维公司检校完成)
无人机航测总体作业流程
无人机航空摄影
本次无人机航摄分两个架次进行，由GPS领航数据计算相对飞行高度。飞行质量和影像良好，影像清晰度高、色彩均匀、饱和度良好，能够表达真实的地物信息，可以满足1:2000成图要求。
像片航向重叠度为75%，旁向重叠一般为35%-45%，旋偏角一般控制在12度以下。
像片控制测量
像控点精度要求
像控点对最近基础控制点的平面位置中误差不大于米，高程中误差不大于米。
像控点布点方案
项目布点方案确定为双模型布点，全部布设为平高点。
像控点测量
在像控测量之前，首先对测区内收集到的已知控制点进行联测，检核控制点情况;为满足后续像控测量，联测已知点的同时加密了2个控制点。联测采用GPS静态相对定位方式施测，采用边连式的布网形式。全网共联测已有已知点4个，新设控制点2个，观测时具体技术参数依据规范，像控点采用GPS实时动态定位(RTK)的方法进行测量，满足要求。
空中三角测量
本项目采用Virtuozo工作站进行空三加密，根据航飞及影像分布情况，将空三区域分为两个加密区域网采用自动与手动相结合的方式进行空三加密，即采用自动匹配进行像点量测，剔除粗差。人工调整直至连接点符合规范要求，检查点平面中误差为米，高程中误差为米，最终加密成果符合1:2000数据采集要求。
数据采集
在空三完成后，利用空三成果进行单模型定向时我们发现有模型无法定向的情况，第一架次无法建立的模型有29个，占总模型数的4%。第二架次有67个无法建立的模型占总模型数的9%。主要原因为无人机航摄姿态不稳定导致的飞行倾角、旋偏角过大，航线弯曲、像片比例不一致等现象都是导致单模型定向精度差的原因。考虑到1:2000地形图精度要求，我们提出了如下解决方案：在测图定向超限点的周围进行野外实测用来检核分析数据并进行必要的修正。
项目精度报告
根据1:2000精度要求对测绘产品检进行了精度的统计，统计了3幅地形图，其中高程精度中误差最大为米，最小为米，从统计的结果看，粗差率比较高，有的达到了5%，平面精度中误差为米。
2 结 论
(1)无人机航空摄影测量技术应用于地形图的生产存在不确定性，比如，区域网整体加密精度评定良好，但单模型定向精度存在超限情况，在测图过程中表现为测图定向点和立体模型套合差大、接边误差大等，可以通过外业实测进行补充测量、验证。
(2)利用无人机航测进行航空摄影测量时，应采用试验区的作业方法，即在确定布点方案前选取一定面积的试验区进行布点方案试验，分析精度指标后确定作业方案。
(3)目前，无人机航测技术主要应用于载人飞机航测技术的补充方面，如多块小面积、危险场所、远离机场或没有可供其起降场地的区域，在载人机不便或无法完成的情况下，由无人机来完成。
参考文献：
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[2] 崔红霞，李杰，林宗坚，储美华。非量测数码相机的畸变差检测研究[J] 测绘科学2005，30(1)：105-107;
[3] 连镇华。无人机航摄相片倾角对立体高程扭曲的影响分析[J] 地理空间信息2010，8(1)：20-22;
作者简介：徐锦前(1982-)，男，辽宁铁岭人，工程师，主要从事摄影测量和地理信息系统建库等测绘工作。
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灾害救援在我们生活的环境中，有许多的自然灾害，如：泥石流、山体滑坡、涨水洪涝现象等。当这些灾害发生的时候，我们需要及时了解灾害情况，这个时候，可以通过无人机进入受灾区域，通过影像分析受灾区域及受灾状况，充分了解受灾的实时信息，便于开展救援工作。这样可以弥补人工搜救的不足，而且不需要浪费过多的人力。提高搜救效果。通过无人机了解周边环境信息和空间分布，系统的分析安置点的合理性，从而达到科学救灾的目的。街景拍摄、监控巡察利用携带摄像机装置的无人机，开展大规模航拍，实现空中俯瞰的效果。首先需要声明的是，这里所谓的“航拍”并不是日常我们所接触的。而是通过专业级的航拍来为某一领域提供资料。其拍摄的街 景图片不仅有一种鸟瞰世界的视角，还带有些许艺术气息。别忘了，在常年云遮雾罩的地区，遥感卫星不够灵光的时候，无人机可要冲锋陷阵。环保检测无人机在环保领域的应用，大致可分为三种类型。一：环境监测：观测空气、土壤、植被和水质状况，也可以实时快速跟踪和监测突发环境污染事件的发展;二，环境执法：环监部门利用搭载了采集与分析设备的无人机在特定区域巡航，监测企业工厂的废气与废水排放，寻找污染源;三，环境治理：利用携带了催 化剂和气象探测设的柔翼无人机在空中进行喷撒，与无人机播撒农药的工作原理一样，在一定区域内消除雾霾。环保所涵盖的方面太多，但无人机因为不受空间与地形限制，效性强，机动性好，巡查范围广等优点，环保工作人员可以利用无人机的机载图像数据采集功能，形成特定区域的整体监测，从而有利采集高污染源，并开展管理措施。电力巡检装配有高清数码摄像机和照相机以及GPS定位系统的无人机，无人机可定期实现沿电网进行定位自主巡航，开展一个全线的排查，确保电路安全，有利于加大对线路重点区域的特寻力度。实时传送拍摄影像，监控人员可在电脑上同步收看与操控。交通监视人机参与城市交通管理能够发挥自己的专长和优势，帮助公安城市交管部门共同解决大中城市交通顽疾，不仅可以从宏观上确保城市交通发展规划贯彻落实，而且可以从微观上进行实况监视、交通流的调控，构建水一陆一空立体交管，实现区域管控，确保交通畅通，应对突发交通事件，实施紧急救援。农业植保利用无人机作为飞行平台，搭载药箱、喷洒设备或者监测设备，对农田进行喷药或者数据采集。无人机做植保早在几年之前就已经被业内所认可，但由于技术限制和飞行安全限制等因素导致该行业只有零碎的厂商以服务外包形式在做。而随着我国无人机政策的完善和实行，在有法可依的情况下，加之植保无人机的快速高效的优势，该领域一定会被越来越多的人所关注。
