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空间机器人是在太空中执行空间站建造与运营、卫星组装与服务、行星表面探测与实验等任务的一类特种机器人，是世界航天大国竞相发展的热点领域。当前，空间机器人已经在国际空间站、飞船、卫星等飞行器的在轨维护、空间装配、月球探测和火星探测等任务中得到广泛的应用，相关研发试验活动高度活跃，呈现出一系列发展特点和趋势。
空间机器人发展特点和趋势
基于我国航天技术进步和产业发展需求，国家知识产权局专利分析普及推广项目空间机器人课题组从在轨服务机器人技术、星表移动机器人技术、MDA公司专利布局、国外型号重要专利剖析、技术转移可行性分析等五个视角出发，对空间机器人技术进行深度剖析。
在轨服务机器人
近年来，人工智能、机器人等新兴技术飞速发展，为在轨服务机器人提供了良好的研究基础，美国、欧洲、日本等国家或地区均开展了相应的在轨服务机器人研制项目和发展计划，并在核心技术分布、地域部署上形成了专利体系化布局。
基于全球空间机械臂、操作末端和自主操作技术领域的专利文献分析，获得了主要技术创新国家的技术研究重点。其中，美国作为空间机器人项目开展最多的国家，其相关技术发展得到德国、日本、加拿大等国的协助，其在轨服务机器人领域的技术创新侧重于机械臂空间冗余构型设计、空间仿人灵巧手、空间目标对接技术等技术方面，并在自主在轨加注、在轨模块更换与装配和空间碎片清理方面取得了较大技术突破。日本参与了美国早期空间机器人项目研制，具有较强的技术实力，其在轨服务机器人的技术创新侧重于空间机械冗余构型设计和空间目标对接技术，且近些年的自主操作技术以空间碎片清理为主，技术方案侧重于鱼叉绳系机器人和电磁吸附抓捕。
在轨服务机器人的空间目标对接技术专利申请量排名第一，从核心专利分析情况来看，MDA公司、波音公司和NASA的空间目标对接技术主要侧重于非合作目标，以及没有对接特征空间目标的捕获与对接技术，不仅可以对早期的在轨飞行器进行延寿操作，而且可以应用于空间军事卫星捕获和降轨操作。另外，通过梳理空间目标捕获与对接技术的发展历程发现，目前国内外针对空间目标的捕获方式呈现多元技术并行发展趋势，具体涉及绳系或飞网捕获、抓取捕获、插接捕获和吸附捕获；捕获对象从合作目标扩展到了非合作目标，且捕获目标从低轨向高轨逐步扩展。
星表移动机器人
星表移动机器人主要包括轮式移动机器人、腿式行走机器人和轮腿组合式移动机器人等类型，它们各有相应的特点和适用范围。根据对星表移动机器人相关专利文献的分析可以发现，星表移动机器人领域的技术创新从20世纪60年代至今一直保持一定的热度，专利技术的出现与重要事件的发生相伴相生。90年代以前世界范围内主要围绕轮式移动机器人开展相关的技术研发和专利布局，90年代以后腿式机器人的相关研究开始变得活跃，进入21世纪后，将轮式移动机构的高速高效性能和腿式移动机构的地形适应能力相结合的轮腿组合式移动机器人越来越受到业内的重视，全球范围的相关研究如火如荼地开展，但由于轮腿机器人结构和控制更为复杂，还有大量的科学问题、内蕴机理和基本特性的认识尚需突破，实际应用还需一定的时日。
在星表移动机器人中，轮式移动机器人（也叫星球车）因技术相对成熟而得以广泛应用，是目前成功登陆月球和火星的表面探测器采用的结构形式。对于星球车，车辆整体的结构设计、悬架机构、车轮机构和移动控制是决定机器人能否顺利通过行星表面和完成指定任务的关键技术和重要因素。通过对各个时间阶段的代表性专利文献进行分析可知，轮式移动机器人的技术发展大体经历了如下过程：20世纪60年代主要是基于地面车辆进行改造，尤其针对车轮结构展开设计和测试；60年代末到70年代初围绕车辆的悬架系统进行改进和优化；到了80年代，为了进一步适应火星探测的任务，研究开发新的悬架系统；进入90年代，对车辆的结构和功能进行优化设计，例如悬架的折展设计以提高星球车的可运输性；进入21世纪后，对于轮式移动机器人的移动控制和智能化方面的研究增多，近几年更是向着提高机器人多功能性的方向发展，以适应多样化的应用需求、提高空间运输和作业效率。
