发布时间：
飞行器设计专业(082501)硕士研究生培养方案根据《中华人民共和国学位条例》和《中华人民共和国学位条例暂行实施办法》以及国务院学位委员会、国家教育部的有关文件精神，结合我校研究生院关于硕士生培养工作的基本规定，特制定本“宇航学院飞行器设计学科硕士生培养方案”。一、培养目标较好地掌握马克思主义、毛泽东思想和邓小平理论的基本观点，拥护党的基本路线和改革开放政策，热爱祖国、遵纪守法、品德良好，具有较强的事业心和献身精神，积极为社会主义现代化建设服务。在飞行器设计学科上掌握宽广的基础理论和系统的专门知识，具有合理的知识结构和能力结构；掌握一门外国语，能比较熟练地阅读本专业的外文资料；具有从事科学研究或独立担负专门技术工作的能力，有较强的适应能力。二、培养方向本院飞行器设计学科包括以下培养方向：1 空间飞行器设计研究方向包括；空间飞行器系统设计；空间飞行器先进结构概念、振动控制与优化设计；空间飞行器动力学；空间飞行器制导、导航与控制；空间飞行器工程系统设计自动化与软件设计等。 2 导弹设计研究方向包括；导弹总体设计；导弹飞行动力学、制导与控制；导弹结构动力学等。 3 运载火箭设计研究方向包括；现代飞行器综合设计方法；飞行器结构设计；微小型飞行器设计等三、学习年限 全日制年，非全日制3～4年。 四、课程设置及学分要求课程设置及学分要求课程性质 课程代号 课程名称 学时 学分 备注 必 修 课 自然辩证法及科学社会主义理论与实践 60 3 外国语 120 3 应用数理统计 54 3 7门至少 选1门 应用泛函分析 54 3 矩阵理论 54 3 数值分析 54 3 数理方程 54 3 数学规划 54 3 常微分方程 54 3 现代控制理论 48 3 航天任务分析与系统设计 54 4 飞行动力学 48 3 飞行器结构优化设计 32 2 导弹制导原理 48 3 飞行器设计软件研制基础 48 3 最优控制及应用 32 2 导航原理 48 3 限 选 课 可靠性设计 48 3 导弹仿真原理 32 2 多体动力学 32 2 现代设计方法 32 2 高等结构分析方法 32 2 航天器姿态动力学与控制 54 5 航天器飞行动力学基础 48 3 载人航天技术 32 2 航天系统工程 32 2 系统建模与仿真 32 2 鲁棒控制理论与应用 48 3 导弹飞行动力学 48 3 学分要求：总学分≥32 必修课学分≥17 必修课+限定选修课≥26 1 课程设置 课程分为两类：必修课（学位课）和选修课。选修课分限定选修课和任意选修课。本学科具体硕士课程设置如下： 2 学分规定和要求 以课堂讲授为主的课程，每周课内1小时计1学分，即课内16-20学时记1学分，1门课程一般不超过3学分。 讲授与自学研讨相结合或以自学为主的课程，课内外每60学时计1学分，该课程一般不超过2学分。 实验课一般按课内外60学时计1学分，该课程一般不超过2学分。 硕士生课程学习总学分要求最低为32学分，一般为11—13门课，其中必修课（学位课）至少17—18学分，一般为6-7门课，必修课和限定选修课至少26学分。其中： 马克思主义理论 （包括自然辩证法和科学社会主义理论与实践两部分） 60学时 3学分 外国语 120学时(A、B班） 3学分 基础理论及专业基础课（4—5门） 11—12学分 限选课（3—4门） 五、主要培养环节和基本要求 1 制定个人培养计划在入学第一个学期内,导师和指导组根据课题研究方向的具体内容以及学生的理论基础、专业知识和个人兴趣,制定出具体的培养计划。2 文献综述与开题报告本学科要求精读有关外文文献至少10篇，写出综述报告，由导师进行评阅。论文选题是关系到论文质量的重要因素，学院将严格把握选题是否属于本学科范围。开题报告应在答辩之前至少1年之前完成，由学院组织公开进行。开题报告评审小组成员3—5人，由院确定。评审小组应对报告人的选题进行严格评审，写出评审意见并按优、良、中、不通过四级评分，中与不通过的比例不得少于10％。开题报告应吸收有关教师和研究生参加，跨学科的论文选题应聘请相关学科的导师参加。若学位论文课题有重大变动，应重新作开题报告。开题报告应包括论文选题的背景意义和依据，有关方面的最新成果和发展动态；课题的研究内容及拟采取的实施方案，关键技术及难点，预期达到的目标；论文详细工作进度安排和主要参考文献等。开题报告未获通过者，经本人申请，导师同意，院长批准可限期重新开题，一般由原评审小组成员进行评审，仍未通过者终止培养。3 实践环节安排实践环节的目的是为了提高硕士生的实际工作能力，是应届研究生培养的必修环节。实践环节可以是教学实践也可以是专业实践。实践环节不计学分。教学实践可安排讲课（课程部分内容）、辅导、指导生产实习、协助指导毕业设计、教学实验等。专业实践可从科研中选定，也可安排实验室工作，参加校“冯如杯”竞赛获奖，可算作专业实践。文科研究生可安排社会调查等，但必须提交有价值的社会调查报告。实践环节时间为 3—4周（ 80学时），完成后由负责教师考察并写出评语。4 中期筛选 在课程学习完后安排一次中期筛选。中期筛选一般安排在第三学期末，中期筛选结果需报培养处备案，未能按期完成课程学习任务的研究生应根据情况做出处理和说明理由。 中期筛选应对每位硕士生的德、智、体三方面进行全面考核，在对考核结果进行评定后，按下列各项规定做出处理。（1）凡能较好地坚持德、智、体全面发展，学习成绩优秀，在学位论文开题报告及己进行的论文工作中表现出较强的科研能力，具有博士培养前途者；或者思想品德好，具有优异才能者，可按研究生院有关硕士生提前攻读博士学位的规定，提前攻读博士学位。（2）能坚持德、智、体全面发展，学习成绩优良，能在规定时间内全面完成培养计划，有较强的科研工作能力，经审核批准可进行硕士论文阶段学习。（3）有下列情况之一者，予以退学，开具学习证明，不再继续硕士论文阶段的学习。学位课出现两门次不及格（含补考在内）或课程累计三门次不及格者；学位课总平均成绩低于70分者；指导教师或院长根据综合考核，认为不宜继续培养者。学院的中期筛选工作由院长统一领导，党政参与，要实事求是，逐个考核。5 学术活动硕士研究生在学期间要求选听5讲以上学术报告，由导师负责检查。6 论文中期检查要加强论文中期检查工作，对于论文工作抓得不紧或不认真的学生，应给予黄牌警告，甚至终止培养。7 发表论文及科研成果要求硕士生答辩前应将其研究的主要成果写成论文发表。一般要求在本学科重要学术期刊或重要学术会议上发表至少一篇学术论文。未发表者缓授学位，毕业后两年内还不能发表学术论文者，不授予硕士学位。 8 论文答辩答辩是研究生培养过程的最后一个环节，要规范答辩管理工作。在研究生论文评阅意见和答辩委员会意见中，要指出论文的不足之处，并通过有效形式及时反馈给学生。论文答辩工作由院组织，不能由导师个人组织。答辩委员会成员和评阅人中均至少有一人不是本单位的教师。在论文答辩中，要考虑有一定的论文答辩一次不通过率。 六、学位审核 学院在进行学位审核时，要逐个进行审核，并对申请学位者进行按质排序。如果没有不授学位或缓授学位人员，应将排序在后5-10%的人员上报校学位评定委员会重点审查。 为检查评估硕士学位论文质量，校、院每年将选取部分论文送外单位评估。评估发现不符合要求者，经校、院两级学位委员会审核可撤消已授予的学位。 七、管理工作 1．