无人机应用技术是中国普通高等学校专科专业。无人机应用技术主要研究无人机原理、无人机操控、飞机构造、无人机修理基础等方面的基础知识和技能，在无人机应用技术领域进行无人机零部件加工、装配、维护与维修、飞行遥控等。例如：无人机驾驶操控、无人机数据处理、无人机遥感测绘等。
关于大学生篮球技术训练和战术训练的探讨论文
篮球是一项身体对抗性强、运动量大，需要大学生以充足体力来完成的运动，体力上的较量已经成为篮球运动的主要因素，因此，在对大学生进行篮球训练时，其生理和心理素质的训练占有十分重要的地位，需要教练员运用科学合理的方法予以训练。
1 大学生篮球技术训练的方法
1、训练学生的运动速度。对于篮球运动而言，运动时的步频与步幅是影响运动者的速度素质的重要因素。这是因为，篮球运动是在腿蹬伸不充分的情况下的活动，步频会影响篮球运动时的速度。特别是在冲刺投篮时，速度快的人明显具有更强的优势。因此，在高职院校体育篮球训练过程中应该特别要重视对学生速度素质的培养，可以多安排一些爆发性的运动项目进行练习，例如安排蛙跳或者立定跳远等活动。
2、训练学生的反应能力。在篮球运动中，灵敏能力是非常重要的，良好的灵活性不仅能使大学生在运动中更快、更多、更准确、更协调地掌握篮球的技术和练习手段，使自己的身体充分、有效地参与到运动和训练的实践中去，而且可以防止伤害事故的发生。发展大学生灵敏素质的训练可采用各种专项技术练习和辅助练习，以及各种脚步动作的转换练习、抢断球游戏、绕过障碍的接力赛、传接各种难度的球、接地滚球，各种滚翻、手翻、闪躲和模仿练习，以及在快跑中根据信号进行急停、起动、后退跑、转身跑和改变方向跑等训练方法。
3、训练学生的爆发力。对于篮球运动而言，力量的发挥起着重要的作用。为此，在对学生进行篮球训练教学时，老师应该根据学生的实际情况来选择正确的训练方法，提高学生的实战能力。教师在对学生进行篮球运动力量训练活动时，要做好学生力量素质与篮球实战技能的衔接工作，在提高学生篮球实战技能的同时，提升学生篮球力量素质。
4、训练学生的耐力。在篮球比赛中，篮球比赛时间较长，而中场休息的时间较短。因此，耐力成为影响篮球比赛非常重要的因素。高职院校教师在对学生进行篮球教学时，为了提高篮球队的整体实力，应将耐力训练列为教学的重要内容。提高学生耐力训练的方法有多种多样，比如可以采用持续训练法、重复训练法、持续训练法与间歇训练相结合等训练方法。具体选择什么教学方法，老师应该根据学生的实际情况合理选择，不断提高学生的耐力素质。
5、训练学生的弹跳素质。在篮球比赛中，抢到篮板球个数的多少是影响比赛成绩的重要因素。而能抢到篮板球，运动员的弹跳素质是关键要素。弹跳素质是大学生进行篮球运动的一项重要身体素质。好的弹跳力，不仅可以帮助大学生提高争夺高空优势的能力，扩大控制攻守范围，而且能使他们更好地掌握高难技术和复杂动作。大学生发展自身的弹跳素质可通过训练踝关节弹跳素质，训练大腿和腹背肌爆发力，训练快速起跳及跳高和训练弹跳耐力四种方法得以实现。
6、训练学生的比赛心理素质。就赛事训练而言，教练员可根据赛事举办的时间分赛前、赛中、赛后对大学生进行心理训练。在赛前训练中，教练员可通过大学生的`自我认知训练培养大学生正确认识自己的实力，树立认真比赛的心理；也可通过适当的赛事模拟训练大学生的沉着、冷静、自信、顽强、坚毅的心理。在赛中训练中，教练员可通过呼吸调整法、自我暗示法、集中注意力法、自我宣泄法等训练方法训练大学生冷静、沉着、不受干扰的心理素质。在赛后训练中，教练员可通过放松训练、激情疏通训练等方法帮助大学生放松紧张的竞赛心理状态。
2 大学生篮球战术训练方法
篮球战术包括战术基本配合、快攻与防守快攻、人盯人防守、区域联防与进攻区域联防等。快攻是指在由防守转入进攻时以最快的速度、最短的时间，在人数上造成以多打少的优势，或在人数相等以及人数少于对方的情况下，乘对方立足未稳，果断而合理地进行攻击的一种快速进攻战术。发动快攻的时机：抢到防守篮板球时发动快攻；抢、打、断球，获球时发动快攻；掷界外球时，要想到发动快攻；跳球，获球后发动快攻。防守快攻是防守战术的主要组成部分，是在进攻转入防守的刹那间，快速有组织的制约对方的反击速度和破坏对方快攻路线的配合方法。一般来说，防守快攻的要点包括：（1）提高投篮命中率，拼抢篮板球。在比赛中投篮板球发动的高次数最多，所以提高投篮命中率来减少对方投篮板球的机会。（2）封第一传，堵接应。当对方控制了篮板球时，离持球队员最近的队员要迅速上前封堵，对手的传球路线，其他队员判断好接应点，阻挠对方接应第一传并有组织的退守。人盯人防守是指每个队员盯住一进攻队员，同时协助队员完成防守战术。这种战术的以盯人为主，明确分工，针对性强，有利于发挥队员的防守积极性，并且能提高责任感，这种方法机动灵活，易于根据对方进攻情况，及时调整防守部署，有效的控制对方进攻。区域联防是由攻转守时，队员退回后场，每人分工负责防守一定的区域，严密防守进入该区域的球和进攻队员，并与同伴协同防守，用一定的队形，把每个防区有机地联系起来所组成的全队防守战术。这种防守技术以球为主，随球转移。
参考文献
[1]李永明.我国青少年业余篮球训练的问题和发展对策[J].家教世界，2013（10）.