轮式机器人移动系统技术功效矩阵分析图
通过对轮式机器人移动系统开展技术功效矩阵分析可知，用于增强地形适应和通过性、提高稳定性、提高空间可运输性，以及提高定姿定位能力的专利技术较多，用于实现空间实验支持（包括零重力实验、便于采样和样品收集等）、降低能耗、提高转向性能的相关专利文献较少。增强地形适应和通过性与四种技术手段都相关，其中通过车轮和整体结构设计来实现的专利文献最多；而提高稳定性和空间可运输性与悬架设计、车轮设计和整体结构设计三种技术手段相关，其中提高稳定性最相关的技术手段是悬架设计，而提高空间可运输性最主要是通过对车辆进行轻量化、模块化、小型化等整体结构设计来实现。此外，定姿定位能力、可操控性、驱动性能和转向性能主要由移动控制技术来提高和改进。而载人适应性设计主要是在整体结构设计中考虑供氧、照明、安全保障和乘坐舒适性等方面而进行功能增设和优化。
MDA公司专利布局
加拿大MDA公司基于其先进的空间机器人技术，已成为美国在轨服务项目的主要研制方之一，其专利技术创新主要侧重于自由飞行器捕获、在轨加注工具与安全操作，以及通信卫星在轨组装等。MDA公司在轨服务机器人的专利申请主要分布在美国、加拿大和欧洲。MDA公司在20世纪70年代就开始在美国布局相关专利，随着MDA公司参与美国在轨服务项目越来越多，其在美国的专利申请量也呈现大幅上升趋势；近些年，MDA公司更侧重于在日本进行专利布局。
MDA公司研制的空间基础设施服务（SIS）航天器可以在GEO上开展在轨加注任务，可以携带推进剂箱到达GEO，并装备了机械臂和工具箱来维护卫星。围绕上述服务航天器的研制，MDA公司于2008年至2016年在全球布局了75件专利，主要分布在美国、加拿大、日本、欧洲（EP）和俄罗斯，实现了SIS航天器在未来市场国家的权利保护，专利主要涉及在轨燃料加注系统总体技术、推进剂传输系统、安全操作工具和目标航天捕获固定方案等。
国外项目重要专利剖析
美国宇航局推进的空间机器人研究计划和发展项目最多，为了对其技术发展动态进行深入剖析，本课题获取了其重要空间机器人项目的专利簇，具体涉及第二代机器人宇航员（Robonaut2）、小行星重定向任务的TALISMAN机械臂系统 、“蜻蜓”在轨卫星组装项目、“蜘蛛制造”空间制造系统等。
其中，NASA与通用公司合作联合研制的第二代机器人宇航员(Robonaut2)，于2011年进入国际空间站，成为空间拟人机器人发展的里程碑之一。针对Roubonaut2的研制，NASA与通用公司在2008年至2015年联合提交了42项与第二代机器人宇航员Robonaut2相关的专利申请，具体涉及总体技术、控制技术、感知技术、通信技术、交互操作技术、任务规划技术，以及灵巧机器人手臂、手指等。Roubounaut2的专利布局侧重于美国、日本和德国，且近些年选择在中国、加拿大和澳大利亚进行布局，主要涉及到整体结构、任务规划、灵巧操作控制和驱动等关键技术，这些技术可以在工业领域进行技术转移应用，具有较大的商业推广应用价值。
通过梳理Roubonaut2项目的灵巧手技术发展历程，发现从2009年至2014年，NASA和通用公司在灵巧手技术方面提交了10项相关专利申请。其中，2009年的5项专利申请分别涉及手腕、拇指组件、手指肌腱驱动、手指执行器和抓握装置；2010年的两项专利申请主要涉及手指控制，2013年的专利（公告号：US8857874B2）对Roubonaut2的手指组件进行技术改进；2014年的专利（公告号：US8919842B2）则对灵巧手的肌腱操作技术进行了改进。总体上来说，NASA和通用公司通过机械结构、驱动、控制等方面的技术创新，实现了灵巧手的仿人操作灵活性、稳健性、精细程度和及时反应等方面进行了能力提升。
