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机械臂是一种模拟人臂的机械装置，是机器人最主要的执行机构。二十世纪五十年代初问世以来，发展至今，已逐渐渗透到军事、航天、医疗、日常生活及教育娱乐等各个领域。机械臂在执行各种任务时，都会与外界环境相互接触，此时为了让机械臂达到最佳的作业效果，必须控制机械臂既能够沿着期望的轨迹运动又能对与外界环境之间接触力的大小进行有效地控制，即要对机械臂同时进行力和位置的控制。机械臂力/位置混合控制算法的研究，对扩大机器人应用领域和增加机器人在工作环境中灵活性，有着重要的意义。本文基于机器人的控制理论，在现有的机械臂力/位置混合控制成果上，对相关控制算法做了进一步的研究，具体内容包括：根据经典的R-C控制器可知，对机械臂末端力与位置的混合期望，可通过机器人动力学与运动学将其转化为机械臂各个关节上的驱动力矩，并叠加到各个关节上，进而实现机械臂的力/位置混合控制。此时，在位置环的控制上，则退化为冗余机械臂的位置控制，因此引入伪逆/梯度投影法，实现力/位置混合控制中的位置环控制。而力控制环，则根据传统的机器人动力学来实现。对机械臂末端与刚性环境碰撞接触过程进行分析，针对冲击震荡过程中所产生一系列的脉冲力，设计冲击振荡抑制控制器以削弱冲击振荡阶段的振动幅值，缩短冲击振荡持续时间，最终达到保护机械臂与环境的目的。分别在Matlab/SimMechanic和ADAMS软件中建立二自由度机械臂仿真模型，并在典型的机械臂工况中，对基于伪逆/梯度投影法的力/位置混合控制器和冲击振荡抑制控制器进行仿真验证，最终验证了机械臂的力/位置混合控制以及冲击震荡过程中脉冲力抑制的有效性与可行性。本文从机械臂模型的建立、力/位置混合控制算法、振荡抑制以及机械臂系统控制的仿真等方面开展研究，所取得的成果对于机械臂的控制理论及应用具有重要的理论和实际意义。
不是的 只能说曾经是被中文核心收录的 现在不是了 如果是核心期刊上面或有红色的标注的
已经查过了，不在核心目录当中。可以找找其他同类的是不是有核心的。图示是查询之后的结果：可以查看核心刊这一栏，没有任何显示信息。
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你好，可以到国家新闻出版总署查询，总之在cnki没查到，我网速慢，可以自己查询下，有问题可以扣我
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中国建设银行官网为：中国建设银行。
中国建设银行（China Construction Bank，简称CCB，建行）成立于1954年10月1日。总行位于北京金融大街25号，是中央管理的大型国有银行，也是中国四大银行之一。
中国建设银行主要经营领域包括公司银行业务、个人银行业务和资金业务，在香港，台湾，墨尔本等地设有分行，拥有建信基金、建信租赁、建信信托、建信人寿、中德住房储蓄银行、建行亚洲、建行伦敦、建行俄罗斯、建行迪拜、建银国际等多家子公司，为客户提供全面的金融服务。
中国建设银行拥有广泛的客户基础，与多个大型企业集团及中国经济战略性行业的主导企业保持银行业务联系，营销网络覆盖全国的主要地区。
2016年6月30日，英国《银行家》杂志发布《全球1000家大银行排行榜》，中国建设银行排名第2位。 2017年2月，Brand Finance发布2017年度全球500强品牌榜单，中国建设银行排名第14位。2018年《财富》世界500强排名31位。
中华建设期刊一个月发一次。中华建设杂志创始于1994，月刊，国内外公开发行。是由国家住房和城乡建设部政策研究中心,湖北省土木建筑学会主办的学术刊物，拥有正规的国内国际统一出版刊号：42-1732/TU，国际连续性出版刊号：1673-2316。是国内外公开发行的正规合法的普通学术期刊。
《中华建设》（原《长江建设》），2005年杂志更名为《中华建设》。《中华建设》是由国家建设部主管，建设部政策研究中心和湖北省建设信息中心共同主办的优秀期刊。是全国建设行业的核心期刊。本刊为国家级期刊，在全国范围内发行，在行业内拥有权威而广泛的影响。《中华建设》注重代发科技论文。论文范围涵盖建设行业领域，包括房产、装饰、公路修建、城市规划、建筑管理、勘察设计、村镇建设、城市建设、住房制度改革等。《中华建设》依托建设领域高层权威信息背景，提供最新政策解读、理论研究成果，权威报道重大事件，深度阐释焦点话题，纵深调查热点事件，全面展示建设领域的人文风采，是一本记录建设生活，传播权威资讯，指导工作实践、丰富文化生活的建设领域独具特色的综合性月刊。《中华建设》杂志始终致力于运用比较分析框架，提供全球化背景下的一流商业故事和见解，搭建中外商业人士的无边界社区，以此获得高端商业人群的充分认可。如今，随着国际化成为中国商界的最热门话题，且中国市场日益成为跨国企业的重要战略支点《中华建设》杂志已被政府、企事业单位广泛誉为具有行业指导及影响力的杂志之一。刊名：中华建设主办： 建设部政策研究中心;湖北省建设信息中心周期： 月刊出版地：湖北省武汉市语种： 中文;开本： 大16开ISSN 1673-2316CN 42-1732/TU邮发代号 38－307曾用刊名：湖北建设;长江建设创刊年：1994ASPT来源刊中国期刊网来源刊
中国建设报属于全国发行的报纸，在当地的邮局就可以进行订阅，一般能投递到家。
中国港口协会科学技术奖 “中国港口协会科学技术奖”的奖励范围和对象：为港口领域决策和管理提供理论和实践依据与方法的软科学研究；应用于港口领域现代化建设的优秀科研成果、标准化和科技情报研究成果；在港口领域的技术改造，重大工程设计、建设和安全生产中推广、采用或消化、吸收国内外已有的先进科学技术成果，作出突出成绩或有所创新、发展的个人或组织。中国港口协会港口研究中心是该奖项的承办机构。 《中国港口》杂志《中国港口》杂志是经国家新闻出版署批准、交通部主管、中国港口协会主办的国内外公开发行的港口经济专业性刊物。创刊于1986年。1999年由双月刊改为月刊。 《中国港口》杂志以“立足港口、纵横延伸、面向市场、走向世界”为办刊宗旨，以港口管理、企业经营、科技进步、生产建设、投资发展、对外开放、企业文化等为主要宣传交流和研究内容，注重理论与实际相结合，坚持为中国港口的现代化建设事业服务。目前，有100多家主要港口和企事业单位参加了杂志社理事会。
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