[2]王保成，匡鲁彬，谭朕斌.篮球运动员体能训练的基本理论与内容[J].首都体育学院学报，2011（9）.
中国的军事战略和理论"……坚决履行好捍卫国家主权,统一,领土完整和安全的神圣职责……"———胡锦涛概 述中国的军事理论家制订了一项实施理论推动下的改革框架,以建立一支能够打赢"信息化条件下的局部战争"的军队.这一理念强调现代信息技术作为力量乘数的作用,从而使解放军能够在中国边境以外更远的距离上实施精确打击的军事行动.通过汲取外国战争,尤其是包括"持久自由行动"在内的,美国领导的战役的教训,苏联和俄罗斯的军事理论,以及解放军自己尽管很有限的作战历史经验,中国的军事计划人员正在寻求改造整个中国军队.这些改革的速度和规模给人留下深刻印象.然而,解放军仍未在现代战争方面经受检验.这种作战经验的匮乏使外界对解放军在实现其军事理论抱负方面进展的评估复杂化.中国的高级文职领导人当中的内部评估和决策的情况也是如此.他们基本上缺乏直接的军事经验,因而在发生危机时更可能会做出错误的估计.这种失算同样会带来灾难,不论其所依据的是毫无作战经验的指挥官的建议,还是脱离现代战场现实情况的"科学"作战模型.军事战略指针中国并不发表与美国的《国家军事战略》相当的文件.因此,外部观察家对领导层有关动武的思考或影响到解放军兵力结构和理论的应急情况,都缺乏直接的洞察.对权威性的讲话和文件的分析结果表明,中国依靠一系列总原则和称为"军事战略指针"的指导来计划和管理军队的发展和动用.解放军并没有提供这些"指针"的内容供外界研究.学术研究表明,目前的"指针"很可能可以追溯到1993年."指针"反映出1991年的波斯湾战争和苏联解体对中国军事战略思维的影响,为10年来解放军的很大一部分改造奠定了基础.然而,一次次讲话,权威评论和新的军事训练指导方法都表明,1993年的"指针"的一些内容最近可能经过了修改.这些修正看来反映出中国对其所处的安全环境和现代战争(即"信息化条件下的局部战争")性质的看法,中国军事现代化方面的进展和从中汲取的教训,从"建设"用于信息时代的现代战争的军队向为了"打赢"这种战争而训练的转变,以及中国领导人的意识形态底色."指针"的作战或"积极防御"成分看来保持完好.按照"积极防御"所主张的防御性军事战略,中国并不发动战争,或者进行侵略战争,而是仅仅为了捍卫国家主权和领土完整而战.然而,北京有关对其主权或领土攻击的定义模糊不清.在中国现代战争的历史所充斥的实例中,中国领导人都声称,军事上的先发制人是战略防御行动.例如,中国将其对朝鲜战争(1950年—1953年)的干预称之为"抗美援朝战争".类似地,权威说法还把与印度之间的(1962年),与苏联(1969年)和与越南(1979年)的边境冲突称为"自卫反击".这种逻辑表明,如果动武能够维护或推进其核心利益,包括其领土要求(例如解决台湾问题和尚未解决的边界或海上的领土要求等),中国就可能会发动军事上先发制人的打击,也许是在远离其边境的地方.中国正在制订一项先发制人的战略吗 10年来,随着解放军从一支以步兵为主和力量投射能力有限的军队转变成拥有远程精确打击资源的比较现代的军队,中国获得了武器系统,采纳了使之能够在周边地区发动先发制人的军事攻击(包括突然袭击)的作战理念.·截止到2006年10月,解放军第二炮兵的武库中有大约900枚短程弹道导弹.由于获取了苏—30攻击机和F—10战斗机———两者都装备着各种精确制导武器———中国的进攻性空中力量得到了改进.解放军还正在加强信息战,电脑网络作战和电子战能力.而这些能力都可以用于先发制人的攻击.·解放军的作者们说,当遇到更加强大的敌人时,先发制人是必要和合乎逻辑的.中国的军事理论材料强调,静态的防御不足以在现代军队的高速和破坏力基础上保卫领土.其结果是,解放军的作战理念寻求阻止敌军集结和利用进攻性打击来掌握主动权,从而使敌人不知所措.解放军的理论家们认为,有效的防御包括在敌人领土上,赶在其能够动用之前摧毁敌人的实力.中国获得了力量投射资源,包括远距离的军事通信系统,空中指挥,控制和通信用飞机,耐久力很强的潜艇,无人战斗机(UCAVs),以及新的精确制导空对地导弹.这些都表明,解放军正在形成采取先发制人军事行动的更强实力.解放军的训练注重"出其不意的"远程打击训练或针对敌人海军舰只群的协调一致的空中/海军打击.这也可能显示出,它打算赶在本地区爆发危机之前采取先发制人的军事选择.根据解放军的《战役学》文件(2000年),一旦敌对行动开始,"'积极防御'的要旨就是主动歼灭敌人.……虽然从战略上讲,要以积极防御为指针,但'在军事战役中'重点要放在掌握主动和积极进攻上面.只有这样,才能实现积极防御的战略目标".除了开发歼灭敌军的实力之外,解放军还正在探索动用有限武力的选择方案.中国的战役理论把这种选择定义为武力的"非战争"用途———政治胁迫的延伸,而不是全面的战争行为.1995年和1996年在台湾海峡进行的两栖演习和导弹发射就是武力的"非战争"用途的实例.然而,这一概念还包括空中和导弹打击,暗杀和破坏等.这种文章突出显示了中国做出错误估计的可能性,因为任何这种行动的打击对象,即使不是范围更加广泛的国际社会,都会视之为战争行为.有关战争的一项全面观点20年来,中国的文职与军事战略家一直就现代战争的性质问题进行辩论.这些辩论汲取中国战略传统及其历史经验内部的来源,以提供对"军事革命","非对称战争"和"信息化战争"的看法.这种辩论突出表明了中国对战争的非动能手段的兴趣,以及经济,金融,信息,法律和心理工具在中国的战争计划工作中的作用的增强.