培养方式、方法（1）硕士生采取理论学习与科学研究相结合的方法，必须保证充分的时间进行课程学习和科学研究。课程学习与学位论文的时间均不少于一学年。全日制学生要求一年内完成必修课和限定选修课的学习与考试。（2）对每个研究生均制定具体的培养计划，贯彻因材施教的原则，充分发挥研究生的个人特长。在符合基本要求的前提下，同一培养方向基础不同的研究生可有不同安排。（3）每个研究生必须有明确的导师，提倡采取导师领导下的指导小组形式，发挥教研室的集体力量和作用，搞好师生合作，教学相长。（4）培养内容与培养方式应注意进行革新，不断摸索，总结和创造新的经验。2．培养方案培养方案体现本学科特色，加强基础和拓宽知识面；重视研究生的课程学习，构建合理的知识结构；加强基础理论课、专业基础课和学科前沿与相关交叉学科知识的学习；重视能力的训练，尤其是实验和研究能力的培养；增大方案柔性，努力体现因材施教的原则，注意发挥研究生的个人才能和特长，突出研究生创新能力和综合素质的培养。培养方案应为制定研究生个人培养计划留有足够的余地，使研究生在选课上有更大的灵活性和自由度，以便在全面发展的基础上有利于个性的发展 培养方案对硕士研究生的培养目标、培养方向、学习年限、课程设置与学分、培养各环节等做出明确的规定。培养方案是培养研究生的法规性文件，具有其权威性，由院组织专门小组在调查研究国内外本学科培养方案的基础上提出，报院学位评定分委员会讨论，经院长批准后方可实施。跨院（系）的学科、专业培养方案由有关单位共同研究制定，要有一定的共性，体现学科的内涵。本培养方案按二级学科制定。 3．培养计划 根据本学科的培养方案，由导师制定硕士生的培养计划，经教研室同意后，报院长批准，送研究生培养处备案。培养计划应征求研究生本人意见，任意选修课可由研究生自己选定。培养计划应在研究生入学后两个月内制定。
西工大飞设很好，就看肯不肯下功夫。看自己对自己的认识了
纤维增强树脂基复合材料层合结构具有比强度高、比刚度大、阻尼特性好、疲劳寿命长、结构可设计性强等优点,在航空、航天及一些特殊领域中被广泛使用。然而,复合材料的各向异性,非均匀性等特点给复合材料结构的力学分析带来了一系列的挑战。尤其在航空航天领域,飞行器在运行过程中所处的环境和所受的载荷都非常复杂。除了考虑飞行器在这些复杂环境下的自振特性和确定性外载作用下的动力响应外,考虑随机性外载的影响也不容忽视。随机振动理论和方法就是处理这类问题的先进思想和重要手段,但在国内外航空航天领域中还很少实际应用,主要原因之一就是现有随机振动分析方法复杂而且低效,这在很大程度上限制了飞行器设计水平的提高。虚拟激励法是高效精确的随机振动分析方法,迄今已经在大跨度结构抗震、抗风,海洋平台和汽车随机振动等多个工程领域被数以百计的专家针对各工程领域的特点予以发展而取得很多实际成效。但是迄今为止,这一有力的工具却并未在航空航天领域被充分认识和应用,在这些具有战略意义的重要领域中,所应用的随机振动分析方法依然复杂低效,缺乏创新意识。本论文针对这一现状,依据航空航天领域材料和结构的复杂性,以及飞行器所处环境的复杂性,将虚拟激励法作了有针对性的发展,以完全自主版权的DDJ有限元程序系统为开发平台,完成了求解复合材料结构随机振动的高效精确分析程序。本论文中,着重对如下问题进行了研究:1.建立了基于Mindlin一阶剪切变形理论的复合材料层合板有限元分析模型,推导了层合板的有限元列式,在DDJ程序平台上对复合材料层合板的自振频率和模态进行了分析。将虚拟激励法引入到航空航天领域广泛使用的复合材料层合结构的随机振动分析中,针对复杂的复合材料结构有限元模型和非经典阻尼体系,发展了包含全部参振振型和随机激励点之间耦合项的随机振动高效求解方法,比较圆满地解决了传统计算方法精度差、效率低的应用障碍。2.本文推广虚拟激励法于敷设粘弹性阻尼层的复合材料层合结构的平稳和非平稳随机振动分析,建立了高效精确计算方法。尤其是综合考虑了粘弹性阻尼材料的性能参数随频率变化的特点以及复合材料层合结构本身的模态阻尼,建立了组合系统的非经典阻尼表达。为了解决随频率变化的非经典阻尼体系的平稳/非平稳随机响应,本文结合精细积分方法提出了一种直接解法,只需用原系统的实模态对虚拟激励法做出相应的发展,就可精确地求解频变阻尼系统的随机振动。据此对飞机水平尾翼的复合材料安定面结构进行了模拟研究,从精细的计算模型及合理的计算结果可以看出,本文所提出的方法对于这类相当复杂的复合材料结构的随机振动分析十分有效。3.研究飞机对大气紊流响应的主要方法是随机振动功率谱法。用高效、精确的分析方法计算不同飞行环境下飞机的响应,以预测飞机疲劳寿命和可靠度等是航空工程领域研究热点。本文在考虑了二维平面流中简谐振动平板产生的非定常力基础上,又按照虚拟激励法的特点同时考虑了竖向简谐风的影响,进而研究了复合材料二维机翼的大气紊流响应。随机激励谱选用了Dryden紊流频谱模型。结果表明,在处理二维机翼在大气紊流响应的随机问题中,基于简谐响应分析的虚拟激励法不但是精确算法,而且效率非常高,具有很大的实用优势。发展这一方法对于该领域的数值计算是很有价值的。4.计算流体动力学(CFD)是研究流体动力学的有力工具。本文为计算机翼颤振/抖阵分析中的气动参数,首次使用雷诺平均湍流模型对二维翼型截面的颤振导数进行了求解。基于等最新提出的CFD网格控制算法以及所建立的数值风洞,计算了结构简谐运动下的气动力,并识别了湍流场中NACA0012翼型的颤振导数。将由此得到的颤振导数和气动力应用到大气紊流引起的随机振动计算中,并将计算结果与基于Theodorsen函数得出的响应解析解进行比较,得到了相当满意的一致。本文计算的CFD气动参数充分考虑了气体的分子粘性和紊流粘性,其作用相当于附加阻尼,因此比Theodosen函数方法限制更少、应用范围更广,而且在此基础上还可以考虑三维流和可压缩性。因此本文实施的基于CFD的气动力计算方法具有广阔的应用前景,将成为应用虚拟激励法于航空航天结构时确定气动参数的有力工具。可以说,这一成功的尝试为随机振动方法更广泛地应用于航空航天工程走出了很重要的一步。
飞行器设计考研该复习流程：首先确定报考学校院系——确定院系专业或方向——根据专业或方向确定初试、复试考试科目——根据考试科目确定考试参考书目及参考教材。举例如下。哈尔滨工业大学飞行器设计专业2015年考研招生简章招生目录 专业代码:082501 研究方向 飞行器设计考试科目 ①101政治②201英语一或202俄或203日③301数学（一）④807控制理论或816工程力学或820工程流体力学 复试科目、复试参考书 注：820工程流体力学试卷的工程流体力学内容（必答题）占总成绩60%。其余选答题包括：工程热力学、传热学、燃烧学、空气动力学，占总成绩40%。考生可在选答题中任选其一。 航天技术概论（必选）以下科目任选二：导弹飞行动力学与控制航天器轨道动力学多体系统动力学应用弹性力学基础流体力学工程热力学
哥们，有志气！如果这个信念够坚定，那你得付出的比别人多很多，有点心理准备才行啊我觉得首先是考研，重中之重！其他不要多想，至少你得考个350，学校看你自己了，我是南航的，推荐一下啊 呵呵一旦进入研究生阶段，那就是新的开始了，因为是半路出家，先得补基础知识，流力，结构力学什么的都要补，研一一年，看你自己了，顺利的话，研二进入课题，正轨了。不断学习，不断的充实自己，请相信，有志者事竟成，有心人天不负多了解国内外航空和机种发展也是有必要的，拓宽知识面，不过你对这个有兴趣 应该是顺理成章的事情吧
