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核心级别应该没有容易的，除非文章特别好的，普通一点的不知道可不可以，像壹品优刊有本农业科学
农业类从业人员在晋级时需要在期刊发表论文,而大多数的农业作者对于期刊级别,期刊种类知识掌握的并不牢靠,如果选择的期刊有误,可能花费了大量的时间精力,最终也达不到自己的相关要求,下面学术堂对于较为容易发表见刊的农业类刊物汇总,希望对大家有所益助.1. 《南方农机》(省级)《南方农机》杂志创刊于1970年,面向中国国内外公开发行,半月刊,大16开.该刊是经国家新闻出版总署批准,由江西省农业厅主管、江西省农业机械化管理局指导、江西省农业机械研究所主办、中国农机化研究院指导的期刊.主要栏目:农机要闻、专家讲座、南方论坛、产业观察、农机人物、信息荟萃、农机化研究、农业装备研发、农业装备维护、农业技术推广、农业经济研究、车辆与动力工程、机电技术应用、机电设备管护、机电教育创新等.主管单位:江西省农业厅主办单位:江西省农业机械研究所国内统一刊号:CN 36-1239/TH国际标准刊号:ISSN 1672-3872知网、万方、维普全文收录2. 《农家参谋》(省级)《农家参谋》创刊于1983年,该刊物的办刊宗旨是:"面向农村,立足农业,服务农民,宣传普及科学技术,提高农民科学文化素质,为振兴农业和农村经济服务",其业务范围有"杂志的出版与发行、广告发布、农村科技新成果与新品种示范推广、科技人员培训与科技信息咨询".走出了一条"技术与信息并重、普及与提高结合、实际与实效相济"的办刊之路,其多姿多彩的内容,独特的视角和令人耳目一新的市场发展策略,已产生了震撼农业、农村、农民的社会影响力.主要栏目:基层教育;农业建设;乡镇经济;乡村医疗;农业水利;科技研究主管单位:河南省科学技术协会主办单位:河南省科学技术协会国内统一刊号:CN 41-1229/N国际标准刊号:ISSN 1003-5494知网全文收录3. 《现代园艺》(省级)《现代园艺》杂志创刊于1978年,该刊以"推广和普及先进实用的田间栽培技术"为办刊宗旨.向读者报道推荐中国国内外良种良法、科技动态,为三高农业和城乡园艺产业化发展,为农民增收致富加快全面建设小康社会,把社会效益、舆论导向、读者需求放在突出位置上,为各地园艺工作服务.主要栏目:产业论坛、试验研究、良种推介、实用技术、绿色植保、经验交流、城镇绿化、综合科技等主管单位:江西省农业厅主办单位:江西省经济作物局、江西省双金柑桔实验站国内统一刊号:CN 36-1287/S国际标准刊号:1006-4958邮发代号:44-114知网、万方、维普、龙源全文收录4. 《南方农业》(省级)《南方农业》杂志创刊于2007年,该刊以邓小平理论和"三个代表"重要思想为指导,坚持科学发展观,反映创新性农业应用基础研究和新技术,传递农业前沿技术研究信息、报道农业产业化发展进程,为重庆及整个南方的农业科研、技术交流和农业发展服务.主要栏目:栽培与植保、园林花卉、农业经济、新农村建设、产业发展、生理生化、动物科学、农业教育、农业机械、农业气象、农业财会、农田水利、农业信息化、遗传育种、品种选育、土壤农化等.主管单位:重庆市农业委员会主办单位:重庆市农业科学院国内统一刊号:CN 50-1186/S国际标准刊号:1673-890X知网、龙源全文收录
做好草稿-------准备发稿-----等待审核-----审核下来-----失败成功------失败则退稿费成功则不退，大概就这样