解放军军事科学院文件《军事战略科学》(2000年)突出表明了中国军方全面和多方面的战争观点.文件说:"战争不仅是军事斗争,而且还是政治,经济,外交和法律战线上的全面竞争."最近,中国的军事战略家对国际法越来越感兴趣,把它当作在战斗前对敌手产生威慑的一项工具.在台海背景下,中国可能会利用一场信息战,把第三方的干预描绘成按照国际法属于非法.中国还试图影响国际舆论,使之有利于对《联合国海洋法公约》的曲解,通过在学术意见和国家观点中放弃长期公认的航行自由规范,而接受有关在200海里专属经济区,其上空,可能还有外层空间享有更大主权的解释.非对称战争确认和利用非对称性是中国战略和军事思维的一个根本方面,尤其是作为一支较弱的军队打败比较强大的军队的手段.自从1991年的波斯湾战争和"联军行动"以来,中国的军事战略家一直注重采取非对称对策来利用技术上占优势的对手的弱点.1999年《解放军报》的一篇社论明确阐述了这一点:"占绝对优势的强大敌人当然并非没有较弱的一方可以利用的弱点.……我们的军事准备的直接宗旨必须是找到利用强敌弱点的策略."中国对非对称战争选择的探索可以在其大量投资于弹道和巡航导弹系统方面看到.这些系统包括先进的反舰巡航导弹,水下作战系统(包括潜艇和先进的水雷),太空对抗系统,电脑网络作战和特别行动部队.中国军事战略中保密性和诡计的作用中国军事战略中对在冲突中掌握主动权和使敌手不知所措的注重,带来了对在战略,作战和战术层次上采用诡计的重视.中国的军事理论材料把战略诡计定义为"引诱对方形成错觉……并在造成人力和物资方面的最小代价情况下,以一种有组织和有计划的方式产生各种假象,从而使自己获得战略上的优势地位."除了信息战和常规的掩护,隐蔽和诡计之外,解放军还汲取中国的历史经验,并从战略和诡计在中国的治国之道方面所起的一贯作用中汲取智慧.最近几十年,解放军内部重新掀起研究孙子,孙膑,吴起和商鞅等中国经典军事人物及其著作的热潮.这些著作全都包含有关运用诡计的戒律.中国共产党对保密性的严重依赖与军事上的诡计共同作用,限制了国家安全决策,军事实力和战略意图方面的透明度.然而,过度的信心可能是由于军事领导人迷恋于战略和诡计所带来的捉摸不定的好处.此外,指挥官用来对付敌手的技能也可以用于掩盖解放军系统内部的坏消息的传播.而这种传播是中国长期存在的一个问题.因此,保密性和诡计可能是一把双刃剑,它不仅给中国的敌手,而且给中国领导人造成迷惑
新时期的国际国无际不立，民与兵不安，国防是一个国家，一个社会发展的必然产物，也是一个国家生存发展的重要保证。如果一个国家没有可靠的国防，那么在国际上处于劣势，会受制于人国家与国防的关系，强调国防建设对于国家的重大意义，二者相辅相好的密切联系更加突出了大学生国防教育的重大作用。所谓国防简单的说，就是为适应国家领土主权，防备外放武装侵略而采取的以军事为主体及与军事有关的政治，经济、外交、科技，文化等一切措施的总和新中国的国防经济学产生于20世纪80年代中期.国防经济学在新中国发展的20多年时内，有比较丰硕的成果问世，国防经济学
干死美国丫的！
电力企业输电线路巡检工作中无人机的运用论文
在当前形势下，电力企业的体制改革已取得了一定的成效，供电服务范围进一步扩大，输电线路的分布也越来越广。由于各地区的自然环境具有一定的差异性，因此，采用人工方式对输电线路进行日常巡检已远远达不到要求。而采用无人机巡检可以在第一时间查明故障位置，且不会受到地形条件的影响，同时，还可以实现多角度、全方位的巡检，进而从整体上掌握输电线路的运行状况。可见，无人机的应用对于电力企业的输电线路巡检工作具有重要意义。
1 无人机的研究设计分析
当前，在输电线路巡检中，应用最为广泛的是遥控直升机和四旋翼无人机。应用无人机对输电线路进行全方位的巡视，可以迅速、准确地判断故障的发生点，大大提高巡视工作的效率。从产生和自身结构来看，无人机是先进科学技术创新研究的产物，它的形成主要涉及以下几方面。
技术方面
遥控直升机采用的是普通直升机的气动布局，一般可以携带图像采集和实时传输设备，在飞行过程中，可以将所“看”
到的各种信息通过传输设备及时传输到监控中心，从而大大提高输电设备巡视、检修工作的效率。四旋翼无人机的气动布局结构是 4 个旋翼相互对称分布。这种结构设置使其具有较高的起降能力。此外，四旋翼无人机还安装有减振云台和无线传输设备，在对输电线路进行巡检时，可以利用微型高分辨率的图像采集设备获得高清信息，并将所获信息及时传输到监控中心。
自身系统构成方面
遥控式无人机的构成主体是遥控直升机的本体。此外，遥控直升机还包括减振悬挂装置、信息采集和传输设备、地面图像的监视和操控系统等。四旋翼无人机主要由本体和地面监控站构成。
功能方面
无人机的功能分析应用遥控直升机巡检的工作流程是由人工进行遥控飞行或者悬停在输电线路的上空，而后再利用信息采集设备对线路的图像信息进行实时采集和传输；应用四旋翼无人机巡检的工作流程是在地面站的引导下，根据输电线路的布设状况进行信息的采集和传输。具体来说，分为以下几个步骤：①四旋翼无人机自主悬停于特定空间位置，而后再进行图像信息采集；②通过调节四旋翼的航向和减振云台，对图像采集设备、被检测设备的光学角度和距离进行合理调整，实现对输电线路设备图像的实时采集和传输；③根据人工操作的各项指令进行控制，而后沿输电线路进行飞行式观测和信息采集。
地面站的功能分析四旋翼无人机地面站的基本功能包括与四旋翼无人机协调进行遥控、遥测通信，对四旋翼无人机的图像信息采集位置的确定起引导作用，实时接收和整理分析无人机所获得的输电线路信息，实时操作、控制无人机的飞行状态和云台状态。