2007-2008学年第一学期[1010010]大学计算机基础[1110011]高等数学（1）[1110070]普通化学[1310011]大学英语一级[2110011]体 育1[2010021]形势与政策[1310210]中国近现代史纲要[2010010]军事理论[2090010]军训[1010130]大学计算机基础实验[0520030]机械制图[2010031]思想道德修养与法律基础[0120770]结构强度基础第二学期[1010030]C语言程序设计II[1110051]大学物理（1）[1310012]大学英语二级[0120110]航空航天技术概论[2110012]体 育2[2010022]形势与政策[2010032]思想道德修养与法律基础[1010150]C语言程序设计II实验[0190110]公益劳动[2390011]金工实习A（机类）[1110012]高等数学（2）[1110061]物理实验（1）2008-2009学年第一学期[1110052]大学物理（2）[1110062]物理实验（2）[1310013]大学英语三级[2110013]体 育3[0130210]飞机维护原理[0190020]认识实习[0520450]电工电子技术[0610050]理论力学[2390012]金工实习A（机类）[2010023]形势与政策[0520500]电工电子技术实验课[0120740]线性代数[0120750]概率论与数理统计第二学期[1310014]大学英语四级[0120130]流体力学基础[2110014]体 育4[2010024]形势与政策[1310240]概论社会实践课[0590030]制图测绘[1310310]毛泽东思想和中国特色社会主义理论体系概论2009-2010学年第一学期[1010090]软件技术II[0120090]空气动力学[0120190]飞行器性能计算[0130370]结构强度基础试验[1310190]马克思主义基本原理[1010210]软件技术II实验[0120640]工程材料[0190030]计算机实习[0520120]机械设计基础[0130360]流体力学试验[0120170]弹性力学[0120760]飞行器结构力学基础第二学期[1010110]微机原理与应用I[0120070]自动控制原理[0130440]结构振动理论[1210040]工业企业管理[1010230]微机原理与应用I实验[0130060]飞行器稳定性与操纵性[0130430]数学物理方程[0130770]飞行器总体设计[0130780]飞行器结构设计2010-2011学年第一学期[0120160]飞机系统设计[0130010]实验空气动力学[0130200]结构试验技术[0140010]CAD/CAM基础[0140020]复合材料力学[0140030]计算流体力学基础[0140050]结构疲劳与断裂[0140060]飞机起落系统设计[0140070]FORTRAN语言[0140080]工业空气动力学[0140100]气动弹性力学[0140110]冲击与断裂动力学[0140120]可靠性工程基础[0140130]粘性流体力学基础[0190040]生产实习[0130140]结构有限元分析[0140040]空中交通管理基础[0140090]飞机飞行控制第二学期[0190080]专业课程设计[0190090]毕业设计[0190120]社会活动以上是大一到大四的所有课程，希望能对你有用。
大一到大二：高等数学，大学英语，毛概邓论，计算机基础，普通化学，大学物理，航空航天概论，理论力学，弹性力学，飞行器结构力学，材料力学，机械设计，C语言，VB，线性代数，体育大三到大四：飞行器总体设计，飞行器结构设计，空气动力学原理，政治经济学原理，有限元，复变函数，积分变换，数理方程，概率论与数理统计，飞行器系统设计就想起这么多了，每一门课都勾起过往的回忆，具体到每一年有些困难
这个难度不是一般的大我帮你分析分析：你说喜欢飞行器设计，你对这个专业了解多少，或者说你对机械、力学类的专业有没有接触？如果没有，那只能说明你只是从名称上来臆断的，这种想法是盲目的，等到你真正接触的时候也许会失望的。假使你是真的喜欢，那么首要的课程就是相关的力学基础，至于机械设计方面的东西可以先放一放。这玩意分大致两个方向：流体力学和固体力学（或者结构、强度），流体方向：主要空气动力学，固体方向：材料力学、弹性力学、机械振动等，此外还要有必要的数学基础，起码要学数理方程；以上只是本科阶段必须要掌握的基础，此外还有很多专业课程。按理说本科阶段流体力学和固体力学基础都应该学，但你半路出家。。。选个方向学吧呵呵，祝你好运我个人不建议你跨专业考研，说实话，考研的时候专业课可能只是流体力学或者是材料力学，但是即使考上了，你这样的基础也很难有什么大的发展，也只是凑合混个硕士文凭罢了。我们这有很多这样的，还不是什么跨专业，都是有点关系的专业，但是研究生毕业了以后，水平也就跟本科生差不多。
机械毕业论文格式范例 第一、构成项目 毕业论文包括以下内容： 封面、内容提要与关键词、目录、正文、注释、附录、参考文献。其中“附录”视具体情况安排，其余为必备项目。如果需要，可以在正文前加“引言”，在参考文献后加“后记”。 第二、各项目含义 （1）封面 封面由文头、论文标题、作者、学校名称、专业、年级、指导教师、日期等项内容组成。 （2）内容提要与关键词 内容提要是论文内容的概括性描述，应忠实于原文，字数控制在300字以内。关键词是从论文标题、内容提要或正文中提取的、能表现论文主题的、具有实质意义的词语，通常不超过7个。 （3）目录 列出论文正文的一二级标题名称及对应页码，附录、参考文献、后记等对应的页码。 （4）正文 正文是论文的主体部分，通常由绪论（引论）、本论、结论三个部分组成。这三部分在行文上可以不明确标示。 （5）.注释 对所创造的名词术语的解释或对引文出处的说明，注释采用脚注形式。 （6）附录 附属于正文，对正文起补充说明作用的信息材料，可以是文字、表格、图形等形式。 （7）参考文献 作者在写作过程中使用过的文章、著作名录。 4、毕业论文格式编排 第一、纸型、页边距及装订线 毕业论文一律用国家标准A4型纸（297mmX210mm）打印。页边距为：天头（上）30mm，地脚（下）25mm，订口（左）30mm，翻口（右）25mm。装订线在左边，距页边10mm。 第二、版式与用字 文字、图形一律从左至右横写横排，倍行距。文字一律通栏编辑，使用规范的简化汉字。忌用繁体字、异体字等其他不规范字。 第三、论文各部分的编排式样及字体字号 （1）文头 封面顶部居中，小二号行楷，顶行，居中。固定内容为“成都中医药大学本科毕业论文”。 （2）论文标题 小一号黑体。文头居中，按小一号字体上空一行。（如果加论文副标题，则要求：小二号黑体，紧挨正标题下居中，文字前加破折号） 论文标题以下的行距为：固定值，40磅。 （3）作者、学院名称、专业、年级、指导教师、日期 项目名称用小三号黑体，后填写的内容处加下划线标明，8个汉字的长度，所填写的内容统一用三号楷体，各占一行，居中对齐。下空两行。 （4）内容提要及关键词 详细请参考： 我是中国机械加工网（ )站长，很高兴为您解答问题。