根据学术堂的了解,农业科学类论文在下面几个期刊中均可以发表:1.现代农业科技杂志 省级期刊《现代农业科技》于1972年创刊,是经国家科技部批准、面向国内外公开发行的部级农业技术研究性期刊,每月10日、20日出版,大16开,彩色四封.《现代农业科技》系全国农业科技期刊、全国农业核心期刊、安徽省科技期刊、《中国核心期刊(遴选)数据库》来源期刊、《中国学术期刊综合评价数据库》来源期刊、《中国科技期刊数据库(全文版)》来源期刊、全国农业领域职称评定认定期刊、2008年度中文期刊网络传播国内分类阅读科普科技期刊第4名、2009年度中文期刊网络传播海内外阅读排行TOP100期刊、2009年度中文期刊网络传播分类阅读农业类期刊海内外入榜期刊、2010年度中文期刊网络传播国内阅读排行TOP100期刊、2010年度中文期刊网络传播海内外阅读分类排行农业农村类入榜期刊.2013年期刊影响因子0.333,经验丰富国内同类期刊!刊号:CN34-1278/S,国际标准刊号:ISSN1007-5739,邮发代号: 26-41.2.南方农机杂志 省级期刊《南方农机》(双月刊)创刊于1970年,由江西省农业机械研究所、江西省农业机械化技术推广站、江西省农业机械学会主办.本刊是国内外公开发行,颇有南方特色的农机化技术刊物,以推介南方适用农业机械,大力普及实用农机科技为宗旨,谒诚为广大农村机手、农机生产和销售企业、基层农机工作者、农机科技人员服务.主要读者群为南方15省市各级农机工作者及广大农林机手、拖拉机驾驶员.涵盖面广、发行量大,是贵单位宣传企业形象、扩大知名度、特别是产品迅速占领市场、扩大市场份额的媒体.《南方农机》获1993-1994年度全国农机科技期刊一等奖、中文核心期刊(1992).3.现代园艺杂志 省级期刊《现代园艺》(半月刊)创刊于1978年,由江西省经济作物局、江西省双金柑桔试验站主办.荣获江西省科技期刊.《现代园艺》本刊是我省的国艺实用科技期刊,主要以传播先进实用的果树、蔬菜、花卉、西甜瓜等良种良法为主.始终贯"推广变及先进实用的田间载培技术"为宗旨,以其学术的权,时效性和一贯取信于民、讲求实效的作风在国内园艺界树立了良好的形象.
S综合性农业科学1.中国农业科学2.南京农业大学学报3.华北农学报4.西北农林科技大学学报.自然科学版5.华中农业大学学报6.中国农业大学学报7.福建农林大学学报.自然科学版8.浙江大学学报.农业与生命科学版9.扬州大学学报.农业与生命科学版10.湖南农业大学学报11.华南农业大学学报12.河北农业大学学报13.西南农业学报14.江西农业大学学报15.河南农业大学学报16.吉林农业大学学报17.安徽农业科学18.上海农业学报19.中国农学通报20.沈阳农业大学学报21.西北农业学报22.四川农业大学学报23.安徽农业大学学报24.江苏农业科学25.江苏农业学报26.云南农业大学学报27.山东农业大学学报.自然科学版28.浙江农业学报29.内蒙古农业大学学报.自然科学版30.广东农业科学31.甘肃农业大学学报32.湖北农业科学33.新疆农业科学34.广西农业生物科学35.东北农业大学学报36.贵州农业科学37.河南农业科学38.新疆农业大学学报S1农业基础科学1.土壤学报2.水土保持学报3.土壤4.土壤通报5.植物营养与肥料学报6.水土保持通报7.水土保持研究8.土壤肥料（改名为：中国土壤与肥料）9.生态环境10.中国水土保持11.中国生态农业学报S2农业工程1.农业工程学报2.灌溉排水学报3.农业机械学报4.节水灌溉5.中国农村水利水电6.干旱地区农业研究7.农机化研究8.中国农机化S3,5农学,农作物1．作物学报2.中国水稻科学3.麦类作物学报4.玉米科学5.杂交水稻6.棉花学报7.中国油料作物学报8.大豆科学9.种子10.核农学报11.农业生物技术学报12.中国棉花13.作物杂志14.植物遗传资源学报15.中国烟草科学来源于：2008中文核心期刊目录