关键技术要点和创新点的分析
无人机巡检输电线路的关键技术要点和创新点主要包括以下几个：①四旋翼无人机具有自主悬停、自主导航飞行的特点，可以进行输电线路跳闸后的故障点查找，并在此基础上，构建一个完整的输电线路全过程立体式的巡检系统。②四旋翼无人机的另一个功能就是可以对输电线路起到防碰撞保护作用，用于输电线路的巡视和检测，同时，还可以对严重自然灾害下的输电线路起到保护作用，比如常见的大风、暴雨等。③地面实时监控技术和图像防抖降噪技术在输电线路巡检中的应用。无人机所配备的可见光视频可以在网络信息技术的作用下及时传输到监控中心。④对四旋翼无人机一体化设计和输电线路的快速检测系统进行优化，有效解决流线型机身的碳纤维制作工艺问题，进而解决锂电池的选型、旋翼的升力、电机的选型和空气动力等相关问题。⑤自主悬停和飞行控制系统具有自驾和手动两种工作模式。在自主悬停的状态下，无人机不仅可以通过地面站的高清录像检查线路，并保留手动模式，还可以按照既定的路线进行自主导航的飞行和巡检。
2 无人机的应用分析
实际应用效果
在输电线路的巡检中，应用无人机可以实现多角度、全方位的高空信息采集，有效降低架空输电线路巡检工作的强度，减少安全隐患，促进巡检效率和质量的提高，尤其是在恶劣的'环境中，比如在铁塔打滑时，无人机可以代替人工蹬杆和走线，进而保障了电网的安全、稳定运行。另外，应用无人机可以大大降低巡检工作的成本，为生产生活用电提供保障。
可见，无人机的应用对当前电力企业的输电线路巡检工作具有重要意义。
无人机的发展前景
无人机的发展前景可以概括为以下几点：
①在高压输电线路中，可快速、准确地查找故障点，并对存在的可疑故障点进行高效、合理的巡检，是高压输电线路稳定运行的保障。
②在输电线路具体的某个路段或局部设备中，可以快速对故障进行巡检，成本低、效率高，具有较好的安全性和技术性。
③可以智能化定点悬停在输电线路金具和绝缘子的上方进行局部检测，操作简单，从而减少人工巡检的任务量和时间，尤其是在环境条件恶劣的输电线路中，无人机的优势更为明显。
④无人机所具有的陀螺稳定可见监视器和红外线成像仪设备不仅能够对输电线路起到录像和检测的作用，实现自动巡检，还能够有效解决地形巡视困难等问题，进一步降低人工巡检的潜在危险性，提高输电线路的运行质量。
3 总结
电力在现代社会发展中发挥着重要作用，是国民经济健康、稳定发展的保障。在科技的推动下，将无人机应用于输电线路巡检中，可以大大提高输电线路的运行效率和质量，并进一步提升其运行的可靠性和稳定性。因此，电力企业要加大对无人机的应用和研究力度，提升其实际应用效果。
参考文献
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[2]诸葛葳。无人机巡检输电线路技术的应用探析[J].科技经济市场，2015（5）：16.
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1. 引言 避障方案设计中，我们期望无人机从起始点飞到目标点，就要不断通过各种传感器获取无人机当下的位置坐标，并根据无人机的位置调整无人机的姿态，最终到达目的地。四旋翼无人机飞行时会有六个自由度，性能灵活，移动迅速，路径中的障碍物也是来自于四面八方，不仅仅局限于正前方，所以增加了无人机避障过程中检测障碍物以及规划安全路径的难度，为方便实验验证算法，减少障碍物检测方向，本文计划采取四旋翼无人机定高控制下的避障飞行实验，即四旋翼无人机在期望高度下飞行，通过前置检测装置检测障碍物，利用算法实现躲避四旋翼无人机前方的障碍物，以此将三维空间中的避障转化为二维平面中的避障飞行，本章主要分析四旋翼无人机的高度解算以及姿态解算，然后利用PID控制方法简历四旋翼无人机的控制器。 定高飞行指无人机在不接受遥控器飞行指令的情况下，飞控板会自动控制无人机的友们，从而保持无人机飞行高度不变，无人机所受升力等于自身重力，定高模式下，遥控器油门输入不再控制无人机的高度，但是仍然可以控制无人机的俯仰、偏航、横滚运动，即无人机会在期望高度平面自由运动，无人机常用的几种高度信息整理如下： 绝对高度：当期位置于平均海平面的垂直距离，也叫做海拔高度。 相对高度：指两个测量地之间的绝对高度之差。 真实高度：无人机飞行过程中，飞控距离地面的实际高度即为真实高度，又称几何高度。 2. 基于互补滤波的信息融合 关于四旋翼无人机的高度以及姿态解算，需要用到数据融合，数据融合也成为信息融合，是将来自多个传感器信息进行处理，从而得出更为全面、可靠的结论，本节采用互补滤波器进行数据融合，将多传感器信息融合解算得到高度以及姿态信息，互补滤波法要求融合的信号的干扰噪声处在不同的频率，通过设置两个滤波器的截止频率，确保融合后的信号能够覆盖需求频率，通过预测---矫正融合两种信息来源，一般是预测其中一种信息，然后利用另外一种信息进行校正。 基于互补滤波的高度解算 定高控制需要获取无人机的高度信息，绝大多数情况下，飞控的高度信息是由飞控内部的气压计来提供的，气压计测量的是绝对高度，利用大气气压伴随高度的增加而降低的原理测量，测量公式：所以气压计高度测量可以表示为：即气压计所测高度等于实际高度加上测量误差高度。 实际飞控板内计算气压计数据时，会采集多次数据求均值然后进行计算，但是单一的传感器所提供的信息似乎不能够满足实际飞行的要求，而且气压计有其难以忽视的缺陷： （1）气压计测量时，噪声干扰很大，数据不够平滑； （2）气压计所测数据会存在漂移现象； （3）经实验证明，气压计测量受温度以及气流干扰严重，低温、强气流环境下，气压计均无法测得准确数值。 