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slam。无人机和无人驾驶利用slam可以构建局部地图，规避障碍物，规划路径，增强现实中将虚拟物体和真实环境相叠加，有更多的新颖点。slam是一种机器人技术，它可以让机器人在未知环境中自主定位和建立地图。
医学数据挖掘论文不好发。发表论文本身并不是一件容易的事儿，需要花费大量的时间和精力，尤其是医学方面的论文，相较其它行业的论文来说发表难度更大一些，医学论文代表着权威性，专业性，并不是简简单单就可以通过的。
现在写论文发论文是越来越难了，有什么查重率的要求。当然，关键还是看你研究的课题有没有创新点，如果有创新点，你的论文自然就有创新，那就很好发表了，尤其是要有关键的数据创新。
研究生发论文不是那么容易的，因为论文最基础的要求就是他必须有一个别人从来没有发表过的言论，就是他能够找出新的观点，找出新的创新的东西
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哎血泪教训一定要根据课题组现有基础和可以提供的平台决定，比如你师兄师姐在做什么，组里是否有GPU硬件和数据支持等。如果组里有传承是最好不过了，师兄师姐做过或在做的东西你选择的肯定不会错的，毕竟有人带头和指导～ 如果组里这两个方向都有人在做的话，建议和他们当面聊哈哈哈，利弊你自然就知道啦
很抱歉，我是小学毕业的老糟头子。视频、图像处理，涉及领域非常广阔，任何一个应用，都可以写出无数篇有价值的论文。比如CT图像的电脑判读，比如润滑油的色度检测，比如违章人脸识别，比如人脸图像的历史年轮，视频特效，图像特效等等。至于自然语言，不知道你想说啥。计算机领域没有自然语言，只有程序语言。程序语言不外乎是C、Delphi，外加VB。如果你更专，那就必须会汇编语言。不管什么语言，必须能控制硬件、数据库、媒体文件、HTML5等等。但无论如何不要碰python，那是庞氏。搞程序，随便完成一个课题，都可以用代码来实现课题中的程序控制部分，写论文也很容易。其实不管选图像、视频处理，还是程序语言，关键是你得选择一个适合自己的课题，用你的计算机技术来完成这个课题，那就是论文了。
学术，是指系统专门的学问，泛指高等 教育 和研究，而学术论文是培养我们的科学研究能力的 方法 。下面是我为大家整理AAAAA的方法，希望你们喜欢。 发表学术论文的方法 1、确定自己的学术论文专业和分类方向。 2、查阅期刊，寻找合适自己学术论文的相关期刊，并对其规范性，合法性，及专业程度进行综合的了解和考评。 3、寻找代理机构或者杂志社。在此杂志之家网就得提醒各位，一定确认其合法性，正规性了，对于这些机构，杂志社也要做一个全面的了解和考评，并作出慎重的结论。 4、达成协议，支付定金。然后按照编辑或者审稿专家的意见对学术论文进行修正。 5、收到用稿通知后，付清余款。学术论文成功发表之后，杂志社或者相关机构会给你寄去样刊。 6、收到样刊，确认自己的学术论文已经成功发表。(记得确认期刊是正刊，并到知网去查询下有没有被收录) 关于经济的学术论文 关于高校科技统计中的问题及对策探讨 摘 要：高校科技统计工作是科研管理工作的一部份，准确的科技统计数据将为国家、为学校制定科技规划与决策提供重要的参考依据。然而，目前的全国普通高等学校科技统计工作仍然存在许多问题。本文描述了高校科技统计工作实际操作过程中存在的几个重点问题： 课题中的投入人员工作量统计数据严重失真;配套经费计算太复杂;国民经济行业分类与社会经济目标分类要求太细。文中提出了相应的对策方案及建议与同行者探讨。 关键词：高校科技统计 重点问题 探讨 引 言 高校科技统计工作由人文社会科学类与理、工、农、医类科技统计组成。统计数据的上报方式是以年报报表上报。年报报表内容包括[1]: 科技活动人员情况、科学研究与发展人员情况、科技活动经费情况、科学研究机构情况、科技项目情况、研究成果情况、学术交流情况、技术转让与知识产权情况。科技统计指标和教育部科技统计系统是开展科技统计工作的准则和工具，然而在执行科技指标和操作科技统计系统过程中仍然存在着许多的问题。 