根据学术堂的了解,农业是我国的基础产业,农业经济也是我国国民经济的基础,随着时代的进步,我国的农业也在不断发展中,很多农业领域的专家也针对自己所擅长的专业进行过深入的实验和研究.农业期刊也是我国工程师交流的一个主要平台,有专业性的农业期刊也有综合性的期刊.下面给大家整理了一部分比较好发表的农业类省级期刊:园艺类省级期刊推荐:《南方园艺》期刊周期:双月刊期刊级别:省级期刊国内统一刊号:CN:45-1237/S国际标准刊号:ISSN:1009-069X主办单位:广西柑桔研究所广西果蔬研究所主管单位:广西壮族自治区农业厅《广西园艺》现用名《南方园艺》,是广西柑桔研究所,广西果蔬研究所主办的省(区)级专业刊物,主要刊载果树种质资源、优良品种选育、实用载培技术、病虫害防治、采后商品代处理,以及贮藏运输、果品加工、产销信息、国外果树等有关文章,兼报道蔬菜、花卉等方面的内容,并刊登与之相关的各种生产资料.本刊执行理论联系实际、普及与提高相结合的办刊方针.本期刊面向基层,面向果农、菜农、花农,为广西果树、蔬菜、花卉生产、科研及教学服务,更好地为广大读者服务,实实在在地成为广大读者的好帮手.本期刊是广西柑桔研究所,广西果蔬研究所主办的省(区)级专业刊物,主要刊载果树种植资源、优良品种选育、实用载培技术、病虫害防治、采后商品代处理,以及贮藏运输、果品加工、产销信息、国外果树等有关文章,兼报道蔬菜、花卉等方面的内容,并刊登与之相关的各种生产资料.农业畜牧类期刊推荐:《福建畜牧兽医》期刊周期:双月刊期刊级别:省级期刊国内统一刊号:CN:35-1103/S国际标准刊号:ISSN:1003-4331主办单位:福建省农科院畜牧兽医研究所;福建省畜牧兽医学会;福建省农业厅畜牧兽医局;福建农林大学动物科学学院;福建省畜牧兽医总站主管单位:福建省农科院畜牧兽医研究所;福建省畜牧兽医学会;福建省农业厅畜牧兽医局;福建农林大学动物科学学院;福建省畜牧兽医总站《福建畜牧兽医》杂志是由福建省农科院主管,由福建省农科院畜牧兽医研究所、福建省畜牧兽医学会、福建省农业厅畜牧兽医局、福建农林大学动物科学学院、福建省畜牧兽医总站联合主办,面向全国公开发行的综合性畜牧兽医优秀科技期刊、全国畜牧兽医专业核心刊物.杂志为宣传党的畜牧业政策,报道我省畜牧业最新科研成果、兽医临床和畜牧生产经验、传播最新科技信息及为基层畜牧兽医干部专业养殖户传播畜牧兽医科技经验方面起到重要作用,深受省内外畜牧兽医行业同仁欢迎.省级农业科技论文发表期刊推荐:《新疆农业科学》期刊周期:月刊期刊级别:省级期刊国内统一刊号:CN:65-1097/S国际标准刊号:ISSN:1001-4330主办单位:新疆农业科学院;新疆农业大学;新疆农学会主管单位:新疆农科院《新疆农业科学》创刊于1958年,是由新疆农科院、新疆农业大学、新疆农学会主办的国内外公开发行的综合性农业学术期刊,是新疆创办最早、最具影响力的农业学术刊物之一.作为全国中文核心期刊、中国科技核心期刊、中国农业核心期刊和RCCSE中国核心学术期刊,七次荣获新疆优秀科技期刊一等奖,五次荣获新疆期刊奖.刊物的宗旨是"繁荣农业科学、促进农业生产",突出报道新疆干旱、半干旱及绿洲农业的科技成果与先进技术.主要刊登作物育种与栽培、植物保护、土壤肥料、园艺特产、林业、农田水利、畜牧兽医水产、农业机械、生物技术等文章.五十余年来刊物的发展与自治区农业生产与农业科技发展紧密结合,跟进学术前沿,追踪科技创新成果,为促进学术与科技信息交流,推进科技进步,加速农业科研、教育和生产的发展做出了重大贡献.