加速度计也可以获取飞控的位置信息，飞控通过加速度计获取到当前的加速度以后，通过积分得到垂直速度信息，再积分即可获取高度信息，如下：但是加速度计同样存在固有的缺陷问题，多次积分会使结果产生累积误差，且加速度计的瞬时测量值误差会比较大。 显然，无法单独依靠气压计或者加速度计提供准确的高度信息反馈到实际地控制中，考虑通过其他传感器与气压计的数据进行数据融合处理，以期望得到良好精确的高度信息。 互补滤波算法是通过将气压计于加速度计测量得到的高度信息按照权重进行融合，以此为基础结算高度信息，采用高通滤波器处理加速度细心，低通滤波器处理气压计信息，其中加速度计可以获取飞控的垂直方向上的加速度，经过积分可以化的垂直方向的速度信息，整个算法的核心思想是由地理坐标系下的加速度通过积分，来获得速度、位置信息；经过2次修正陈尚可利用的信息，第一次是李忠传感器计算修正系数产生加速度的偏差修正加速度，第二次是利用修正系数修正位置；最后可利用速度经过加速度修正，可利用的位置经过了加速度和位置修正，加速度的修正过程是由机体测量的加速度通过减去偏差，再转换到地理坐标系。 气压计主要的作用就是计算一个校正系数来对加速度偏移量进行校正。数据融合过程如图所示：加速度计测量的是无人机的加速度，测量值是机体坐标系下的，所以需将加速度值利用旋转矩阵转换为地面参考坐标系下的加速度。具体融合信息的实现过程如下：（2）将加速度计测量的加速度通过旋转矩阵转换到地面参考坐标系下，转换之前注意需要先去除加速度计的偏移量，因为地理坐标系下 z 轴加速度包含重力加速度，所以需要将重力加速度补偿上去； （3）计算气压计的校正系数，这个系数也就是需要用来校正加速度计的系数，具体公式为（4）利用所求的气压计校正系数计算加速度计的偏移向量。 （5）将加速度偏移向量转换回机体坐标系，将转换后的加速度积分，得到融合后的速度信息，再对速度信息积分，即可得到最终的高度估计值，最后将气压计矫正系数二次校正。 采集飞行数据并通过 Matlab 软件仿真以后的结果如图所示，可见融合以后的高 度较加速度计以及气压计单独测的高度准确。 基于互补滤波的姿态解算 从飞行原理可以看出，无人机飞行过程中，最终的控制要回到姿态控制上面，通过具体的欧拉角度调整，从而控制无人机的飞行姿态。要完成无人机的e姿态控制，就需要采集到无人机当前的姿态，然后经过控制算法，将无人机当前姿态调整到期望的姿态，姿态采集主要依靠飞控的惯性测量单元IMU，姿态解算精确与否直接关联到无人机飞行位置精确与否。 飞行过程中，陀螺仪测量无人机的角速度，具有高动态性能，将角速度对时间积分可以得到三个欧拉角角度，陀螺仪数据在积分过程中，会形成累计误差，累计误差随着时间增加不断变大，所以短时间内陀螺仪测量值比较可靠。磁力计主要测量当前的磁场分布，即无人机与磁场之间的角度，这个角度即为偏航角，但是磁力计受周围磁场干扰严重，实际测量中误差较大。加速度计之前已经介绍过，不再赘述。 三种传感器再频域上特性互补，所以本文考虑采用互补滤波融合这三种传感器的数据，实际是利用加速度计与磁力计融合后补偿陀螺仪所测的姿态信息，提高测量精度和系统的动态性能。 三种传感器的数据融合过程如图所示，陀螺仪经过高通滤波器，消除低频噪声，加速度计与磁力计经过低通滤波器，消除高频噪声。利用旋转矩阵将三个传感器所测量的欧拉角转换为四元数形式，然后计算磁场的参考方向计算重力分v与磁场分量w：利用加速度，磁力计的值与重力分量，磁场分量求取误差：利用比例-积分处理上步所求误差，然后利用所求的值补偿陀螺仪产生的零漂现象， 最终结算得到当前姿态信息。 采集飞行数据并通过滤波以后的结果如图 俯仰角，图 滚转角，图 偏航角。3. PID控制器设计 无人机定高飞行主要分两种情况，一种是手动控制定高模式，此种模式下，无人机飞控仍然接收并执行遥控器指令信号，另一种是无人机自主飞行时，如航点飞行或者 offboard 模式等，设定无人机在一定高度下执行预设飞行任务，而不依靠遥控器信号指 令控制自身运动，而本文研究的是第二种定高模式。 在位置控制的背景下，本文中串级双环 PID 控制系统专为实现避障系统而设计，保证四旋翼无人机可以准确的到达目标位置，并且在悬停时保持四旋翼的稳定性。整个双回路控制系统分为内环控制（姿态控制）和外环控制（位置控制）两部分，其中外环控制中主要研究定高控制部分。 PID控制原理 PID 控制器是控制理论中最经典的控制算法，PID 算法简单，可靠性高，被广泛应用于过程控制与运动控制，PID 控制主要由比例，积分以及微分三个环节组成，通过这三个环节对输入值与输出值形成的差值分别做比例运算，积分运算和微分运算，将控制结果发送到被控对象以实现对系统的控制作用，闭环 PID 控制系统原理图如图所示。PID 的三种环节中比例环节 P 的作用是直接将误差的比例作为输出，加快系统的响应速度，提高系统调节精度，但是较大的比例作用会使对象的输出产生较大波动，太小的比例作用会使对象的输出变换缓慢。积分用于将之前的误差值与时间的比例累加起来作为输出，积分环节 I 主要用于消除对象输出稳定时的稳态误差，但是会存在积分饱和情况。微分环节 D 将误差随时间的变化的斜率以比例的形式输出，改善系统的动态性能， 主要用于缩短对象的上升时间，加快响应速度，达到超前调节的作用。使用 PID 控制器的过程中，既可以使用 PID 控制，也可以单独使用 P、PI、PD 等控制，使用的过程即 串级PID控制器设计 本文把避障研究简化到二维平面以后，整体的位置控制就被分为了两部分：定高控制与平面位置控制。其中平面的位置控制即由机载设备发送平面位置，然后由飞控执行。（1）高度控制器 因为高度信息是三维位置的垂直方向信息，所以在实际的飞控控制的无人机飞行的过程中，高度控制属于位置控制的一部分，其中关于高度控制器的流程图可以总结为下图所示。（2）姿态控制器4. 本文小结 本文主要介绍避障过程中相关姿态以及位置高度的控制设计过程，要想控制效果好，首先解算要准确，再飞控资深所带传感器具有固有缺陷的前提下，通过互补滤波算法融合传感器数据，通过融合加速度计与气压结算无人机实际高度，融合加速度计、磁力计与陀螺仪数据解算无人机当前姿态信息；最后利用PID控制算法，设计了串级PID高度控制器与串级PID姿态控制器。