空间机器人技术转移可行性分析
关键技术转移部分案例
专利的价值除了对自主创新的技术进行有效保护之外，更重要的是通过对其实施转化获取经济效益。空间机器人在空间环境工作要满足严苛条件，客观上要求其技术标准相比于地面更加严格，能够满足空间环境要求的空间机器人在未来向工业等其他领域进行技术转化的空间广阔。本课题梳理了空间机器人中可向民用领域推广，并适应市场需求的关键技术，并结合国外案例、我国专利储备、转移领域，对梳理出的关键技术进行技术转移可行性分析，如上图所示。
空间机器人关键技术转移目录清单
如表所示，为促进空间机器人技术向民用领域推广，以适应航天技术产业化需求，本课题汇总我国具有技术转移前景的技术方向及其转移领域，形成我国空间机器人技术转移目录清单。
国家知识产权局2018年专利分析普及推广项目空间机器人课题组
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论文是属于知识产权的，论文作者对论文享有著作权。论文著作权实行自愿登记，论文不论是否登记，作者或其他著作权人依法取得的著作权不受影响。我国实行作品自愿登记制度的在于维护作者或其他著作权人和作品使用者的合法权益，有助于解决因著作权归属造成的著作权纠纷，并为解决著作权纠纷提供初步证据。一、我国《著作权法》明确规定了不予保护的对象。本法不适用于：（一）法律、法规，国家机关的决议、决定、命令和其他具有立法、行政、司法性质的文件，及其官方正式译文；（二）单纯事实消息；（三）历法、通用数表、通用表格和公式。二、我国《著作权法》规定的合理使用情形有：（1）为个人学习、研究或者欣赏，使用他人已经发表的作品；（2）为介绍、评论某一作品或者说明某一问题，在作品中适当引用他人已经发表的作品；（3）为报道新闻，在报纸、期刊、广播电台、电视台等媒体中不可避免地再现或者引用已经发表的作品；（4）报纸、期刊、广播电台、电视台等媒体刊登或者播放其他报纸、期刊、广播电台、电视台等媒体已经发表的关于政治、经济、宗教问题的时事性文章，但著作权人声明不许刊登、播放的除外；（5）报纸、期刊、广播电台、电视台等媒体刊登或者播放在公众集会上发表的讲话，但作者声明不许刊登、播放的除外；（6）为学校课堂教学或者科学研究，翻译、改编、汇编、播放或者少量复制已经发表的作品，供教学或者科研人员使用，但不得出版发行；（7）国家机关为执行公务在合理范围内使用已经发表的作品；（8）图书馆、档案馆、纪念馆、博物馆、美术馆、文化馆等为陈列或者保存版本的需要，复制本馆收藏的作品；（9）免费表演已经发表的作品，该表演未向公众收取费用，也未向表演者支付报酬，且不以营利为目的；（10）对设置或者陈列在公共场所的艺术作品进行临摹、绘画、摄影、录像；（11）将中国公民、法人或者非法人组织已经发表的以国家通用语言文字创作的作品翻译成少数民族语言文字作品在国内出版发行；（12）以阅读障碍者能够感知的无障碍方式向其提供已经发表的作品；（13）法律、行政法规规定的其他情形。三、除承担民事责任，行为严重的，还可能需要承担行政责任甚至刑事责任的侵权行为：1.未经著作权人许可，复制、发行、表演、放映、广播、汇编、通过信息网络向公众传播其作品的，本法另有规定的除外；2.出版他人享有专有出版权的图书的；3.未经表演者许可，复制、发行录有其表演的录音录像制品，或者通过信息网络向公众传播其表演的，本法另有规定的除外；4.未经录音录像制作者许可，复制、发行、通过信息网络向公众传播其制作的录音录像制品的，本法另有规定的除外；5.未经许可，播放、复制或者通过信息网络向公众传播广播、电视的，本法另有规定的除外；6.未经著作权人或者与著作权有关的权利人许可，故意避开或者破坏技术措施的，故意制造、进口或者向他人提供主要用于避开、破坏技术措施的装置或者部件的，或者故意为他人避开或者破坏技术措施提供技术服务的，法律、行政法规另有规定的除外；7.