1. 科技统计过程中存在的几个重点问题 1.1课题中投入的人员工作量统计数据(即社科年报2表[2]与科技年报4-1表、4-2表[3]中的课题投入人员数)严重失真 课题中投入的人员工作量是指高等院校教职工中,在本年度内承担立项科研课题研究任务且研究工作时间累计在一个月以上(包括外籍或高教系统以外的专家和访问学者)的全时人员人数与非全时折合成全时人员人数之和,全时人员是指专职科技人员,非全时人员是指教师岗、教辅岗、行政岗中从事立项科研课题研究的人员。非全时人员折合成全时人员是按一年10个月的工作时间为标准进行折合。 课题中投入的人员工作量数据来源于科研项目中的各类专业技术职称人员的科研工作时间及参与项目的研究生人数。数据需要具体到参与某一科研项目中的每一个人具体在此课题中工作多少折合全时时间。需要所有科研工作者将每天就某一科研项目的工作小时登记记录然后到年底进行累计，累计之后再折合成全时工作量。由此可见，此项统计数据对数据的来源要求范围广、数据细。可是在实际操作过程中，课题中投入的人员并没有对具体的课题投入的工作时间的进行细致记录。从而使得课题中投入的人员工作量数据无准确来源依据。在目前的统计操作过程中，此项数据都是统计工作者根据数据的逻辑范围无可奈何地主观发挥，凭空设想数据，然后东拼西凑，将数据调整到数据的规定范围内，从而完成“课题中投入的人员工作量”的统计工作。这样的统计数据毫无意义，不尽加重统计工作者的无用工作量，而且有助于统计工作者对统计工作意义的负面思考。统计数据存在的这种不真实性，也是多年来统计工作得不到重视的一个重要因素。 1.2配套经费计算太复杂，数据的准确性得不到保证 在高校科技年报“科技项目情况表”(即科技年报st4-1表与st4-2表)中，配套经费要求根据项目类型(973、863、国家自然科学基金等)进行分类统计，而在年报“科技活动经费情况表”(即科技年报st2表)中，配套经费又需根据项目来源进行分类统计(即当年学校科技活动经费，其中为国家科技计划项目配套)。如果只有为数不多的几个项目有配套经费，所带来的工作量不会太大。对于配套经费涉及面大的单位，此项经费的计算太复杂。目前，各高校配套经费在财务建档时有两种情况：第一种情况，自财务建档时，配套经费就与项目下达经费一并做成一个经费帐号，这种情况下的配套经费经经过数据处理后，在“科技项目情况表”(即科技年报st4-1表与st4-2表)中能够很准确地体现出来，而在“科技活动经费情况表”(即科技年报st2表)中却无法正确体现。第二种情况，自财务建档时，配套经费就独立设立经费帐号，这种情况的配套经费可以分别在“科技项目情况表”及“科技活动经费情况表”中准确体现，但是需要通过复杂计算才能得出准确数据，计算非常繁琐，并且需要统计工作者有相当的计算机数据处理能力。由于当前的教育部科技统计系统在科技项目计算库中没有设有“配套经费”这一项指标，所以教育部科技统计系统在针对科技项目进行汇总计算时不会显示配套经费的汇总数量。计算“科技活动经费情况表”中的配套经费，需要统计工作者自建程序进行数据处理。这样的统计工作，给统计工作者增加了巨大的工作量。在实际的统计工作中，具备计算机编程能力的统计工作者很少，为了方便与显示数据，统计工作者会将全年的配套经费进行主观的分配，数据的准确性得不到保证。 1.3年报中“国民经济行业分类与代码”要求太细，数据不准确 在年报中的科技项目统计指标(即st4表)中，其中有一项指标为“国民经济行业分类与代码”(即L17)，统计中要求选择的分类代码为3位码。此项指标要求每一个项目(课题)按照《国民经济行业分类与代码》GB/T 4754-2002》标准，从396项分类代码表[3]中选择合适的分类代码，这种分类代码在项目下达的合同书上(从国家课题到自立课题)没有进行具体的设置归类。而在做年报统计时，要求统计工作者对每一项项目进行如此细致的分类。如果有2000个在研的项目，就需要统计工作者进行2000*396=792000次选择，假设做一次选择的时间是10秒钟，那么完成项目统计中选择“国民经济行业分类与代码”的工作时间就需2200个小时。