无人机用途广泛,成本低,效费比好；无人员伤亡风险；生存能力强,机动性能好,使用方便,在现代战争中有极其重要的作用,在民用领域更有广阔的前景.无人机可用以军事也可以民用.在军事领域：侦察机：可用于完成战场侦察和监视、定位校射、毁伤评估、电子战等；靶 机：可作为火炮、导弹的靶标等.以军事领域而言,以美国为首的西方国家在无人机的运用上发挥的很好.在民用领域：可用于地图测绘、地质勘测、灾害监测、气象探测、空中交通管制、边境巡逻监控、通信中继、农药喷洒等.像昆明劲鹰无人机,在航测、航拍、航飞服务、遥感等方面做的比较好.缺点是容易受干扰。无人机(UAV)在现代战争中扮演着越来越重要的角色。为了能够有效地将无人机系统连接到综合一体化的作战信息网络当中,需要深入探讨无人机系统的组网问题。本文研究了无人机作为信息支撑平台,采用分层结构的接入技术,路由算法以及数据调度算法,论文的主要内容如下: 1.分析了无人机平台自身特点和设备特性,研究了无人机超视距通信的传输体制;基于结构分层概念,提出了包括主干层、战术层以及用于提供战场信息支持的无人机通信网络结构;介绍了网络协议设计需要解决的关键问题和用于性能分析的军用仿真技术。 2.依据无人机网络分层的特殊结构,分析了常用多址接入方式的容量大小以及优缺点,提出了不同层间无人机的多址接入方式,并着眼于用于战场通信服务的无人机,提出了适用于自组织结构的空中无人机机群的同步式多址接入方式ESMA,通过对协议进行分析可以看出该协议具有较强的鲁棒性和接入效率。 3.分析了无线自组织网络的路由问题,提出了自组织结构的无人机网络在不同的信道条件下所应采取的不同路由策略。包括链路稳定时的DSR路由算法和链路不稳定时的定向泛洪式的DREAM路由算法。 4.提出了无人机数据调度问题,研究了现有的数据调度算法,通过理论和试验数据的分析,为无人机在使用时采取的不同数据调度策略提供依据。
浅谈多旋翼无人机任务系统的优秀论文
前言： 随着无人机产品的不断增加，市场之间的竞争力，也逐渐的提升，对此本项目研究出了更适合于工业控制、自动化装备等领域产品的多旋翼无人机，产品不仅定位合理，同时与其他产品存在一定的差异，该任务系统，是指先进智能装备数据链的无人多旋翼任务，存在较高的能量利用效率、载荷运输性能，是其它无人机产品，在技术方面不能相比的;制定合理的市场规划，会给企业带来一定的经济效益。
1 多旋翼无人机定义概述
我们常称无人飞行载具，为无人飞机系统，主要是利用无线电智能遥控设备，以及自带的控制程序装置，对于不载人的飞机进行操控。其中广义的无人机，包括狭义无人机以及航模。
多旋翼飞行器，主要由动力系统、主体、控制系统组成，动力系统包括电机、动力、电子调速器、桨;主体部分包括机架、脚架、云台;控制系统包括由遥控接收器、遥控组成的手动控制;地面站，以及由主控、GPS、IMU、电子陀螺、LED显示屏组成的飞行控制器。其中四旋翼，是一种4输入6输出的欠驱动系统;通过PID、，鲁棒、模糊、非线性、自适应神经网络控制。近年来，对于系统的控制功能的研究趋势，为大荷载、自主飞行、智能传感器技术、自主控制技术、多机编队协同控制技术、微小型化等方向。其中一些关键技术为，数学模型的建立、能源供给系统、飞行控制算法、自主导航智能飞行。
2 控制系统改进发展阶段
多旋翼无人飞行器的控制系统，最初是由惯性导航系统，借助了微机电系统技术，形成了EMES惯性导航系统;经过对于EMES去噪声的研究，有效的降低了其传感器数据噪音的问题，最后经过等速度单片机、非线性系统结构的研究、应用，最终在2005年，制作出了性能相对稳定的多旋翼无人机自动控制飞行器。对其飞行器的评价，可从安全性、负载、灵活性、维护、扩展性、稳定性几方面要素进行分析。具有体积小、重量轻、噪音小、隐蔽性强、多空间平台使用、垂直起降，以及飞行高度不高、机动强、执行任务能力强的特点;在结构方面，不仅安全性高、易于拆卸维护、螺旋桨小、成本低、灵活控制的特点。
3 技术原理
系统组成
无人多旋翼任务系统，总体技术方案框图如图1所示;如图所示，无人多旋翼任务系统，由无人机、地面工作站构成。无人机，由多旋翼无人机、任务载荷组成;地面工作站，由数据链通信单元、工业控制电脑、飞行控制摇杆等组成。
系统技术原理
多旋翼无人机，通过对于螺旋桨微调的推力，实现稳定的飞行姿态控制、维持。经过上述，对于多旋翼无人机、常规直升机、固定翼飞机的对比，可以明显的看出，多旋翼无人机，在任务飞行方面，具有多能量的优势，从而更好的执行完成飞行任务，改善了飞行姿态维持，消耗大量能量的缺陷，从而更好的保证了其能量利用率，直接产生续航时间、载荷运输性能的提升;在结构方面，做了大量的简化，省去了传动机构，使其运行噪音、故障概率、维护成本大大的降低。