未经著作权人或者与著作权有关的权利人许可，故意删除或者改变作品、版式设计、表演、录音录像制品或者广播、电视上的权利管理信息的，知道或者应当知道作品、版式设计、表演、录音录像制品或者广播、电视上的权利管理信息未经许可被删除或者改变，仍然向公众提供的，法律、行政法规另有规定的除外；8.制作、出售假冒他人署名的作品的。法律依据：《中华人民共和国著作权法》第二条中国公民、法人或者其他组织的作品，不论是否发表，依照本法享有著作权。外国人、无国籍人的作品根据其作者所属国或者经常居住地国同中国签订的协议或者共同参加的国际条约享有的著作权，受本法保护。
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论文是属于知识产权的，论文作者对论文享有著作权。论文著作权实行自愿登记，论文不论是否登记，作者或其他著作权人依法取得的著作权不受影响。我国实行作品自愿登记制度的在于维护作者或其他著作权人和作品使用者的合法权益，有助于解决因著作权归属造成的著作权纠纷，并为解决著作权纠纷提供初步证据。一、我国《著作权法》明确规定了不予保护的对象。本法不适用于：（一）法律、法规，国家机关的决议、决定、命令和其他具有立法、行政、司法性质的文件，及其官方正式译文；（二）单纯事实消息；（三）历法、通用数表、通用表格和公式。二、我国《著作权法》规定的合理使用情形有：（1）为个人学习、研究或者欣赏，使用他人已经发表的作品；（2）为介绍、评论某一作品或者说明某一问题，在作品中适当引用他人已经发表的作品；（3）为报道新闻，在报纸、期刊、广播电台、电视台等媒体中不可避免地再现或者引用已经发表的作品；（4）报纸、期刊、广播电台、电视台等媒体刊登或者播放其他报纸、期刊、广播电台、电视台等媒体已经发表的关于政治、经济、宗教问题的时事性文章，但著作权人声明不许刊登、播放的除外；（5）报纸、期刊、广播电台、电视台等媒体刊登或者播放在公众集会上发表的讲话，但作者声明不许刊登、播放的除外；（6）为学校课堂教学或者科学研究，翻译、改编、汇编、播放或者少量复制已经发表的作品，供教学或者科研人员使用，但不得出版发行；（7）国家机关为执行公务在合理范围内使用已经发表的作品；（8）图书馆、档案馆、纪念馆、博物馆、美术馆、文化馆等为陈列或者保存版本的需要，复制本馆收藏的作品；（9）免费表演已经发表的作品，该表演未向公众收取费用，也未向表演者支付报酬，且不以营利为目的；（10）对设置或者陈列在公共场所的艺术作品进行临摹、绘画、摄影、录像；（11）将中国公民、法人或者非法人组织已经发表的以国家通用语言文字创作的作品翻译成少数民族语言文字作品在国内出版发行；（12）以阅读障碍者能够感知的无障碍方式向其提供已经发表的作品；（13）法律、行政法规规定的其他情形。三、除承担民事责任，行为严重的，还可能需要承担行政责任甚至刑事责任的侵权行为：1.未经著作权人许可，复制、发行、表演、放映、广播、汇编、通过信息网络向公众传播其作品的，本法另有规定的除外；2.出版他人享有专有出版权的图书的；3.未经表演者许可，复制、发行录有其表演的录音录像制品，或者通过信息网络向公众传播其表演的，本法另有规定的除外；4.未经录音录像制作者许可，复制、发行、通过信息网络向公众传播其制作的录音录像制品的，本法另有规定的除外；5.未经许可，播放、复制或者通过信息网络向公众传播广播、电视的，本法另有规定的除外；6.未经著作权人或者与著作权有关的权利人许可，故意避开或者破坏技术措施的，故意制造、进口或者向他人提供主要用于避开、破坏技术措施的装置或者部件的，或者故意为他人避开或者破坏技术措施提供技术服务的，法律、行政法规另有规定的除外；7.未经著作权人或者与著作权有关的权利人许可，故意删除或者改变作品、版式设计、表演、录音录像制品或者广播、电视上的权利管理信息的，知道或者应当知道作品、版式设计、表演、录音录像制品或者广播、电视上的权利管理信息未经许可被删除或者改变，仍然向公众提供的，法律、行政法规另有规定的除外；8.制作、出售假冒他人署名的作品的。法律依据：《中华人民共和国著作权法》第二条中国公民、法人或者其他组织的作品，不论是否发表，依照本法享有著作权。外国人、无国籍人的作品根据其作者所属国或者经常居住地国同中国签订的协议或者共同参加的国际条约享有的著作权，受本法保护。