事实表明这种统计分类指标要求太细，不切实际。实际中得到的结果只能是统计工作者根据项目所属学科做大致选择，然后以复制拷贝的方式填充相同学科项目中的“国民经济行业分类与代码”(即L17)栏的其他空白项。 1.4年报中的“社会经济目标分类与代码”要求太细，数据不准确 在年报中的科技项目统计指标(即st4表)中，其中有一项指标为“社会经济目标分类与代码”(即L18)，统计中要求选择的分类代码为4位码。此项指标要求每一个项目(课题)按照《社会经济目标分类与代码GB/T 24450-2009》标准，从98项分类代码表[3]中选择合适的分类代码，与“国民经济行业分类与代码”一样，“社会经济目标分类与代码”在项目下达的合同书上(从国家课题到自设课题)没有进行具体的设置归类。选择“社会经济目标分类与代码”的工作量同样很大。如按2000个在研项目进行统计计算，需要进行的选择次数应该为2000*98=196000次。如果做一次选择的时间是10秒钟，完成项目统计中选择“社会经济目标分类与代码”的工作时间就需544个小时。事实表明这种统计指标要求太高，不切实际。实际中得到是的结果也只能是统计工作者根据项目的承担单位做大致选择，然后以复制拷贝的方式填充相同承担单位项目中“社会经济目标分类与代码”(即L18)栏的其他空白项。 2. 针对科技统计工作中存在的几个重点问题，提出相应的对策方案 2.1课题中投入的人员工作量的数据无准确依据，统计出来的数据太虚假，建议在年报的统计中取消对课题中投入的工作量进行统计。 2.2关于配套经费的分类汇总，建议在项目统计指标中增加“配套经费”，进一步完善教育部科技统计系统中的汇总计算程序，使得配套经费能够根据项目来源及项目类型进行分别汇总。 2.3对于“国民经济行业分类代码” 及“社会经济目标分类代码”，建议在年报统计时只需统计到大类。“国民经济行业分类代码”选择到2位码，“社会经济目标分类代码”同样选择到2位码，这样不尽能减轻统计工作者大量的工作量，更重要的是能保证数据的准确性。 3.做好高校科技统计工作的几点建议 3.1适时地修订统计指标 我国的高校统计工作是自1985年开始[4]，至今已有27年的统计历史。虽然统计系统和统计水平也在不断地提升，但是我国科技的进步是跳跃式的大发展，各类科研项目及投入经费都在跳跃式地猛增，科技统计的数据呈直线上升，可是各项统计指标20多年来还是基本上没变。以致出现当前科技统计中的某些指标与某些统计方法跟不上当前科技发展的变化。比如项目中各项工作量指标，以前一个人就从事一个项目，估算一下还可以基本准确地统计到实际科研工作量，可是现在一个人同时进行的项目有2个到10个不等，一个项目的参与人数一般有3人到30人不等，造成对工作量的统计难度极大。使得用现行的统计系统及统计手段来计算科研工作量已经变得不可行。根据实际情况，适时地修订统计指标是非常必要的。 3.2增加高校科技统计研究课题的投入 每年的高校科技统计工作都是一项枯燥而又艰巨的工作。由于科技统计工作看似简单，实是艰难，对专项研究课题的投入也极少，致使实际从事科技统计的统计人员频繁变换。为了使科技统计与科技进步同步，稳定科技统计人员队伍，增强科技统计的科学技术含量[5]，增加科技统计研究课题的投入是非常必要的。 3.3增强高校科技统计数据的应用性 高校科技统计年报是需要耗费科研统计工作者几个月的加班加点的艰辛努力而得出的数据结果。但是大多数学校领导并不太重视这份报表数据，原因之一是年报中的数据与各高校实际需要用于做科技决策的数据的统计口径及统计指标不大一致，原因之二是上级部门对高校科技统计年报数据没有做出评价结果。只有通过提高数据的应用价值，才能使科技统计工作得到各高校领导们的进一步重视，才能使统计工作做得更好更实。 基金项目：广西教育厅基金项目“基于普通高等学校科技统计年报前期数据处理研究”(200911MS21)。 