看刊名。根据查询相关信息显示，某杂志某版或刊名中带破折号或刊名带点的均为增刊或专刊。农业机械学报创刊于1957年，是由中国科学技术协会主管、中国农业机械学会和中国农业机械化科学研究院主办的综合性学术期刊。
农业类核心期刊南京农业大学学报、浙江大学学报、农业与生命科学版、扬州大学学报、农业与生命科学版、湖南农业大学学报、华南农业大学学报、河北农业大学学报、作物学报、中国水稻科学、麦类作物学报、中国油料作物学报、农业工程学报、灌溉排水学报、农业机械学报，等等。
一、南京农业大学学报
《南京农业大学学报》创刊于1956年9月，是经中共江苏省委文化教育部批准，由中华人民共和国教育部主管，南京农业大学主办的综合性农业学术期刊。
据2018年11月《南京农业大学学报》官网显示，《南京农业大学学报》第九届编辑委员会（2018年—2023年）共有顾问2人、编委52人。
二、浙江大学学报
浙江大学学报由浙江大学学报（英文版）A辑：应用物理与工程、浙江大学学报（英文版）B辑：生物医学和生物技术、信息与电子工程前沿（英文）、浙江大学学报（人文社会科学版）、浙江大学学报（工学版）、浙江大学学报（理学版）、浙江大学学报（农业与生命科学版）、浙江大学学报（医学版）组成。
三、麦类作物学报
《麦类作物学报》是由中华人民共和国教育部主管，西北农林科技大学、国家小麦工程技术研究中心和中国作物学会联合主办的麦类作物学术专刊。
据2018年12月《麦类作物学报》编辑部官网显示，《麦类作物学报》第五届编辑委员会拥有学术顾问12人，委员57人。
四、中国油料作物学报
《中国油料作物学报》是由中国农业科学院油料作物研究所主办，科学出版社出版，全国唯一的一种有关油料作物专业学术期刊，创刊于1979。
五、农业工程学报
《农业工程学报》是中国科学技术协会主管，中国农业工程学会主办的全国性学术期刊。
1985年，《农业工程学报》创刊；2000年，由季刊改为双月刊；2005年，改为月刊；2012年，改为半月刊。
据2018年4月《农业工程学报》编辑部官网显示，《农业工程学报》第七届编辑委员会有委员120人、海外委员18人、顾问委员15人、编辑5人。
S综合性农业科学1.中国农业科学2.南京农业大学学报3.华北农学报4.西北农林科技大学学报.自然科学版5.华中农业大学学报6.中国农业大学学报7.福建农林大学学报.自然科学版8.浙江大学学报.农业与生命科学版9.扬州大学学报.农业与生命科学版10.湖南农业大学学报11.华南农业大学学报12.河北农业大学学报13.西南农业学报14.江西农业大学学报15.河南农业大学学报16.吉林农业大学学报17.安徽农业科学18.上海农业学报19.中国农学通报20.沈阳农业大学学报21.西北农业学报22.四川农业大学学报23.安徽农业大学学报24.江苏农业科学25.江苏农业学报26.云南农业大学学报27.山东农业大学学报.自然科学版28.浙江农业学报29.内蒙古农业大学学报.自然科学版30.广东农业科学31.甘肃农业大学学报32.湖北农业科学33.新疆农业科学34.广西农业生物科学35.东北农业大学学报36.贵州农业科学37.河南农业科学38.新疆农业大学学报S1农业基础科学1.土壤学报2.水土保持学报3.土壤4.土壤通报5.植物营养与肥料学报6.水土保持通报7.水土保持研究8.土壤肥料（改名为：中国土壤与肥料）9.生态环境10.中国水土保持11.中国生态农业学报S2农业工程1.农业工程学报2.灌溉排水学报3.农业机械学报4.节水灌溉5.中国农村水利水电6.干旱地区农业研究7.农机化研究8.中国农机化S3,5农学,农作物1．作物学报2.中国水稻科学3.麦类作物学报4.玉米科学5.杂交水稻6.棉花学报7.中国油料作物学报8.大豆科学9.种子10.核农学报11.农业生物技术学报12.中国棉花13.作物杂志14.植物遗传资源学报15.中国烟草科学来源于：2008中文核心期刊目录
看刊名。根据查询相关信息显示，某杂志某版或刊名中带破折号或刊名带点的均为增刊或专刊。农业机械学报创刊于1957年，是由中国科学技术协会主管、中国农业机械学会和中国农业机械化科学研究院主办的综合性学术期刊。
1.筑路机械与施工机械化
具体设置有特别策划、本刊专访、行业动态、产品大观、路面机械与施工技术、养护机械与施工技术、压实机械与施工技术、桥梁机械与施工技术、隧道机械与施工技术、土石方机械与施工技术、专题讲座等栏目；稿件方面也...
2.农业机械学报
同时还将及时提供中国农业机械学会举办的国内外学术活动信息。 《农业机械学报》可供农机乃至机械行业中、高级技术人员、大专院校师生及科研单位的有关人员阅读参考。多年来《农业机械学报》形成了自己的办刊风格...
3.机械工程学报
两刊的正文均采用双栏排版（可到《机械工程学报》工作平台首页的“下载中心”下载《机械工程学报》论文投稿模板、《中国机械工程学报》论文投稿模板）。 2.1题名题名应概括文章主题、简单明了。必要时可加副标题。...
