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1 简介
针对无人机捕获场景的目标检测是最近比较流行的一项任务。由于无人机在不同高度飞行，目标尺度变化较大，这样给模型的优化也带来了很大的负担。此外，在无人机进行高速低空飞行时，也会带来密集目标的运动模糊问题。
图1 小目标与密集问题
为了解决上述2个问题，本文提出了 TPH-YOLOv5 。 TPH-YOLOv5 在YOLOv5的基础上增加了一个prediction heads 来检测不同尺度的目标。然后通过探索Self-Attention的预测潜力使用了Transformer Prediction Heads(TPH)代替原来的prediction heads。同时作者还集成了卷积块Attention模型(CBAM)来寻找密集场景下的注意力区域。
为了进一步改进 TPH-YOLOv5 ，作者还提供了大量有用的策略，如数据增强、多尺度测试、多模型集成和使用额外的分类器。
在VisDrone2021数据集上的大量实验表明，TPH-YOLOv5在无人机捕获场景上具有良好的性能和可解释性。在DET-test-challenge数据集上，TPH-YOLOv5的AP结果为39.18%，比之前的SOTA方法(DPNetV3)提高了1.81%。在VisDrone Challenge 2021中，TPH-YOLOv5与YOLOv5相比提高了约7%。
本文的贡献如下:
2 前人工作总结 2.1 Data Augmentation
数据增强的意义主要是扩展数据集，使模型对不同环境下获得的图像具有较高的鲁棒性。
Photometric和geometric被研究人员广泛使用。对于Photometric主要是对图像的色相、饱和度和值进行了调整。在处理geometric时主要是添加随机缩放、裁剪、平移、剪切和旋转。
除了上述的全局像素增强方法外，还有一些比较独特的数据增强方法。一些研究者提出了将多幅图像结合在一起进行数据增强的方法，如MixUp、CutMix和Mosaic。
MixUp从训练图像中随机选取2个样本进行随机加权求和，样本的标签也对应于加权求和。不同于通常使用零像素mask遮挡图像的遮挡工作，CutMix使用另一个图像的区域覆盖被遮挡的区域。Mosaic是CutMix的改进版。拼接4幅图像，极大地丰富了被检测物体的背景。此外，batch normalization计算每层上4张不同图像的激活统计量。
在TPH-YOLOv5的工作中主要是结合了MixUp、Mosaic以及传统方法进行的数据增强。
2.2 Multi-Model Ensemble Method
我们都知道深度学习模型是一种非线性方法。它们提供了更大的灵活性，并可以根据训练数据量的比例进行扩展。这种灵活性的一个缺点是，它们通过随机训练算法进行学习，这意味着它们对训练数据的细节非常敏感，每次训练时可能会得到一组不同的权重，从而导致不同的预测。 这给模型带来了一个高方差 。
减少模型方差的一个成功方法是训练多个模型而不是单一模型，并结合这些模型的预测。
针对不同的目标检测模型，有3种不同的ensemble boxes方法:非最大抑制(NMS)、Soft-NMS、Weighted Boxes Fusion(WBF)。
在NMS方法中，如果boxes的overlap, Intersection Over Union(IoU)大于某个阈值，则认为它们属于同一个对象。对于每个目标NMS只留下一个置信度最高的box删除其他box。因此，box过滤过程依赖于这个单一IoU阈值的选择，这对模型性能有很大的影响。
Soft-NMS是对NMS进行轻微的修改，使得Soft-NMS在标准基准数据集(如PASCAL VOC和MS COCO)上比传统NMS有了明显的改进。它根据IoU值对相邻边界box的置信度设置衰减函数，而不是完全将其置信度评分设为0并将其删除。
WBF的工作原理与NMS不同。NMS和Soft-NMS都排除了一些框，而WBF将所有框合并形成最终结果。因此，它可以解决模型中所有不准确的预测。本文使用WBF对最终模型进行集成，其性能明显优于NMS。
2.3 Object Detection
基于CNN的物体检测器可分为多种类型:
一些检测器是专门为无人机捕获的图像设计的，如RRNet、PENet、CenterNet等。但从组件的角度来看，它们通常由2部分组成，一是基于CNN的主干，用于图像特征提取，另一部分是检测头，用于预测目标的类和Box。