参考文献： [1] 吴利平，对高校科技统计的几点思考[J] 重庆邮电学院学报，2006年第6期，986-987 [2]全国普通高等学校科技统计年报表(人文、社科类)，中华人民共和国教育部，2010.10 [3]高等学校科技统计(理、工、农、医类)工 作文 件, 教育部科学技术司, 2006.11 [4] 刘仁义，对高校科技统计数据真实性和准确性的思考[J]，统计与决策，2006年 11月(下)65-66 [5] 徐芳，加强高校科技统计创新 提高科研管理水平[J]，科技管理研究，2008年第 9期，150-151 作者简介： 龙凤英(1965.9-)，女，汉族，湖南邵东人，广西大学科技处，高级工程师，从事科研管理及研究工作。 看了“发表学术论文难不难”的人还看： 1. 大学生如何发表学术论文 2. 大学发表学术论文 3. 发表一篇职称论文要交纳多少钱 4. 学术论文都要花钱 5. 对学术论文重要性的认识
slam。无人机和无人驾驶利用slam可以构建局部地图，规避障碍物，规划路径，增强现实中将虚拟物体和真实环境相叠加，有更多的新颖点。slam是一种机器人技术，它可以让机器人在未知环境中自主定位和建立地图。
学视觉slam十四讲，把一些框架拿过来运行一下，再把框架之中的内容改成自己想要的即可。
机器人爆炸式增长的一个主要问题是不能在不同的机器人平台上重复使用代码。然而，ROS中的硬件抽象层及其消息服务允许创建可用于许多不同机器人平台的新代码。而且，ROS提供了一套稳定的机器人软件包，公认的SLAM评估方法都依赖于机器人社区可用的标准数据集。
所有SLAM的结果都使用占用网格作为最终输出，使用地图相似性的性能指标进行分析。 重点是放在地图质量，而不是姿态估计误差，因为映射输出受到本地化问题的高度影响。
SLAM的典型应用领域：
地图建模。SLAM可以辅助机器人执行路径规划、自主探索、导航等任务。国内的科沃斯、塔米以及最新面世的岚豹扫地机器人都可以通过用SLAM算法结合激光雷达或者摄像头的方法，让扫地机高效绘制室内地图，智能分析和规划扫地环境，从而成功让自己步入了智能导航的阵列。
国内思岚科技（SLAMTEC）为这方面技术的主要提供商，SLAMTEC的命名就是取自SLAM的谐音，其主要业务就是研究服务机器人自主定位导航的解决方案。
本文仅供学习使用，并非商业用途，全文是针对哈尔滨工业大学刘文之的论文《移动机器人的路径规划与定位技术研究》进行提炼与学习。论文来源中国知网，引用格式如下： [1]刘文之. 基于激光雷达的SLAM和路径规划算法研究与实现[D].哈尔滨工业大学,2018.
相关坐标系转换原理已经在前一篇文章写完了，直接上转换方程。
这里他的运动模型选择的是基于里程计的运动模型，还有一种基于速度的运动模型，其实都差不多，整体思想都一样。里程计是通过计算一定时间内光电编码器输出脉冲数来估计机器人运动位移的装置，主要是使用光电码盘。根据光电码盘计算出此时轮子的速度，然后通过已知的轮子半径来获得单位时间 每个轮子 的位移增量。
高等数学可知单位时间位移增量就是速度，对速度在一定时间上进行积分就得到这一段时间所走过的路程。
根据上图，我们可以求出来机器人航向角角速度、圆弧运动半径和机器人角度变化量，由此可以解的机器人在当前时刻的位姿。
实际上也是有误差，所以单独依靠里程计会与实际结果产生较大误差，所以必须引入其他的外部传感器对外部环境的观测来修正这些误差，从而提高定位精度。
首先肯定需要将激光雷达所测得的端点坐标从极坐标、机器人坐标中转换到世界坐标中。
这张略过，暂时不需要看这个
路径规划算法介绍：
因为该算法会产生大量的无用临时途径，简单说就是很慢，所以有了其他算法。
了解两种代价之后，对于每一个方块我们采用预估代价与当前路径代价相加的方法，这样可以表示每一个路径点距离终点的距离。在BFS搜索过程的基础上，优先挑选总代价最低的那个路径进行搜索，就可以少走不少弯路。（算法讲解 ）
在局部路径规划算法之中，我们选用DWA算法（dynamic window approach），又叫动态窗口法。动态窗口法主要是在速度(v, w)空间中采样多组速度，并模拟机器人在这些速度下一定时间内的轨迹。在得到多组轨迹后，对这些轨迹进行评价，选取最优的轨迹所对应的速度来驱动机器人运动。 state sampling就是按照之前给出的全局路径规划，无论是Dijkstra还是A* 都可以方便的得到state sampling，DWA算法所需要提前建立的action sampling有两种：