外文期刊目录
该刊被以下数据库收录：CA 化学文摘(美)(2009)CBST 科学技术文献速报(日)(2009)EI 工程索引(美)(2009)中国科学引文数据库(CSCD—2008)核心期刊：中文核心期刊(2008)中文核心期刊(2004)中文核心期刊(2000)中文核心期刊(1996)中文核心期刊(1992) 中文核心期刊
大田作物研究，
1.筑路机械与施工机械化
具体设置有特别策划、本刊专访、行业动态、产品大观、路面机械与施工技术、养护机械与施工技术、压实机械与施工技术、桥梁机械与施工技术、隧道机械与施工技术、土石方机械与施工技术、专题讲座等栏目；稿件方面也...
2.农业机械学报
同时还将及时提供中国农业机械学会举办的国内外学术活动信息。 《农业机械学报》可供农机乃至机械行业中、高级技术人员、大专院校师生及科研单位的有关人员阅读参考。多年来《农业机械学报》形成了自己的办刊风格...
3.机械工程学报
两刊的正文均采用双栏排版（可到《机械工程学报》工作平台首页的“下载中心”下载《机械工程学报》论文投稿模板、《中国机械工程学报》论文投稿模板）。 2.1题名题名应概括文章主题、简单明了。必要时可加副标题。...
几个农业工程领域的SCI期刊，你可参考一下：1. AGRARTECHNISCHE FORSCHUNG-AGRICULTURAL ENGINEERING RESEARCH 《农业工程研究》德国2. AMA-AGRICULTURAL MECHANIZATION IN ASIA AFRICA AND LATIN AMERICA 《亚洲农业机械化》日本3. APPLIED ENGINEERING IN AGRICULTURE 《农业应用工程》美国4. BIOSYSTEMS ENGINEERING 《生物系统工程》美国5. TRANSACTIONS OF THE ASABE 《美国农业工程师协会汇刊》美国
本专题我共整理了9篇文章，来自北京农业智能装备技术研究中心、华中农业大学、中国农业大学、中国农村技术开发中心、上海市农业机械研究所、上海交通大学、上海市农业科学院、石河子大学、山东农业大学等单位。
文章包含农业机械与信息技术融合发展、果蔬采摘机器手设计、自动导航与测控技术的应用、天然橡胶割胶机器人、白芦笋采收机器人、畜禽舍防疫消毒机器人、轮式谷物联合收获机、中国智能农机装备标准体系、油电混合果园自动导航车控制器硬件的设计与应用等内容。供大家阅读、参考。
专题--农业机器人与智能装备
Topic--Agricultural Robot and Intelligent Equipment
[1]陈学庚, 温浩军, 张伟荣, 潘佛雏, 赵岩. 农业机械与信息技术融合发展现状与方向[J]. 智慧农业(中英文), 2020, 2(4): 1-16.
CHEN Xuegeng, WEN Haojun, ZHANG Weirong, PAN Fochu, ZHAO Yan. Advances and progress of agricultural machinery and sensing technology fusion[J]. Smart Agriculture, 2020, 2(4): 1-16.
摘要： 为理清国内外农业机械与信息技术融合发展现状，找到重点发展方向，借此大力推进中国农业机械智能化发展，本文首先分析了国外农业机械与信息技术融合发展的现状，总结了其发展的五大特点。之后指出中国农业机械化发展虽然成效显著，但仍存在农机信息化融合的区域及结构发展不平衡、企业和农民对农业机械信息化的认可度还不高、基础研究与关键技术研究薄弱、农机作业信息系统管理水平不高且缺乏统一标准等问题。最后提出了中国农业机械与信息技术融合发展的方向，包括促进智能感知技术发展与导航技术研究、推进农业机械装备智能化、构建农机智慧作业系统、推进农机自主作业技术研究与无人农场建设、加强农机信息化技术标准制定与复合型人才培养等。农业机械与信息技术融合是中国现代农业机械发展的必然趋势，利用信息技术促进农业机械的发展，能够最大化发挥信息技术的引导效应，提高农业生产效率，对于推进中国农业机械高质高效发展具有重要意义。
知网阅读
[2]吴剑桥, 范圣哲, 贡亮, 苑进, 周强, 刘成良. 果蔬采摘机器手系统设计与控制技术研究现状和发展趋势[J]. 智慧农业(中英文), 2020, 2(4): 17-40.
WU Jianqiao, FAN Shengzhe, GONG Liang, YUAN Jin, ZHOU Qiang, LIU Chengliang. Research status and development direction of design and control technology of fruit and vegetable picking robot system[J]. Smart Agriculture, 2020, 2(4): 17-40.