此外，近年来发展起来的目标检测器往往在backbone和head之间插入一些层，人们通常称这部分为检测器的Neck。接下来分别对这3种结构进行详细介绍：
Backbone
常用的Backbone包括VGG、ResNet、DenseNet、MobileNet、EfficientNet、CSPDarknet53、Swin-Transformer等，均不是自己设计的网络。因为这些网络已经证明它们在分类和其他问题上有很强的特征提取能力。但研究人员也将微调Backbone，使其更适合特定的垂直任务。
Neck
Neck的设计是为了更好地利用Backbone提取的特征。对Backbone提取的特征图进行不同阶段的再处理和合理使用。通常，一个Neck由几个自底向上的路径和几个自顶向下的路径组成。Neck是目标检测框架中的关键环节。最早的Neck是使用上下取样块。该方法的特点是没有特征层聚合操作，如SSD，直接跟随头部后的多层次特征图。
常用的Neck聚合块有：FPN、PANet、NAS-FPN、BiFPN、ASFF、SAM。这些方法的共性是反复使用各种上下采样、拼接、点和或点积来设计聚合策略。Neck也有一些额外的块，如SPP, ASPP, RFB, CBAM。
Head
作为一个分类网络，Backbone无法完成定位任务，Head负责通过Backbone提取的特征图检测目标的位置和类别。
Head一般分为2种：One-Stage检测器和Two-Stage检测器。
两级检测器一直是目标检测领域的主导方法，其中最具代表性的是RCNN系列。与Two-Stage检测器相比One-Stage检测器同时预测box和目标的类别。One-Stage检测器的速度优势明显，但精度较低。对于One-Stage检测器，最具代表性的型号是YOLO系列、SSD和RetaNet。
3TPH-YOLOv53.1 Overview of YOLOv5
YOLOv5有4种不同的配置，包括YOLOv5s，YOLOv5m, YOLOv5l和YOLOv5x。一般情况下，YOLOv5分别使用CSPDarknet53+SPP为Backbone，PANet为Neck, YOLO检测Head。为了进一步优化整个架构。由于它是最显著和最方便的One-Stage检测器，作者选择它作为Baseline。
图2 THP-YOLOv5整体架构
当使用VisDrone2021数据集训练模型时，使用数据增强策略(Mosaic和MixUp)发现YOLOv5x的结果远远好于YOLOv5s、YOLOv5m和YOLOv5l, AP值的差距大于1.5%。虽然YOLOv5x模型的训练计算成本比其他3种模型都要高，但仍然选择使用YOLOv5x来追求最好的检测性能。此外，根据无人机捕获图像的特点，对常用的photometric和geometric参数进行了调整。
3.2 TPH-YOLOv5
TPH-YOLOv5的框架如图3所示。修改了原来的YOLOv5，使其专一于VisDrone2021数据集：
图3 TPH-YOLOv5模型结构 微小物体的预测头
作者统计了VisDrone2021数据集，发现它包含了很多非常小的目标，所以增加了一个用于微小物体检测的预测头。结合其他3个预测头，4头结构可以缓解剧烈的目标尺度变化带来的负面影响。如图3所示，添加的预测头(Head 1)是由low-level、高分辨率的feature map生成的，对微小物体更加敏感。增加检测头后，虽然增加了计算和存储成本，但对微小物体的检测性能得到了很大的提高。
Transformer encoder block
图4 Transformer Block
用Transformer encoder块替换了YOLOv5原版中的一些卷积块和CSP bottleneck blocks。其结构如图4所示。与CSPDarknet53中原有的bottleneck blocks相比，作者认为Transformer encoder block可以捕获全局信息和丰富的上下文信息。
每个Transformer encoder block包含2个子层。第1子层为multi-head attention layer，第2子层(MLP)为全连接层。每个子层之间使用残差连接。Transformer encoder block增加了捕获不同局部信息的能力。它还可以利用自注意力机制来挖掘特征表征潜能。在VisDrone2021数据集中，Transformer encoder block在高密度闭塞对象上有更好的性能。