但是无论是什么情况，上述所做的工作就是把机器人的位移转化到世界坐标中来，而不是机器人坐标系。速度采样结束之后，只需要对小车的轨迹进行评判，就可以得到最优解了。下面介绍速度采样的办法。
对速度进行采样一般有以下三个限制：
当确定了速度范围之后，就需要根据速度分辨率来对小车速度离散化，在每一时刻将小车在不同直线速度角速度组合下所即将要行驶的距离都可视化出来。
其中每一条轨迹都是很多小直线连接起来的。
需要用评价函数来对上述轨迹进行选择，选择最适合的轨迹
最后为了让三个参数在评价函数里所发挥的作用均等，我们使用归一化处理来计算权重。
算法流程整体如下：
不难哦，只要你发表的论文无任何不符合内容就可以发布。如果有问题也可以咨询自己导师。
sci论文发表难度大吗?很多作者都会这样问题，其实想要顺利发表一篇sci论文并没有那么容易，但是相比很多国内核心期刊来说发表一篇sci论文难度有多大?sci论文发表难度大吗?很多作者都会这样问题，其实想要顺利发表一篇sci论文并没有那么容易，但是相比很多国内核心期刊来说，就知道投稿sci也没有那么难，国内核心期刊每个领域的刊物数量很少，而需求量却很大，多以国内投稿核心论文异常困难，从这一点上来说，sci期刊要比国内核心期刊容易很多。 SCI一共收录3700多本期刊，所有的期刊根据学科领域来划分的话，一篇文章能够找到几十个适合投稿的刊物。如果文章是跨学科论文的话，适合投稿的期刊的数量就更多了。 sci发表一篇论文难度需要根据学科领域来分情况讨论，某些学科领域自身就具有容易发表的优势，更容易做出成果。对于sci某些学科来说，能够很容易的作出成绩，这样想要发表一篇论文并不是什么难事，因为这个学科领域的行业现状和评审规则本身要求就比较低。 至于发表一篇sci论文难度有多大，需要根据期刊每年最新的影响因子来探讨，因为期刊的影响因子每年都会更新，但每年更新的数值相差不会太多。大多数国内单位都会以期刊的影响因子来判断期刊的学术价值，所以说不同期刊发表一篇sci论文的难度自然也根据影响因子的大小不同而不同。
现在的杂志，订阅人数十分少，基本上都都不对外销，所以所有的杂志社都是靠版面费来维持生计的。只有少数核心期刊有基金、捐款、政府补助，不需要贩卖版面费维生。大部分的普通杂志社都是依靠贩卖版面费维持生计。而发表论文的作者一般，用于评职称，奖学金，保研之类的，文章也是要上知网，万方，维普网的，而这些网站也是收杂志社费用的。数额大的吓人，所以说，杂志社现在基本上是靠作者的版面费维持生存。 那大学生发表论文难不难，非要花钱才能发表吗？回答这个问题，要分两步，第一个先回答难不难，如果付费发表，十分简单并不难。你付费，只要论文说的过去，一定会给你发表，发表的费用和您的论文字数及选择的期刊相关。期刊要费用，也和自己的影响因子相关，影响因子越高收费也越贵。 如果你想不付费，自己投稿发表，大学生发表论文还是很难的。难点主要有二个，一个是形式上的，一个是实质内容的。先说实质上的难。接受投稿发表的杂志，一般为核心期刊，这些期刊有资金支撑，不需要贩卖版面，或者说不主要靠贩卖版面。但是这些期刊影响因子高，要求论文质量高，需要有实际价值，有较高的学术成就。作为一个大学生，还在学习阶段，能够写出来符合要求的高质量论文是很难的事情。其二就是形式上，核心期刊一般会对作者身份要求，一般要求作者本身从事科研，需作者单位为一定级别的研究单位，或专业单位。多数杂志，需要有单位背书，才能发表论文。大学生还是在校生，只这一条也能够封堵了大学生发表的可能。 我给各位同学发表的建议，如果你只是为了奖学金，保研之类的，不妨付费发表，这样既能保证成功率，发表又快速又省心。但如果您真的是自己努力钻研，且又有团队帮助，撰写的是高质量的论文，那不妨投递下核心期刊，静等答复，这样的论文如果埋没在普刊里面太可惜。免
不难，只要有心人世上无难事