摘要： 鲜食果蔬收获是难以实现机械化作业的生产环节，高效低损采摘也是农业机器人研发领域中的难题，导致目前市场化的自动化果蔬采摘装备生产应用几乎空白。针对鲜食果蔬采摘需求，为改善人工采摘费时费力、效率低下、自动化程度低的问题，近30年来，国内外学者设计了一系列自动化采摘设备，推动了农业机器人技术的发展。在研发鲜食果蔬采摘设备时，首先要确定采收对象和采收场景，针对作物的生长位置、形状和重量、场景的复杂程度、所需自动化程度，通过复杂度预估、力学特性分析、姿态建模等方式，明确农业机器人的设计需求。其次，作为整个采摘动作的核心执行者，采摘机器人的末端执行器设计尤为重要。本文对采摘机器人末端执行器的结构进行了分类，总结了末端执行器的设计流程与方法，阐述了常见的末端执行器驱动方式、切割方案，并对果实收集机构进行了概括。再次，本文概述了采摘机器人的总体控制方案、识别定位方法、避障方法及自适应控制方案、品质分类方法以及人机交互、多机协作方案。为了总体评价采摘机器人的性能，本文还提出了平均采摘效率、长期采摘效率、采收质量、损伤率和漏采率指标。最后，本文对自动化采摘机械的总体发展趋势进行了展望，指明了采摘机器手系统将向着采摘目标场景通用化、结构形式多样化、全自动化、智能化、集群化方向发展的趋势。
知网阅读
[3]王春雷, 李洪文, 何进, 王庆杰, 卢彩云, 陈立平. 自动导航与测控技术在保护性耕作中的应用现状和展望[J]. 智慧农业(中英文), 2020, 2(4): 41-55.
WANG Chunlei, LI Hongwen, HE Jin, WANG Qingjie, LU Caiyun, CHEN Liping. State-of-the-art and prospect of automatic navigation and measurement techniques application in conservation tillage[J]. Smart Agriculture, 2020, 2(4): 41-55.
摘要： 实现智能化是提升保护性耕作机具作业质量和效率的重要途径，自动导航与测控技术作为智能化技术的重要组成部分，近年来在保护性耕作中的应用发展迅速。本文首先从接触式、机器视觉式和GNSS式三种免少耕播种自动导航技术入手，阐述了自动导航技术在保护性耕作中的应用现状；然后对作业参数监测技术的发展动态进行了详细介绍，包括地表秸秆覆盖率的快速检测技术、免少耕播种机播种参数监测技术及保护性耕作机具作业面积监测技术；之后阐述了保护性耕作机具作业控制技术的发展现状，主要介绍了免少耕播种机漏播补偿控制技术和作业深度控制技术。最后在总结自动导航与测控技术在保护性耕作中现有应用的基础上，展望了未来保护性耕作机具自动导航技术、作业参数监测技术和保护性耕作机具作业控制技术三者的研究方向。
知网阅读
[4]周航, 张顺路, 翟毅豪, 王松, 张春龙, 张俊雄, 李伟. 天然橡胶割胶机器人视觉伺服控制方法与割胶试验[J]. 智慧农业(中英文), 2020, 2(4): 56-64.
ZHOU Hang, ZHANG Shunlu, ZHAI Yihao, WANG Song, ZHANG Chunlong, ZHANG Junxiong, LI Wei. Vision servo control method and tapping experiment of natural rubber tapping robot[J]. Smart Agriculture, 2020, 2(4): 56-64.
摘要： 自动化割胶不仅可以把胶工从繁重的体力劳动和恶劣的工作环境中解放出来，还能降低对胶工的技术依赖，极大地提高生产效率。实现非结构环境下作业信息自主获取及割胶位置伺服控制是割胶机器人的关键技术。针对工作环境复杂多变、作业信息叠加交互、目标背景特征相近、亚毫米级作业精度要求等技术难点，本研究以人工橡胶林中橡胶树为割胶对象研发割胶机器人，通过建立割胶轨迹的空间数学模型，规划机器人快速接近和远离操作空间的运动路径；采用双目立体视觉技术获取树干和割线结构参数，融合机器人运动学、机器视觉技术和多传感器反馈控制技术研制了割胶机器人模块化样机。割胶机器人主要由轨道式机器人移动平台、多关节机械臂、双目立体视觉系统和末端执行器等组成。在海南天然橡胶林进行的割胶试验结果表明，在割胶机器人切割1 mm厚的橡胶树皮时，耗皮量误差约为0.28 mm，切割深度误差约为0.49 mm。该研究可为 探索 天然橡胶树的自动化割胶作业提供技术参考。
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[5]李扬, 张萍, 苑进, 刘雪美. 白芦笋采收机器人视觉定位与采收路径优化方法[J]. 智慧农业(中英文), 2020, 2(4): 65-78.