近年来科学家发现了火星可能曾经存在生命的蛛丝马迹。
一块来自火星的石头在太空中遨游了约70万年，化作地球上空的一颗流星，坠落在非洲沙漠中。由中外科学家组成的研究团队最近从一块拇指大、重约6克的灰黑色火星陨石中，发现了10多颗比头发丝的十分之一还要细小的、成分类似于煤的碳颗粒。
这些科学家最初是想从陨石中寻找水的痕迹，却意外发现了只有几微米大小的碳颗粒。由于地球上的生物作用会使有机物中轻的碳同位素变多，所以科学家从碳同位素可以判断它是否与生命有关。
扩展资料：
以前，科学家也曾宣布从火星陨石中发现了有机物或“生命迹象”的证据，但不少遭到了质疑。林杨挺团队的研究成果还需要进一步的检验。
如果找到地外生命，那将是科学史上最重大发现之一。火星是除地球之外，被认为是最有可能孕育生命的行星。
参考资料来源：人民网-科学家从陨石中发现火星可能曾有生命的新证据
近年来，科学家对于火星的发现主要是火星的地表有一些水冲刷的痕迹，同时在火星的探测器也发现了一些有水参与才能形成的矿物质结构，主要是这两种了。 近年来科学家发现了火星可能曾经存在生命的蛛丝马迹。
四轴飞行器作为时下最热门的一种飞行器，已经越来越受到广大科学爱好者和商业公司的关注，从amazon的用四轴飞行器为客户投递包裹的设想就可见一斑。可以说四轴飞行器未来的应用前景十分广阔。这里所说的四轴飞行器不是单指四旋翼，是具有一个以上气动旋转轴的飞行器的俗称。笔者认为四轴飞行器未来发展方向主要有以下几个方面：一是可作为新概念交通工具。早在二战时，载人四轴的原型机已经被设计出来，但因为控制技术还跟不上，飞行器因不稳定而无法投入实际应用。二是安保领域。随着人工智能的不断发展，配备高清摄像机、各种安保设备的四轴飞行器将广泛应用在公安、消防、家庭和单位安保领域，四轴将成为极度智能、行动敏捷的电子警察、电子消防员、电子保安、电子管家，也许在不久的将来，你会因为有一个会飞的家庭照看机器人而感到无比的贴心和安全。三是建筑领域及其它高危作业环境。TED大会上展示的四轴飞行器搭建建筑的视频也许不少爱好者都看过，这是相当有前景的应用，比起3D打印一座房子，用一群微小的四轴飞行器来构建庞大的建筑更加切合实际和灵活髙效，也许有一天你路过建筑工地，看到头顶上不是一群建筑工人在忙碌，而是一群嗡嗡作响的四轴飞行器在井然有序的工作，那个时候你可不要吃惊眼前看到的一切。
答主北航四系14级本科，研究生在读。
北航四系的各种title就不再提了。既然问题落在了就业上，那么直接就来看一下北航四系的就业率吧。图1，2给出了官方发布的就业质量报告中，北航四系18届本科和研究生毕业生就业率统计（完整报告可以关注“北京航空航天大学”公众号回复“就业报告”获取）。可以看到研究生实现了100%就业，本科生210人仅3人未就业。他们是我同届的同学，仅我就知道2个未就业的同学是在专心二战考研没有就业。可以说，如果你能顺利在北航毕业拿到毕业证书和学位证书，就业是完全没有问题的。
但是我觉得需要思考两个问题，一个是就业率高是否就是你想要的，或者是意味着你能够找到你心仪的岗位？第二是作为一个能本科考到北航的人，你是否应该只把一份工作当作的你大学的最终目标？
第一个问题，前边航小北（本科时候我还经常看它的推送）也做了部分回答，能找到工作并不意味着你能够找到你心仪的岗位。首先工作地点，除了北京顺义的航发研究院、上海闵行的中国商发，大多数的行业对口研究所在二、三线城市如沈阳、株洲、贵州，624还好一些在成都新都？近年来这些研究所招生差不多最低也要招收硕士，这意味着还要顺便读个硕。薪资的问题的话，作为传统的机械大类的一部分，再加上国内航发场所也没有强竞争力的市场产品（有强国际竞争力的市场产品是我所希望的行业的最终的愿景），研发人员的薪资水平与计算机、电子信息专业的相比自然有不小差距。去上海商发的硕士毕业生起薪大约1W。另外还有国企的通病，相对官味和沉闷的管理氛围是否能够适应？ 虽然前边说了不少负面的信息，但是组会上听老师说，近年来随着不断的有三院校甚至清华的毕业生进入，新人才能得到施展的机会也在不断增多，氛围也在渐渐活跃。
第二个问题是如果你是本科能在北航就读，我就希望你能够把眼光看的更长远，胸怀更宽广一些，能够去想一些更高远的问题。能够尽量的去利用北航这个相对来说较高较好（航空专业来说是顶尖的）这样一个平台，去多了解这个的行业，去多享受能和行业顶尖专家（你的那些老师们）交流与学习的机会。
再来说一下为什么北航四系是国内学航空发动机最好的地方。
首先从培养出来的人才来说。数得出来的航空发动机领域（那些沾些航空发动机的边搞材料的就不要算了）的院士绝大多数是北航四系毕业生，陈懋章、刘大响、甘晓华、温俊峰等。另外恢复高考之后也培养出来一批优秀的毕业生现在成为了行业内的知名专家，剑桥的徐立平教授、牛津的何力教授，目前四系内各个系的教授如孙晓峰、桂幸民、洪杰、王延荣等等。上课时候听他们讲自己八十年代在北京航空学院求学的经历也是一种愉悦的享受。
另外，目前北航和国内研究所合作签订了多个支撑团队的协议。前边提到的那几位教授带领着各自的团队都有参与。有时间回来可以去拍一下学院楼前挂的牌。
学术水平上来看，根据18年的软科世界一流学科排名来看，北航的航空航天工程排名世界第一。航空发动机自然是其中不可或缺的一部分。近年来学院内的高水平论文见刊的数量逐年增加，尤其可喜的是孙晓峰教授的团队在发动机非定常问题上发表了一系列AIAA Journal. 软科的排名固然可能虚高，但是这一定是空穴来风的。
从学生个人角度的发展来说，如果有志于来北航学习航空相关专业，北航给你的平台绝对是国内最好的。就四系来说，现在因为施行大类招生、通识教育，有充足的时间去了解是不是真的喜欢这个行业，如果是Yes,你可以继续跟着国内最好这个领域的教授继续学习或者是选择出国深造，如果你的表现足够优秀，我们系的老师是不会吝惜给你写一封推荐信的。如果选择是No,北航的平台足够高，可以选择校内转系或者是研究生去其他专业这都无可厚非。
另外今年学院国际交流逐渐增多。每年暑假都有国外名校访学等活动。
图为答主在欧洲交换时参观法国国家航空航天博物馆里协和号留影。
只希望有志于航空的你，从你所爱，无问西东。
北航大四即将毕业的学生来答～
先说结论，飞行器动力工程专业在北航绝对算是实力强劲，在全国来看排名也非常不错。由于我不是学能源相关专业的，无法从亲身经历者的角度提供什么信息，但我希望能从一个北航其他院系在校学生的角度说说我对这个专业的见解。
首先，飞行器动力工程专业适合哪些学生就读？
我个人认为最最最重要的一点是要对航空航天事业抱有热情，并且在选这个专业之前，最好对航空发动机科普知识、我国航空发动机的基本状况有一个了解，不要说“我觉得搞发动机非常酷炫、祖国需要我“有这种想法就草率地做出了决定，不敢打包票，但是大概率在读这个专业的时候会有一丝丝后悔。我有认识的学长从高中开始就非常喜欢，参加了一些航空方面的比赛，然后大学很顺利地进入了飞行器动力工程专业，在校期间参加学校的创新创业比赛，搞得风生水起，最后去德国继续学能源专业。所以，请务必对该专业做了解（可以参照其他楼的介绍，在此就不细说了）
其次，对于本科生来说，课程设置也是挺重要的