如果不是抄袭的，论文作者享有著作权！著作权属于知识产权
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浅析知识产权法与公共利益【摘要】知识产品不仅是一种个人财富，更是一种社会财富，知识产品的推广和应用关系到社会公众的切身利益。这就要求我国在进行知识产权立法时要兼顾知识产权人的利益和社会公共利益，达到两者的平衡。【关键词】知识产权；公共利益；社会公共利益“私权”性是知识产权的基本属性，知识产权作为知识财产私有的权利形态，得到法律的严格保护。但是，知识产权的保护客体——知识产品，是一种信息，具有私人产品和公共产品的双重性质，而由此带来的权利义务的分配，不仅关系到知识产权人的个人利益，也关系到社会公共利益。因此，知识产权立法在确认和保障知识产权人的利益同时也需要兼顾对公共利益的保障。近些年来，国际上的一些知识产权公约明确地对知识产权法中的公共利益问题作了规定。确保公共利益已成为各国知识产权立法的宗旨。本文仅结合知识产权专门法中的著作权法、专利权法、商标权法的相关法律规定，分析知识产权法对公共利益的保障作用。一、知识产权法在赋予专有使用知识产品的基础上激励知识产品的创造活动知识产品作为无形财产与有形财产不同，知识产品一旦被公开就很难由原来的知识产品所有人专有地控制。竞争者可以通过研究、模仿市场中的知识产品生产同类产品，而不需要付出大量的智力劳动和研发成本，并承担相应的市场风险。因此，竞争者可以以更低的价格在市场上出售同类知识产品，与知识产品所有人展开竞争，这使得知识产品所有人很难从其智力活动中收回投资，更谈不上收益，极大地挫伤了知识产品所有人进行智力活动的积极性。知识产权法赋予知识产品所有人以专有使用权，排除他人擅自使用，知识产权的权利人可以凭借这种垄断地位收回自己为进行智力活动所进行的各方面的投资，这种制度设计激励着知识产品的创作活动，例如，著作人身权财产权的赋予激发对智力作品的创作和传播、专有实施权所带来的巨大收益激发人们从事发明创造活动、商标的专有使用促使厂商改善商品质量，创造出更多的知名品牌。所以说，知识产权法反映了赋予有限的垄断权刺激革新目的的动态效率，它通过授予有限的垄断权利刺激了知识创造活动，报偿在创新上的投资从而刺激对创新者在时间、精力和资金方面的投入，从而创造出更多的知识产品，不断地满足社会对知识产品的需求。二、以垄断换“公开的机制”产生了巨大的社会公共利益知识产权法通过一系列制度设计激励将知识产品向尽早社会公开，可以说公开也是一种重要的社会公共利益。它不仅保障公众正当地接近原创者的知识产品，为后续创新提供充分的“养料”，促进技术创新和文化创新；而且避免了对同一客体的重复创作和研究，节约了社会资源。这一点在著作权法和专利权法中表现的尤为明显，著作权法赋予了权利人专有复制发行权换取了对作品的公开，为后续性创作提供了大量的资料，虽然限制了对作品的自由接近，特别是带有赢利性质的利用和传播，在独创性的层面上刺激更多的合乎社会需要的新作品的创作，最终促进了文化繁荣和文明进步。专利法更是如此，专利法通过专利的“充分公开”要件确保所授予的专利公开，这些以公开的专利成为重要的信息来源，为后续发明和研究提供了技术信息和知识，避免了对同一客体的重复投资，研发者将节省的时间和经费来进行其他的研发，不断促进新发明更多的被创造出来，以满足社会对技术进步的需要。