LI Yang, ZHANG Ping, YUAN Jin, LIU Xuemei. Visual positioning and harvesting path optimization of white asparagus harvesting robot[J]. Smart Agriculture, 2020, 2(4): 65-78.
摘要： 依据笋芽出土状态的选择性收获是目前白芦笋公认的最佳收获方式。针对采收过程中机器视觉识别笋尖存在笋尖与垄面纹理和颜色相近等识别难题，本研究提出了一种变尺度感兴趣区域（ROI）检测方法，融合图像色域变换、直方图均值化、形态学和纹理滤波等技术，研究了笋尖识别与精准定位方法；在定位多笋尖坐标基础上，提出了多笋芽的采收路径优化方法，解决了因采收路径不合理导致的采收效率低的问题。首先，通过机器人视觉系统实时采集采收区域图像并进行RGB三通道高斯滤波，采用HSV色域变换并进行直方图均值化处理。在此基础上，对笋尖、土壤进行特征聚类分析，根据笋芽抽发程度研究变尺度ROI检测方法，对采集图像中笋尖的形态学以及笋尖和土壤的纹理进行统计学分析，设定笋尖的似圆度阈值，并参考纹理特征参数，判定笋尖位置，计算其几何中心，获得笋尖轮廓中心坐标。其次，为实现白芦笋的高效采收，根据多目标点与集箱点的位置分布，本研究设计了一种基于多叉树遍历的采收路径优化算法，以获得多个目标笋尖的最优采收路径。最后，搭建采收机器人试验平台开展了笋尖定位与采收验证性试验。结果表明，视觉系统对白芦笋的识别率可达98.04%，笋尖轮廓中心坐标的定位最大误差X方向为0.879 mm，Y方向为0.882 mm，采收笋的个数在不同情况下，采用路径优化后的末端执行器运动距离平均可节省43.89%，末端执行器定位成功率达到100%，在实验室环境下的白芦笋采收率达到88.13%，验证了采用视觉定位的白芦笋采收机器人选择性采收的可行性。
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[6]冯青春, 王秀, 邱权, 张春凤, 李斌, 徐瑞峰, 陈立平. 畜禽舍防疫消毒机器人设计与试验[J]. 智慧农业(中英文), 2020, 2(4): 79-88.
FENG Qingchun, WANG Xiu, QIU Quan, ZHANG Chunfeng, LI Bin, XU Ruifeng, CHEN Liping. Design and test of disinfection robot for livestock and poultry house[J]. Smart Agriculture, 2020, 2(4): 79-88.
摘要： 针对畜禽养殖防疫消毒劳动强度大、安全性差的问题，设计了防疫消毒机器人系统，以实现畜禽舍防疫消毒喷雾的智能化作业。机器人系统由移动承载平台、防疫喷雾部件、环境监测传感器以及控制器等4部分构成，支持全自动运行和遥控操作2种工作模式。针对畜禽舍内弱光、低应激的工况条件，提出了“磁标-射频识别”组合的导航路径探测方法，实现在畜禽舍内养殖笼架间的自主移动。设计了风助式药液喷嘴，可同步实现消毒药液的雾化和扩散。通过对喷嘴内腔风场进行流体动力学仿真，对喷嘴气体导流和药液雾化部件结构参数进行了优化设计，确定了锥形导流垫块和雾化栅板的倾角分别为75 和90 。最后，在禽舍内对机器人导航和喷雾性能进行了现场测试。试验结果表明，机器人移动平台可满足0.1~0.5 m/s速度范围的自动巡线导航，其实际轨迹相对磁钉标记的最大偏移量为50.8 mm；风助式喷嘴可适用于200~400 mL/min流量的药液喷洒，形成的雾滴直径（DV.9）为51.82~137.23 μm，雾滴沉积密度为116~149 个/cm2。本畜禽舍防疫消毒机器人可实现养殖舍内消毒和免疫药液的智能化喷雾作业。
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[7]丁幼春, 王绪坪, 彭靖叶, 夏中州. 轮式谷物联合收获机视觉导航系统设计与试验[J]. 智慧农业(中英文), 2020, 2(4): 89-102.
DING Youchun, WANG Xuping, PENG Jingye, XIA Zhongzhou. Visual navigation system for wheel-type grain combine harvester[J]. Smart Agriculture, 2020, 2(4): 89-102.