我在下面给出了飞行器功力工程专业现有的培养方案。主要分为数理基础课程、工科基础课程、专业基础课程，从课程设计就能看出来该专业的侧重点主要是围绕着发动机的设计、控制、动力学基础知识，同时兼顾了人文和工程基础课，所以，对于像继续深造的同学，现有的课程应该能满足本科阶段打基础的要求。
最后，关于就业，作为一个即将毕业的本科学生，还是非常关注学校和各个专业的就业情况。和信息类专业（计算机、电子信息工程、软件工程、自动化等）偏软的专业比，航空航天类专业的就业薪资确实有一定差距，本科飞动专业就业比较困难，因此大部分同学选择深造（国内国外都有，国外美国比较少，欧洲偏多）。另外有些同学因为在学习过程中失去了兴趣，选择转专业至其他学院或者学校，有赖于学校良好的基本功培养，大部分还都比较顺利，并且容易融入新的环境。研究生就业，还是国企多一些，比如各大航空航天院所，但是听说现在航空航天人才趋于饱和，对学历的要求越来越高，因此，在选择这个专业之前一定要充分考虑自己的兴趣、能力以及家庭条件。
如果你觉得我的回答对你有帮助，记得点个赞再走~
北航飞行器设计与工程专业研究生毕业后就业方向一般是国家的航空航天研究院和大型的国企飞机制造企业，就业没有压力的，基本不会出现待就业的问题。北京航空航天大学（Beihang University）是中华人民共和国工业和信息化部直属的一所综合性全国重点大学，是国家“985工程”、“211工程”重点建设高校，是首批16所全国重点大学之一，入选“珠峰计划”、“2011计划”、“111计划”、“卓越工程师教育培养计划”、“卓越法律人才教育培养计划”，是“国际宇航联合会”、”中欧精英大学联盟“、“.联盟”、“中国-西班牙大学联盟”、“中俄工科大学联盟”成员，为中管副部级高校，由中国工程院、工信部、教育部、北京市共建，设有研究生院。截止2007年第三次国家级重点学科评选结束，北航共有8个一级学科国家重点学科入选，覆盖28个二级学科国家重点学科；此外，该校还拥有9个北京市重点学科，28个国防特色重点学科。学校在59个本科专业招生，拥有21个博士学位授权一级学科点，38个硕士学位授权一级学科点，17个博士后科研流动站。
还是比较严格的，会进行初审，论文检测，盲审。关于学校查重率、相似率、抄袭率：各个学校不一样，全文重复率在30%一下（而有的学校，本科是20%）。每章重复率应该没有要求，这个每个学校会出细则的，并且学校也出给出他们查重复率的地方——基本都是中国知网。具体打电话问老师，每界每个学校要求都不一样相关查重系统名词的具体作用：查重率的具体概念就是抄袭率，引用率，要用专业软件来测试你的文章与别人论文的相似度，杜绝抄袭。基本就这意思。一个是自写率 就是自己写的一个是复写率 就是你抄袭的还有一个引用率 就是那些被画上引用符号的 是合理的引用别人的资料关于知网相关抽查规定：有规定的，可以进行第一次修改，修改之后通过就可以答辩，如果第二次不通过就算结业，在之后4个月内还要交论文或者设计的。这个是在抄袭30%的基础上的。 如果抄袭50%以上的话，直接结业 在之后4个月内还要交论文或者设计的。1．被认定为抄袭的本科毕业设计（论文），包括与他人已有论文、著作重复总字数比例在30%至50%（含50%）之间的，需经本人修改。修改后经过再次检测合格后，方可参加学院答辩。再次检测后仍不合格的，按结业处理。须在3 个月后提交改写完成的毕业设计（论文），检测合格后再参加答辩。2．被认定为抄袭的本科毕业设计（论文），且与他人已有论文、著作重复总字数比例超过50%的，直接按结业处理。须在4 个月后提交改写的毕业设计（论文），检测合格后再参加答辩。知网系统计算标准详细说明：1．看了一下这个系统的介绍，有个疑问，这套系统对于文字复制鉴别还是不错的，但对于其他方面的内容呢，比如数据，图表，能检出来吗？检不出来的话不还是没什么用吗？学术不端的各种行为中，文字复制是最为普遍和严重的，目前本检测系统对文字复制的检测已经达到相当高的水平，对于图表、公式、数据的抄袭和篡改等行为的检测，目前正在研发当中，且取得了比较大的进展，欢迎各位继续关注本检测系统的进展并多提批评性及建设性意见和建议。2．按照这个系统39%以下的都是显示黄色,那么是否意味着在可容忍的限度内呢?最近看到对上海大学某教师的国家社科基金课题被撤消的消息,原因是其发表的两篇论文有抄袭行为,分别占到25%和30%. 请明示超过多少算是警戒线？百分比只是描述检测文献中重合文字所占的比例大小程度，并不是指该文献的抄袭严重程度。只能这么说，百分比越大，重合字数越多，存在抄袭的可能性越大。是否属于抄袭及抄袭的严重程度需由专家审查后决定。3．如何防止学位论文学术不端行为检测系统成为个人报复的平台？这也是我们在认真考虑的事情，目前这套检测系统还只是在机构一级用户使用。我们制定了一套严格的管理流程。同时，在技术上，我们也采取了多种手段来最大可能的防止恶意行为，包括一系列严格的身份认证，日志记录等。4．最小检测单位是句子，那么在每句话里改动一两个字就检测不出来了么？我们对句子也有相应的处理，有一个句子相似性的算法。并不是句子完全一样才判断为相同。句子有句子级的相似算法，段落有段落级的相似算法，计算一篇文献，一段话是否与其他文献文字相似，是在此基础上综合得出的。5．如果是从相关书籍上摘下来的原话，但是此话已经被数据库中的相关文献也抄了进去，也就是说前面的文章也从相关书籍上摘了相同的话，但是我的论文中标注的这段话来自相关的书籍，这个算不算学术抄袭？检测系统不下结论，是不是抄袭最后还有人工审查这一关，所以，如果是您描述的这种情况，专家会有相应判断。我们的系统只是提供各种线索和依据，让人能够快速掌握检测文献的信息。6．知网检测系统的权威性？学术不端文献检测系统并不下结论，即检测系统并不对检测文献定性，只是将检测文献中与其他已发表文献中的雷同部分陈列出来，列出客观事实，而这篇检测文献是否属于学术不端，需专家做最后的审查确认。修改重复率或抄袭率论文的经验：CNKI是连续的字数相同不能超过13个字，万方是连续的字数相同不能超过15个字。否则就会标注出来，算进重复率。我们学校规定是CNKI检测重复率不能超过30%.两种数据库检测重复率会有结果上的误差，一般CNKI会更严格一点，先在用万方检测一下，然后对照重复段落，句子反复修改一下，最后用CNKI检测一下，就放心了。在国内就是知网/paperpass/万方这三大系统，这里面的资源是不断更新的，每一年毕业生的论文除有保密要求外的基本上都是收这三大系统收录作为比对资源库，所以你就可不能大意啊！！国内就是三大系统，知网/paperpass/万方知网不对个人开放，paperpass及万方对个人开放万方不检测互联网及英文，知网及paperpass都检测互联网及英文。现在，所有学校对于硕士、博士毕业论文,必须通过论文检测查重才能算合格过关。本科毕业生，大部分211工程重点大学，采取抽检的方式对本科毕业论文进行检测查重。抄袭或引用率过高，一经检测查重查出超过百分之三十,后果相当严重。相似百分之五十以下，延期毕业，超过百分之五十者，取消学位。辛辛苦苦读个大学，花了好几万，加上几年时间，又面临找工作，学位拿不到多伤心。但是，所有检测系统都是机器，都有内在的检测原理，我们只要了解了其中内在的检测原理、系统算法、规律，通过检测报告反复修改，还是能成功通过检测，轻松毕业的。3、有部分同学反映说自己在段落中明明引用或者抄袭了其他文献的段落或句子，为什么没有检测出来，这是正常的。