三、适当的限制知识产权人的权利以达到个人利益和社会公共利益的平衡国内外相关法律，都将公共利益作为知识产权人行使其权利的前提，如我国《著作权法》第四条第2款规定，著作权人行使著作权，不得违反宪法和法律，不得损害社会公共利益；再如美国，其立法和司法都强化了“知识产权是为了实现社会目标的有限的权利”的观点，坚持“对知识产权人的报偿是作为第二位考虑的”。因此，知识产权都具有有条件的独占性、有限制的排他性和有期限的时间性的特点。这主要表现在以下几个方面：首先，知识产权法对知识产权保护做了时间和范围的限制。如我国现行《专利法》对于发明专利的保护期规定为20年。经过20年后，发明专利就成为全社会的共同财富。其次，知识产权法还规定了一些“合理使用”、“法定许可”以及“强制实施”条款。我国《著作权法》规定：为个人学习、研究或欣赏，使用他人已经发表的作品，可以不经著作权人许可，不向其支付报酬。《专利法》规定：专利权人制造或者经专利权人许可制造的专利产品售出后他人使用或销售该产品不构成侵权即专利权人权利用尽后的使用不侵权。在充分保护权利基础上对知识产权作以必要的限制是为了在保护私权的前提下维护公共利益，寻求个人利益与社会利益的平衡。正所谓权利的限制，应是在充分保护权利基础上的必要限制；权利的保护，应是在实现社会利益前提下的必要保护。四、促进公平竞争，维护良好的市场秩序对有效竞争的促进是知识产权法的一种重要的公共利益。通常，生产者可以使用市场中任何可以获得的手段，针对他们的竞争者来获得优势，但是这种手段必须正当、合法、体现市场主体之间的公平竞争。在缺乏知识产权的保护下，企业可以立即复制被改进的技术与改进者展开竞争而没有必要投入时间和精力进行技术改造；厂商可以采用“搭便车”，“傍名牌”的方式展开市场竞争而不是在提高产品的质量上展开竞争。这些都是违反市场竞争规律的不正当的、不公平的竞争，严重地扰乱了市场竞争秩序。相反，在赋予专利权的情况下，竞争者意识到他不能随意地复制、模仿专利发明，因此，不得不进行独立的研究和开发，形成替代发明和改进发明，因为他们知道拥有一个合乎社会需要的、具有广阔市场的专利是企业占领市场和开拓市场的重要砝码，是取得巨大经济效益、在竞争中立于不败之地的重要手段，这一种竞争是在不断开发新技术的基础上展开的公平竞争。商标权的赋予使得商标作为一种识别性的商业标记，商标权人有权禁止他人在核定使用的同种或类似的商品或服务上使用与自己的注册商标相同或相似的商标。通过制止市场中商品的商标被混淆而维护竞争秩序，促使厂商在提高产品质量的基础上展开市场竞争。五、保护消费者的合法权益知识产品作为公共财富，最终要进入流通领域，成为消费者手中的消费产品，所以，保护消费者的利益也就成为知识产权法的立法目标之一。知识产权法是通过两方面的机制来保护消费者利益的：一方面，赋予知识产品所有人以专有使用权，这使得不同知识产品所有人所创造的知识产品得以区分，也使得假冒的知识产品不能进入市场流通领域，从而保证消费者可以购买到自己信得过的、高质量的产品。如商标法保护商标权人的商标专用权，从而区别产品或者服务来源，确保了消费者能够凭借商标按照自己的意愿选购自己需要的产品。商标不仅具有区别商品来源的作用，而且具有标识商品一致质量的作用，一旦消费者习惯于将一个特定的商标作为特定商品质量的符号，他就会确信其购买的这种商标的商品具有质量的一致性，逐渐形成一种 “品牌认知”， 并且愿意为此商品支付较高的费用。厂商便可借助商标赢得消费者对其商品的青睐，这样就能获得较大的利润，激励了厂商提高产品的质量以便利用商标实现更大的利益，最终保证了消费者可以获得高质量的产品。所以，知识产权法在以法定形式确认和保护知识产权人利益的同时，也兼顾了对公共利益的保障。虽然知识产权的取得意味着权利人获得一定程度之垄断地位，这是社会公共利益所做出的让步，以鼓励技术创新，权利人在行使权利时也要注意与社会公众之间实现利益平衡.仅供参考，请自借鉴。希望对您有帮助。
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