摘要： 为提高联合收获机收获质量与效率，构建了轮式谷物联合收获机视觉导航控制系统，结合OpenCV设计了谷物收获边界直线检测算法识别水稻田间已收获区域与未收获区域边界，经预处理、二次边缘分割和直线检测等得到联合收获机视觉导航作业前视目标路径，并根据前视路径相对位置信息进行田间动态标定获得联合收获机满幅收获作业状态；提出了一种基于前视点的直线路径跟踪控制方法，通过预纠偏控制实现维持满割幅的同时防止作物漏割，以相对位置偏差值和实时转向后轮转角作为视觉导航控制器的输入，并根据纠偏策略对应输出转向轮控制电压大小。稻田试验结果表明，该导航系统实现了轮式联合收获机田间相对位置姿态的可靠采集及目标直线路径跟踪控制的稳定执行，在田间照度符合人眼正常工作的情况下，收获边界识别算法检测准确率不低于96.28%，单帧检测时间50 ms以内；以不产生漏割为前提的视觉导航平均割幅率为94.16%，随作业行数增多，割幅一致性呈提高趋势。本研究可为联合收获机自动导航满割幅作业提供技术支撑。
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[8]胡小鹿, 梁学修, 张俊宁, 梅岸君, 吕程序. 中国智能农机装备标准体系框架构建与研制建议[J]. 智慧农业(中英文), 2020, 2(4): 116-123.
HU Xiaolu, LIANG Xuexiu, ZHANG Junning, MEI Anjun, LYU Chengxu. Construction of standard system framework for intelligent agricultural machinery in China[J]. Smart Agriculture, 2020, 2(4): 116-123.
摘要： 针对中国智能农机装备标准化工作中缺乏系统性标准体系指导的问题，本研究构建了中国智能农机装备标准体系框架。首先从标准体系、具体标准、国际化水平等方面分析了中国智能农机装备标准化现状及存在问题；依托智能农机装备标准体系框架构建的目标及原则，总结了级别、约束力、通用性、性质、对象、标准类别、参考模型、行业分类、产业环节等构成标准体系框架的维度。之后利用级别、类别、产业环节构建了中国智能农机装备标准体系三维框架结构，并将其二维分解为基础层、共性通用层和应用领域层。最后提出了中国智能农机装备标准研究与编制的建议。本研究可为中国智能农机装备标准的制修订、实施与服务提供系统性指导，引领中国智能农机装备产业快速发展。
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[9]吴应新, 吴剑桥, 杨雨航, 李沐桐, 甘玲, 贡亮, 刘成良. 油电混合果园自动导航车控制器硬件在环仿真平台设计与应用[J]. 智慧农业(中英文), 2020, 2(4): 149-164.
WU Yingxin, WU Jianqiao, YANG Yuhang, LI Mutong, GAN Ling, GONG Liang, LIU Chengliang. Design and application of hardware-in-the-loop simulation platform for AGV controller in hybrid orchard[J]. Smart Agriculture, 2020, 2(4): 149-164.
摘要： 果园由于面积范围广、地形复杂、壕沟多、杂草丛生、土壤湿度较高且土质较为疏松，对自动导航小车（AGV）的机械结构、控制系统，以及能源动力系统的设计都提出了更高的标准和要求。混合动力AGV小车可以满足果园中长距离移动的需求。为 探索 合适的混合动力AGV控制系统算法以及能量管理策略，同时减少设计过程中由于果园地形复杂导致的控制器设计验证迭代、需求多样化问题带来的人力、物力，以及时间成本，本研究针对果园面积广的特点，选择串联式油电混合动力系统进行AGV动力能源系统模型的搭建。另外，针对果园AGV需要适应地形范围广的特点，采用履带车模型结构，利用硬件在环仿真技术，以树莓派作为控制系统搭载控制算法实物，利用Matlab和RecurDyn软件建立包含能源动力系统、电机驱动系统、履带车行驶部分模型以及路面模型的系统实时仿真模型，最终实现了串联式混合动力AGV控制器硬件在环仿真功能。基于串级比例积分微分（PID）以及模糊控制器控制算法的仿真验证表明，模糊控制器控制算法能够减少参数调节带来的时间成本，在转向角度小时响应速度加快了50%，在转向角度大时串级PID控制器产生了10%的超调，而模糊控制器无超调，转向更加平稳。结果表明硬件在环仿真平台能够有效地应用于果园AGV控制器的开发，避免了控制实物试验，在降低成本的同时可以加快果园自动导航小车的开发过程。
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