中国知网对该套检测系统的灵敏度设置了一个阀值，该阀值为5%，以段落计，低于5%的抄袭或引用是检测不出来的，这种情况常见于大段落中的小句或者小概念。举个例子：假如检测段落1有10000字，那么引用单篇文献500字以下，是不会被检测出来的。实际上这里也告诉同学们一个修改的方法，就是对段落抄袭千万不要选一篇文章来引用，尽可能多的选择多篇文献，一篇截取几句，这样是不会被检测出来的。4、一篇论文的抄袭怎么才会被检测出来？知网论文检测的条件是连续13个字相似或抄袭都会被红字标注，但是必须满足3里面的前提条件：即你所引用或抄袭的A文献文字总和在你的各个检测段落中要达到5%。1）知网查重时，黄色的文字是“引用”，红色的文章是“涉嫌剽窃”。（2）知网查重时，只查文字部分，“图”、“mathtype编辑的公式”、“word域代码”是不查的（要想知道知网到底查那些部分，可以“全选”——“复制”——“选择性粘贴”——“只保留文字”）。建议公式用mathtype编辑，不要用word自带的公式编辑器。（3）word、excel编辑的“表”是可以查出来的。在某些被逼无奈的情况下，可以选择把表截图放到论文里边去！作者亲眼见过有同学自己编的系数，查出来居然跟人家重了，数据决定了系数还不能变，欲哭无泪……（4）参考文献的引用也是要算重复率的（包括在学校要求的X%以内）！所以引用人家文献的时候最好用自己的话改写一下。（5）知网的查重是以“章”为基本单元的。比如“封面”、“摘要”、“绪论”都会作为单独的一章，每一章出一个检测结果，标明重复率。每一章有单独的重复率，全文还有一个总的重复率。有些学校在规定论文是否通过查重时，不仅要求全文重复率不能超过多少，还对每章重复率也有要求。（6）知网查重的确是以“连续13个字与别的文章重复”做为判断依据的，跟之前网上一些作者说的情况一致。如果你能够把论文改到任何一句与别的文章保证任意连续13个字都不一样，知网是查不出来的。（7）但是，如果你有一处地方超过13个字与别的文章重复，知网的服务器都对这处地方的前后进行模糊搜索，那些仅仅是简单的加了一些“的”、“在……时”、“但是”等词语来隔断13个字多数情况是会检测出来的。这些模糊搜索有时候非常傻，可能会把一篇写如何养猪的文章跟你的那篇写建筑的文章关联到一起，说你涉嫌抄袭！遇到这种情况，你就自己”呵呵“吧！（8）书、教材在知网的数据库里是没有的。但是，copy书的同学需要注意，你copy的那部分可能已经被别的文章抄过了，检测的时候就重复了。这样的情况经常出现，尤其是某些经典理论，用了上百年了，肯定有人写过了！当然，有些同学觉得用自己的话改写一下就ok了。但现实情况是：这些经典理论用自己的话写了也一样有”标红“的可能，因为这些经典的理论已经被人翻来覆去写了N遍了！会不会”标红“就看你人品了！作者查重时，曾出现过一段话用自己的语言翻来覆去改了三遍仍然”标红“的情况，让人哭笑不得。只能说作者当时人品衰得没办法了，但愿现在发的这篇文章能攒些人品，以待来日！（9）网络上的某些内容也是在知网的数据库里的。比如：“百度文库”、“道客巴巴”、“豆丁网”、“互动百科”、“百度百科”。作者查重的时候，甚至还遇到很多奇葩的网站，神马“东方财富网博客”、“ 人大经济论坛”。所以，选择网上的内容时要慎重。（10）外文文献，知网数据库里存储较少。鼓励大家多看外文文献，多学习国外的先进科学知识、工程技术，翻译过来，把它们应用到我国的社会主义现代化论文中来！（11）建议各位学校查重前，在网上先自费查一遍。检测报告会对重复的地方”标红“，先修改一遍。（12）检测一遍修改完成后，同学们不要掉以轻心。因为知网查重最变态、最令人愤怒的地方来了：第一次查重没有“标红”的地方，第二遍可能会出现“标红”，说你是抄袭。舍得花钱的话，在网上花钱再查一遍，直到低于学校要求的重复率。（13）网上现在常用的查重有”万方“、”知网“、”paperpass“，paperpass最松，万方居中，知网最严。万方的数据库不全，查出来重复率会低于知网5%，知网是以”连续13个字一样“就算重复，所以查出来重复率较高！最好选择用万方先预查，改完的通过率一般较高。1、如果是引用，在引用标号后，不要轻易使用句号，如果写了句号，句号后面的就是剽窃了（尽管自已认为是引用），所以，引用没有结束前，尽量使用分号。有些人将引用的上标放在了句号后面，这是不对的，应该在句号之前。2、可以将文字转换为表格，将表格边框隐藏。3、如果你看的外文的多，由外文自己翻译过来引用的，个人认为，不需要尾注，就可以当做自己的，因为查重的数据库只是字符的匹配，无法做到中文和英文的匹配。4、查重是一个匹配的过程，是以句为单位，如果一句话重复了，就很容易判定重复了，所以：的确是经典的句子，就用上标的尾注的方式，在参考文献中表达出来，或者是用：原文章作者《名字》和引号的方式，将引用的内容框出来。引号内的东西，系统会识别为引用如果是一般的引用，就采用罗嗦法，将原句中省略的主语、谓语、等等添加全，反正哪怕多一个字，就是胜利，也可以采用横刀法，将一些句子的成分，去除，用一些代词替代。或者是用洋鬼子法，将原文中的洋名，是中文的，就直接用英文，是英文的直接用中文，或是哦中文的全姓名，就用中文的名，如果是中文的名，就找齐了，替换成中文的姓名。故意在一些缩写的英文边上，加上（注释）(画蛇添足法），总之，将每句话都可以变化一下，哪怕增加一个字或减少一个字，都是胜利了。特别注意标点符号，变化变化，将英文的复合句，变成两个或多个单句，等等，自己灵活掌握。因为真正写一篇论文，很罕见地都是自己的，几乎不可能，但大量引用别人的东西，说明你的综合能力强，你已经阅读了大量的资料，这就是一个过程，一个学习、总结的过程。所有的一切，千万别在版面上让导师责难，这是最划不来的。导师最讨厌版面不规范的，因为他只负责内容，但又不忍心因为版面问题自己的弟子被轰出来。5、下面这一条我傻妞试过的，决对牛B：将别人的文字和部分你自己的文字，选中，复制（成为块，长方形），另外在桌面建一个空文件，将内容，复制到文件中，存盘，关闭。将这个文件的图标选中，复制，在你的正文中的位置上，直接黏贴，就变成了图片了，不能编辑的。这个操作事实上是将内容的文件作为一个对象插入的，所以是图片。这个操作事实上是将内容的文件作为一个对象插入的。所以是图片。结论：本文的写作纯属作者个人理解、心得体会，根据多年来的检测修改及学校系统规律所得，有人祝各位同学顺利毕业，大好的工作、大把的妹纸在前方等着你，骚年！师兄只能帮你倒这儿了