基于YOLOv5，作者只在头部部分应用Transformer encoder block形成transformer Prediction head(TPH)和backbone端。因为网络末端的特征图分辨率较低。将TPH应用于低分辨率特征图可以降低计算和存储成本。此外，当放大输入图像的分辨率时可选择去除早期层的一些TPH块，以使训练过程可用。
Convolutional block attention module (CBAM)
CBAM是一个简单但有效的注意力模块。它是一个轻量级模块，可以即插即用到CNN架构中，并且可以以端到端方式进行训练。给定一个特征映射，CBAM将沿着通道和空间两个独立维度依次推断出注意力映射，然后将注意力映射与输入特征映射相乘，以执行自适应特征细化。
图5 CBAM注意力机制
CBAM模块的结构如图5所示。通过本文的实验，在不同的分类和检测数据集上将CBAM集成到不同的模型中，模型的性能得到了很大的提高，证明了该模块的有效性。
在无人机捕获的图像中，大覆盖区域总是包含令人困惑的地理元素。使用CBAM可以提取注意区域，以帮助TPH-YOLOv5抵制令人困惑的信息，并关注有用的目标对象。
Self-trained classifier
用TPH-YOLOv5对VisDrone2021数据集进行训练后，对test-dev数据集进行测试，然后通过可视化失败案例分析结果，得出TPH-YOLOv5定位能力较好，分类能力较差的结论。作者进一步探索如图6所示的混淆矩阵，观察到一些硬类别，如三轮车和遮阳三轮车的精度非常低。
图6 检测混淆矩阵
因此，作者提出了一个Self-trained classifier。首先，通过裁剪ground-truth边界框并将每个图像patch的大小调整为64 64来构建训练集。然后选择ResNet18作为分类器网络。实验结果表明，在这个Self-trained classifier的帮助下，所提方法对AP值提高了约0.8%~1.0%。
4实验与结论
最终在test-set-challenge上取得了39.18的好成绩，远远高于VisDrone2020的最高成绩37.37。
图9 检测结果图
对于YOLOv5的命名发布这么大的争议的原因是:Ultralytics公司在开源YOLOv5的代码时,未发布经过同行评议的YOLOv5论文。主要原因就是YOLOv5的license是GPL协议(GPL3.0),而Kaggle不允许使用GPL协议的项目参赛。那么今天就来普及一下这些开源软件协议。软件开源是许多软件企业需要关注的问题,不同的开源软件协议,对应不同的源代码使用限制。只有了解这些开源软件协议,才能更好地使用和回馈开源软件,否则就有可能触犯法律。
论文网站如下：1、中国知网（期刊、学位论文）2、维普资讯中文科技期刊数据库（期刊论文）3、万方数字资源系统（学位论文、会议论文、外文文献）4、读秀学术搜索5、超星数字图书馆（电子图书、讲座、读秀学术搜索）扩展资料：古典文学常见论文一词，谓交谈辞章或交流思想。当代，论文常用来指进行各个学术领域的研究和描述学术研究成果的文章，简称之为论文。它既是探讨问题进行学术研究的一种手段，又是描述学术研究成果进行学术交流的一种工具。它包括学年论文、毕业论文、学位论文、科技论文、成果论文等。论文著作权实行自愿登记，论文不论是否登记，作者或其他著作权人依法取得的著作权不受影响。我国实行作品自愿登记制度的在于维护作者或其他著作权人和作品使用者的合法权益，有助于解决因著作权归属造成的著作权纠纷，并为解决著作权纠纷提供初步证据。
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广义上分类
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可分为核心期刊和非核心期刊（通常所说的普刊）两大类。
关于核心期刊
核心期刊，是指在某一学科领域(或若干领域)中最能反映该学科的学术水平，信息量大，利用率高，受到普遍重视的权威性期刊。