无人机，与地面工作站之间的通信，通过设备数据链实现连接，起到通信中介的作用，同好也是无人机、地面工作站之间，实现地空信息交换的重要桥梁环节。以往无人机，对于地空信息的转换连接，只是普通的点对点通信，收到信号传输距离的影响，性能发挥受到严重的影响，只能实现一些简单遥控数据信号的传输。
但是本项目，对于无人多旋翼任务系统的研究，是通过数据链协议MAVLink的研究后，将其合理的嵌入到控制核心、地面数据链的ARM平台中，有效的改善了以往低空信息传输环节存在的问题，将其遥测、遥信、遥控、遥调、遥视这五遥很好的进行了统一，保证了通信之间的无障碍，从根本上解决了无人机和地面工作站的数据通信问题。其中涉及到的.五遥;其中遥测，是指对于远方的电压、电流、功率、压力、温度等模拟量进行测量;其中遥信，是指对于远方的电气开关、设备，以及机械设备的工作、运行等状态进行监视;遥控，是指对于远方电气设备、电气机械化装置工作状态的控制、保护;遥调，是指对于远方所控设备的工作参数、标准流程等进行设定、调整;遥视，是指对于远方设备的安全运行状态的监视、记录。
传统的无人机，在飞行时需要通过人工对于遥控器的操作，对其飞行姿态进行的控制，体现出其自动程序的不完善，功能单调等缺陷。但是本项目对于无人机的研究，在地面工作站，通过飞行任务规划软件的配套，有效的改善了以往功能单一的缺点，直接增加了其功能性。其中飞行任务规划软件，具备GoogleMap高速API接口，实现对于无人机飞行航线，在三维地图上的简易规划，同时也能对其航线进行启动，使其实现自动巡航、执行飞行任务、返航等操作。
4 技术关键点及创新点
技术关键点：
地空信息的的数据通信。
先进智能装备数据链协议MAVLink的应用，能够对其所有数据进行有效的整合，并全部归纳在数据链路中，整合五遥操作，有效的降低了多种通信制式、通信模块存在等方面的问题，提高了通信效率，保证了通讯功能得以有效发挥。
解决飞行姿态操控问题
嵌入式操作系统，在ARM处理器平台上的应用，加上陀螺仪等传感器、卡尔曼滤波等先进算法，从而更好的保证了控制系统的功能增加，除此之外，不仅实现了无人操作飞行，在飞行操纵方面，也有效的降低了能耗，增加了能量利用率。
在工业控制领域应用的扩展
本项目以同一载具+多种载荷的建设、研究思路，针对于型号相同的多旋翼飞行器，设计一样的数据、电气、机械接口的任务载荷，实现快速更换载荷，使其飞行任务之间，能够良好、稳定的切换、衔接，保证该系统的实用性，同时也减少了任务执行的成本。
增强地面工作站功能
通过C/S架构、C#语言、.net平台、三维GoogleMap、SQL数据库，以及地面任务规划软件、分析数据分析软件，从而更好的增强地面工作站的功能，以及自动化、智能化的程度,更好的为用户操作，带来更多的便利。
项目的技术创新性
在无人机、地面站，在植入数据链MAVLink的同时，加强整体系统功能的改进，有效的实现了五遥的综合统一。
卡尔曼滤波、四元数算法，加上嵌入式ARM平台，对其飞行姿态实现有效控制。
同一载具+多种载荷思路的研究，实现了无人机，对任务执行模式的有效转换。
同时地面任务规划软件、分析数据分析软件的应用，提高了系统的控制功能，以及系统智能化程度。
5 总结
综上所述，通过对于无人多旋翼任务系统的分析，发现我国针对于此方面的研究，仍存在很多不完善的地方，该项目通过C/S架构、C#语言、先进智能装备数据链、分析数据分析软件等，照比以往的无人机飞行器，在系统功能改进方面，实现了遥测、遥信、遥控、遥调、遥视的统一;在任务执行模式方面，实现了灵活转换;在飞行姿态方面，实现了智能操控;是在已有多旋翼飞控技术的基础上，有效的规避了其以往的缺陷，同时自主飞行控制软件编程，这种飞控任务的提供，有效的实现了飞行中，自主导航智能飞行。
论文的研究方法部分的写法如下：
1.首先，写出论文研究方法的主要内容，其次，综合分析论证论文研究方法的主要内容，比较后，对论文的研究方法进行总结并得出明确的结论。
2.本文的研究方法主要包括以下几个方面。
(1)调查方法
收集关于研究对象的实际或历史情况的资料，是一种有目的、有计划、有系统的方法。调查法是科学研究中常用的一种基本研究方法。它综合运用历史方法、观察法、谈话法、问卷调查法、个案研究法、测验法等科学方法，对教育现象做出有计划、深入、系统的认识。
(2)观察方法
观察法是指研究者根据一定的研究目的、研究大纲或观察表，用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象，从而获得数据的方法。
(3)实验方法
实验方法是通过改变主要分支，控制研究对象，发现并确认事物之间因果关系的科学研究方法。它的主要特点是：第一，主动，变化，控制。
(4)文献研究方法
文献研究法是根据一定的研究目的或课题，通过对文献的调查来获取信息，从而全面、正确地认识所要研究的问题的方法。
(5)实证研究方法
在科学研究中，定量分析可以使人们对研究对象的认识更加精确，从而更加科学地揭示规律，把握本质，理清关系，预测事物的发展趋势。
论文
是一个汉语词语，拼音是lùn wén，古典文学常见论文一词，谓交谈辞章或交流思想。
当代，论文常用来指进行各个学术领域的研究和描述学术研究成果的文章，简称之为论文。它既是探讨问题进行学术研究的一种手段，又是描述学术研究成果进行学术交流的一种工具。它包括学年论文、毕业论文、学位论文、科技论文、成果论文等。
2020年12月24日，《本科毕业论文(设计)抽检办法(试行)》提出，本科毕业论文抽检每年进行一次，抽检比例原则上应不低于2% 。
结合部队实践，完成一篇以部队战法、训法或管法为研究的毕业论文。