1. 引言 避障方案设计中，我们期望无人机从起始点飞到目标点，就要不断通过各种传感器获取无人机当下的位置坐标，并根据无人机的位置调整无人机的姿态，最终到达目的地。四旋翼无人机飞行时会有六个自由度，性能灵活，移动迅速，路径中的障碍物也是来自于四面八方，不仅仅局限于正前方，所以增加了无人机避障过程中检测障碍物以及规划安全路径的难度，为方便实验验证算法，减少障碍物检测方向，本文计划采取四旋翼无人机定高控制下的避障飞行实验，即四旋翼无人机在期望高度下飞行，通过前置检测装置检测障碍物，利用算法实现躲避四旋翼无人机前方的障碍物，以此将三维空间中的避障转化为二维平面中的避障飞行，本章主要分析四旋翼无人机的高度解算以及姿态解算，然后利用PID控制方法简历四旋翼无人机的控制器。 定高飞行指无人机在不接受遥控器飞行指令的情况下，飞控板会自动控制无人机的友们，从而保持无人机飞行高度不变，无人机所受升力等于自身重力，定高模式下，遥控器油门输入不再控制无人机的高度，但是仍然可以控制无人机的俯仰、偏航、横滚运动，即无人机会在期望高度平面自由运动，无人机常用的几种高度信息整理如下： 绝对高度：当期位置于平均海平面的垂直距离，也叫做海拔高度。 相对高度：指两个测量地之间的绝对高度之差。 真实高度：无人机飞行过程中，飞控距离地面的实际高度即为真实高度，又称几何高度。 2. 基于互补滤波的信息融合 关于四旋翼无人机的高度以及姿态解算，需要用到数据融合，数据融合也成为信息融合，是将来自多个传感器信息进行处理，从而得出更为全面、可靠的结论，本节采用互补滤波器进行数据融合，将多传感器信息融合解算得到高度以及姿态信息，互补滤波法要求融合的信号的干扰噪声处在不同的频率，通过设置两个滤波器的截止频率，确保融合后的信号能够覆盖需求频率，通过预测---矫正融合两种信息来源，一般是预测其中一种信息，然后利用另外一种信息进行校正。 基于互补滤波的高度解算 定高控制需要获取无人机的高度信息，绝大多数情况下，飞控的高度信息是由飞控内部的气压计来提供的，气压计测量的是绝对高度，利用大气气压伴随高度的增加而降低的原理测量，测量公式：所以气压计高度测量可以表示为：即气压计所测高度等于实际高度加上测量误差高度。 实际飞控板内计算气压计数据时，会采集多次数据求均值然后进行计算，但是单一的传感器所提供的信息似乎不能够满足实际飞行的要求，而且气压计有其难以忽视的缺陷： （1）气压计测量时，噪声干扰很大，数据不够平滑； （2）气压计所测数据会存在漂移现象； （3）经实验证明，气压计测量受温度以及气流干扰严重，低温、强气流环境下，气压计均无法测得准确数值。 加速度计也可以获取飞控的位置信息，飞控通过加速度计获取到当前的加速度以后，通过积分得到垂直速度信息，再积分即可获取高度信息，如下：但是加速度计同样存在固有的缺陷问题，多次积分会使结果产生累积误差，且加速度计的瞬时测量值误差会比较大。 显然，无法单独依靠气压计或者加速度计提供准确的高度信息反馈到实际地控制中，考虑通过其他传感器与气压计的数据进行数据融合处理，以期望得到良好精确的高度信息。 互补滤波算法是通过将气压计于加速度计测量得到的高度信息按照权重进行融合，以此为基础结算高度信息，采用高通滤波器处理加速度细心，低通滤波器处理气压计信息，其中加速度计可以获取飞控的垂直方向上的加速度，经过积分可以化的垂直方向的速度信息，整个算法的核心思想是由地理坐标系下的加速度通过积分，来获得速度、位置信息；经过2次修正陈尚可利用的信息，第一次是李忠传感器计算修正系数产生加速度的偏差修正加速度，第二次是利用修正系数修正位置；最后可利用速度经过加速度修正，可利用的位置经过了加速度和位置修正，加速度的修正过程是由机体测量的加速度通过减去偏差，再转换到地理坐标系。 气压计主要的作用就是计算一个校正系数来对加速度偏移量进行校正。数据融合过程如图所示：加速度计测量的是无人机的加速度，测量值是机体坐标系下的，所以需将加速度值利用旋转矩阵转换为地面参考坐标系下的加速度。具体融合信息的实现过程如下：（2）将加速度计测量的加速度通过旋转矩阵转换到地面参考坐标系下，转换之前注意需要先去除加速度计的偏移量，因为地理坐标系下 z 轴加速度包含重力加速度，所以需要将重力加速度补偿上去； （3）计算气压计的校正系数，这个系数也就是需要用来校正加速度计的系数，具体公式为（4）利用所求的气压计校正系数计算加速度计的偏移向量。 （5）将加速度偏移向量转换回机体坐标系，将转换后的加速度积分，得到融合后的速度信息，再对速度信息积分，即可得到最终的高度估计值，最后将气压计矫正系数二次校正。 采集飞行数据并通过 Matlab 软件仿真以后的结果如图所示，可见融合以后的高 度较加速度计以及气压计单独测的高度准确。 基于互补滤波的姿态解算 从飞行原理可以看出，无人机飞行过程中，最终的控制要回到姿态控制上面，通过具体的欧拉角度调整，从而控制无人机的飞行姿态。要完成无人机的e姿态控制，就需要采集到无人机当前的姿态，然后经过控制算法，将无人机当前姿态调整到期望的姿态，姿态采集主要依靠飞控的惯性测量单元IMU，姿态解算精确与否直接关联到无人机飞行位置精确与否。 飞行过程中，陀螺仪测量无人机的角速度，具有高动态性能，将角速度对时间积分可以得到三个欧拉角角度，陀螺仪数据在积分过程中，会形成累计误差，累计误差随着时间增加不断变大，所以短时间内陀螺仪测量值比较可靠。磁力计主要测量当前的磁场分布，即无人机与磁场之间的角度，这个角度即为偏航角，但是磁力计受周围磁场干扰严重，实际测量中误差较大。加速度计之前已经介绍过，不再赘述。 三种传感器再频域上特性互补，所以本文考虑采用互补滤波融合这三种传感器的数据，实际是利用加速度计与磁力计融合后补偿陀螺仪所测的姿态信息，提高测量精度和系统的动态性能。 三种传感器的数据融合过程如图所示，陀螺仪经过高通滤波器，消除低频噪声，加速度计与磁力计经过低通滤波器，消除高频噪声。利用旋转矩阵将三个传感器所测量的欧拉角转换为四元数形式，然后计算磁场的参考方向计算重力分v与磁场分量w：利用加速度，磁力计的值与重力分量，磁场分量求取误差：利用比例-积分处理上步所求误差，然后利用所求的值补偿陀螺仪产生的零漂现象， 最终结算得到当前姿态信息。 采集飞行数据并通过滤波以后的结果如图 俯仰角，图 滚转角，图 偏航角。3. PID控制器设计 无人机定高飞行主要分两种情况，一种是手动控制定高模式，此种模式下，无人机飞控仍然接收并执行遥控器指令信号，另一种是无人机自主飞行时，如航点飞行或者 offboard 模式等，设定无人机在一定高度下执行预设飞行任务，而不依靠遥控器信号指 令控制自身运动，而本文研究的是第二种定高模式。 在位置控制的背景下，本文中串级双环 PID 控制系统专为实现避障系统而设计，保证四旋翼无人机可以准确的到达目标位置，并且在悬停时保持四旋翼的稳定性。整个双回路控制系统分为内环控制（姿态控制）和外环控制（位置控制）两部分，其中外环控制中主要研究定高控制部分。 PID控制原理 PID 控制器是控制理论中最经典的控制算法，PID 算法简单，可靠性高，被广泛应用于过程控制与运动控制，PID 控制主要由比例，积分以及微分三个环节组成，通过这三个环节对输入值与输出值形成的差值分别做比例运算，积分运算和微分运算，将控制结果发送到被控对象以实现对系统的控制作用，闭环 PID 控制系统原理图如图所示。PID 的三种环节中比例环节 P 的作用是直接将误差的比例作为输出，加快系统的响应速度，提高系统调节精度，但是较大的比例作用会使对象的输出产生较大波动，太小的比例作用会使对象的输出变换缓慢。积分用于将之前的误差值与时间的比例累加起来作为输出，积分环节 I 主要用于消除对象输出稳定时的稳态误差，但是会存在积分饱和情况。微分环节 D 将误差随时间的变化的斜率以比例的形式输出，改善系统的动态性能， 主要用于缩短对象的上升时间，加快响应速度，达到超前调节的作用。使用 PID 控制器的过程中，既可以使用 PID 控制，也可以单独使用 P、PI、PD 等控制，使用的过程即 串级PID控制器设计 本文把避障研究简化到二维平面以后，整体的位置控制就被分为了两部分：定高控制与平面位置控制。其中平面的位置控制即由机载设备发送平面位置，然后由飞控执行。（1）高度控制器 因为高度信息是三维位置的垂直方向信息，所以在实际的飞控控制的无人机飞行的过程中，高度控制属于位置控制的一部分，其中关于高度控制器的流程图可以总结为下图所示。（2）姿态控制器4. 本文小结 本文主要介绍避障过程中相关姿态以及位置高度的控制设计过程，要想控制效果好，首先解算要准确，再飞控资深所带传感器具有固有缺陷的前提下，通过互补滤波算法融合传感器数据，通过融合加速度计与气压结算无人机实际高度，融合加速度计、磁力计与陀螺仪数据解算无人机当前姿态信息；最后利用PID控制算法，设计了串级PID高度控制器与串级PID姿态控制器。