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1. 维普资讯中文科技期刊数据库（期刊论文）2. 中国知网（期刊、学位论文）（网上包库）3. 中国知网（期刊、学位论文）（本地镜像）4. 万方数字资源系统（学位论文 、会议论文、外文文献）5. 读秀学术搜索6. 超星数字图书馆（电子图书、讲座、读秀学术搜索）7. 书生之家数字图书馆（电子图书）8. 煤炭数字图书馆暨安全生产数字图书馆9. 中国资讯行高校财经数据库（统计数据、商业报告、证券消息等）10. 搜数网（统计数据）11. 国务院发展研究中心信息网（商业报告、统计数据等）12. （国泰安）中国股票市场交易数据库（股票交易数据）13. 高校教学资源库（教学课件、多媒体素材等）14. 方略学科导航（我校主要学科网络学术资源，包括煤炭经济、半岛经济）15. 爱迪科森就业库（考研、应用英语、职业认证培训、出国考试等视频课程）16. 新东方多媒体学习库17. VIPExam考试学习资源数据库（司法、财经类职业资格等考试题库）18. E线图情19. 山东高校图书馆随书光盘资源联合中心（免费资源）20. 国家精品课程资源网（免费资源，教学课件、教案、视频课程等）21. 中国大学视频公开课（免费资源，视频课程）22. 网易公开课（免费资源，中外视频课程）23. 厦门大学学术库（免费资源）24. 汉斯出版社中文学术期刊（免费资源）25. e读学术搜索
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(1)思想(2)哲学(3)社会科学(4)自然科学(5)综合性刊物。在基本部类中，又分为若干大类，如社会科学分为社会科学总论、政治、军事、经济、文化、科学、教育、体育、语言、文字、文学、艺术、历史、地理。
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(1)一般期刊，强调知识性与趣味性，读者面广，如我国的《人民画报》、《大众电影》，美国的《时代》、《读者文摘》等;
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按学科分类
以《中国图书馆图书分类法.期刊分类表》为代表，将期刊分为五个基本部类：
(1)思想(2)哲学(3)社会科学(4)自然科学(5)综合性刊物。在基本部类中，又分为若干大类，如社会科学分为社会科学总论、政治、军事、经济、文化、科学、教育、体育、语言、文字、文学、艺术、历史、地理。
按内容分类
以《中国大百科全书》新闻出版卷为代表，将期刊分为四大类：
(1)一般期刊，强调知识性与趣味性，读者面广，如我国的《人民画报》、《大众电影》，美国的《时代》、《读者文摘》等;
(2)学术期刊，主要刊载学术论文、研究报告、评论等文章，以专业工作者为主要对象;
(3)行业期刊，主要报道各行各业的产品、市场行情、经营管理进展与动态，如中国的《摩托车信息》、《家具》、日本的《办公室设备与产品》等;
(4)检索期刊，如我国的《全国报刊索引》、《全国新书目》，美国的《化学文摘》等。
按学术地位分类
可分为核心期刊和非核心期刊（通常所说的普刊）两大类。
关于核心期刊
核心期刊，是指在某一学科领域(或若干领域)中最能反映该学科的学术水平，信息量大，利用率高，受到普遍重视的权威性期刊。
（1）知网系统。在知网检索期刊关键词
写论文推荐以下网站：
1、知网
这个网站作为大学生都应该知道，知网是国内查找学术文献最齐全的网站，以收录核心期刊和专业期刊为主。
大多数高校都会给学生购买知网的版权，学生可以通过校园网登陆网站进行查询下载资料，那在校外也可以通过对应的账号进行登陆，随时下载文献。
2、维普网
中文科技期刊资源一站式服务平台，维普网是国内独家仓储式作品出版平台，提供各类学术论文、各类范文、中小学课件、教学资料等文献下载。
3、万方数据知识服务平台
内容以科技信息为主，兼顾人文，适合工科或理工科院校，重点收录以科技部论文统计源的核心期刊，核心期刊比例高，收录文献质量高。
4、百度学术
百度学术可以快速检测到收费和免费的学术论文、图书、会议等，而且支持时间、关键词、作者等多种条件的筛选，针对一篇文章还提供了多个来源，一个网站无法下载，可以用另外一个。
与百度学术类似的还有Bing学术搜索、谷歌学术搜索。
5、中国国家图书馆
与国内多家公共图书馆联合，集合4万余册电子图书资源、上千种电子期刊以及各地图书馆分站的优质特色数字资源。只需要注册、实名认证就可以免费下载和查看。
6、超星发现
这个网站主要面向大学以上高校用户，是全世界最大的中文电子书图书网站，数据涵盖了1949年后85%以上的中国大陆所有出版书籍。