浅谈多旋翼无人机任务系统的优秀论文
前言： 随着无人机产品的不断增加，市场之间的竞争力，也逐渐的提升，对此本项目研究出了更适合于工业控制、自动化装备等领域产品的多旋翼无人机，产品不仅定位合理，同时与其他产品存在一定的差异，该任务系统，是指先进智能装备数据链的无人多旋翼任务，存在较高的能量利用效率、载荷运输性能，是其它无人机产品，在技术方面不能相比的;制定合理的市场规划，会给企业带来一定的经济效益。
1 多旋翼无人机定义概述
我们常称无人飞行载具，为无人飞机系统，主要是利用无线电智能遥控设备，以及自带的控制程序装置，对于不载人的飞机进行操控。其中广义的无人机，包括狭义无人机以及航模。
多旋翼飞行器，主要由动力系统、主体、控制系统组成，动力系统包括电机、动力、电子调速器、桨;主体部分包括机架、脚架、云台;控制系统包括由遥控接收器、遥控组成的手动控制;地面站，以及由主控、GPS、IMU、电子陀螺、LED显示屏组成的飞行控制器。其中四旋翼，是一种4输入6输出的欠驱动系统;通过PID、，鲁棒、模糊、非线性、自适应神经网络控制。近年来，对于系统的控制功能的研究趋势，为大荷载、自主飞行、智能传感器技术、自主控制技术、多机编队协同控制技术、微小型化等方向。其中一些关键技术为，数学模型的建立、能源供给系统、飞行控制算法、自主导航智能飞行。
2 控制系统改进发展阶段
多旋翼无人飞行器的控制系统，最初是由惯性导航系统，借助了微机电系统技术，形成了EMES惯性导航系统;经过对于EMES去噪声的研究，有效的降低了其传感器数据噪音的问题，最后经过等速度单片机、非线性系统结构的研究、应用，最终在2005年，制作出了性能相对稳定的多旋翼无人机自动控制飞行器。对其飞行器的评价，可从安全性、负载、灵活性、维护、扩展性、稳定性几方面要素进行分析。具有体积小、重量轻、噪音小、隐蔽性强、多空间平台使用、垂直起降，以及飞行高度不高、机动强、执行任务能力强的特点;在结构方面，不仅安全性高、易于拆卸维护、螺旋桨小、成本低、灵活控制的特点。
3 技术原理
系统组成
无人多旋翼任务系统，总体技术方案框图如图1所示;如图所示，无人多旋翼任务系统，由无人机、地面工作站构成。无人机，由多旋翼无人机、任务载荷组成;地面工作站，由数据链通信单元、工业控制电脑、飞行控制摇杆等组成。
系统技术原理
多旋翼无人机，通过对于螺旋桨微调的推力，实现稳定的飞行姿态控制、维持。经过上述，对于多旋翼无人机、常规直升机、固定翼飞机的对比，可以明显的看出，多旋翼无人机，在任务飞行方面，具有多能量的优势，从而更好的执行完成飞行任务，改善了飞行姿态维持，消耗大量能量的缺陷，从而更好的保证了其能量利用率，直接产生续航时间、载荷运输性能的提升;在结构方面，做了大量的简化，省去了传动机构，使其运行噪音、故障概率、维护成本大大的降低。
无人机，与地面工作站之间的通信，通过设备数据链实现连接，起到通信中介的作用，同好也是无人机、地面工作站之间，实现地空信息交换的重要桥梁环节。以往无人机，对于地空信息的转换连接，只是普通的点对点通信，收到信号传输距离的影响，性能发挥受到严重的影响，只能实现一些简单遥控数据信号的传输。
但是本项目，对于无人多旋翼任务系统的研究，是通过数据链协议MAVLink的研究后，将其合理的嵌入到控制核心、地面数据链的ARM平台中，有效的改善了以往低空信息传输环节存在的问题，将其遥测、遥信、遥控、遥调、遥视这五遥很好的进行了统一，保证了通信之间的无障碍，从根本上解决了无人机和地面工作站的数据通信问题。其中涉及到的.五遥;其中遥测，是指对于远方的电压、电流、功率、压力、温度等模拟量进行测量;其中遥信，是指对于远方的电气开关、设备，以及机械设备的工作、运行等状态进行监视;遥控，是指对于远方电气设备、电气机械化装置工作状态的控制、保护;遥调，是指对于远方所控设备的工作参数、标准流程等进行设定、调整;遥视，是指对于远方设备的安全运行状态的监视、记录。
传统的无人机，在飞行时需要通过人工对于遥控器的操作，对其飞行姿态进行的控制，体现出其自动程序的不完善，功能单调等缺陷。但是本项目对于无人机的研究，在地面工作站，通过飞行任务规划软件的配套，有效的改善了以往功能单一的缺点，直接增加了其功能性。其中飞行任务规划软件，具备GoogleMap高速API接口，实现对于无人机飞行航线，在三维地图上的简易规划，同时也能对其航线进行启动，使其实现自动巡航、执行飞行任务、返航等操作。
4 技术关键点及创新点
技术关键点：
地空信息的的数据通信。
先进智能装备数据链协议MAVLink的应用，能够对其所有数据进行有效的整合，并全部归纳在数据链路中，整合五遥操作，有效的降低了多种通信制式、通信模块存在等方面的问题，提高了通信效率，保证了通讯功能得以有效发挥。
解决飞行姿态操控问题
嵌入式操作系统，在ARM处理器平台上的应用，加上陀螺仪等传感器、卡尔曼滤波等先进算法，从而更好的保证了控制系统的功能增加，除此之外，不仅实现了无人操作飞行，在飞行操纵方面，也有效的降低了能耗，增加了能量利用率。
在工业控制领域应用的扩展
本项目以同一载具+多种载荷的建设、研究思路，针对于型号相同的多旋翼飞行器，设计一样的数据、电气、机械接口的任务载荷，实现快速更换载荷，使其飞行任务之间，能够良好、稳定的切换、衔接，保证该系统的实用性，同时也减少了任务执行的成本。
增强地面工作站功能
通过C/S架构、C#语言、.net平台、三维GoogleMap、SQL数据库，以及地面任务规划软件、分析数据分析软件，从而更好的增强地面工作站的功能，以及自动化、智能化的程度,更好的为用户操作，带来更多的便利。
项目的技术创新性
在无人机、地面站，在植入数据链MAVLink的同时，加强整体系统功能的改进，有效的实现了五遥的综合统一。
卡尔曼滤波、四元数算法，加上嵌入式ARM平台，对其飞行姿态实现有效控制。
同一载具+多种载荷思路的研究，实现了无人机，对任务执行模式的有效转换。
同时地面任务规划软件、分析数据分析软件的应用，提高了系统的控制功能，以及系统智能化程度。
5 总结
综上所述，通过对于无人多旋翼任务系统的分析，发现我国针对于此方面的研究，仍存在很多不完善的地方，该项目通过C/S架构、C#语言、先进智能装备数据链、分析数据分析软件等，照比以往的无人机飞行器，在系统功能改进方面，实现了遥测、遥信、遥控、遥调、遥视的统一;在任务执行模式方面，实现了灵活转换;在飞行姿态方面，实现了智能操控;是在已有多旋翼飞控技术的基础上，有效的规避了其以往的缺陷，同时自主飞行控制软件编程，这种飞控任务的提供，有效的实现了飞行中，自主导航智能飞行。