发布时间：
[1]方龙,陈丹,肖献保. 基于单片机的机械手臂控制系统设计[J]. 广西轻工业,2008,08:89-90.[2]周卫东. 基于CAN总线通讯的机械臂控制系统设计[J]. 南京工程学院学报(自然科学版),2007,04:42-46.[3]李辉,邓遵义. 基于CAN总线分布式机械臂控制系统设计[J]. 机电产品开发与创新,2011,02:155-157.[4]金伟. 基于DSP的机械臂控制系统设计[J]. 自动化与仪器仪表,2011,03:30-32.[5]李鲤,刘善春. 基于ARM的机械臂控制系统分析[J]. 自动化与仪器仪表,2012,02:176-177.[6]黄冉,周前祥,王一豪. 基于电流变液的机械臂控制系统设计与仿真[J]. 机械设计与制造,2012,12:4-6.[7]滕冠,刘恒. 基于模糊控制的机械臂控制系统设计与实现[J]. 大众科技,2015,01:85-87.[8]马江. 六自由度机械臂控制系统设计与运动学仿真[D].北京工业大学,2009.[9]欧艳华. 基于PID的现代加工生产机械臂控制系统设计[J]. 轻工科技,2015,04:59-60.[10]李磊. 六自由度机械臂控制系统设计[D].哈尔滨工程大学,2007.[11]赵胜求. 基于视觉的PUMA560机械臂控制系统设计[D].哈尔滨工业大学,2010.
中国期刊全文数据库 共找到 4 条[1]黄家升. 基于IAP的单片机软件远程升级[J]. 舰船电子对抗, 2007,(03) . [2]杨美仙. 单片机的发展及其应用[J]. 科技信息(学术研究), 2007,(35) . [3]陈寿元. 单片机多机通信网络改进及数据通信容错技术[J]. 山东师范大学学报(自然科学版), 2006,(02) . [4]栗欣,周东辉,孙晓苗,李立. 单片机程序远程升级的设计[J]. 微计算机信息, 2006,(32) . 中国期刊全文数据库 共找到 10 条[1]张志利,张晓峰,朱力. FPGA的单片机多机串行通信网络[J]. 单片机与嵌入式系统应用, 2009,(03) . [2]姚晓光. 基于GPRS的单片机固件升级系统设计[J]. 单片机与嵌入式系统应用, 2010,(06) . [3]李辉,宁祎,邓遵义. SPCE061A单片机程序存储器的扩展技术[J]. 机电产品开发与创新, 2008,(04) . [4]向鹏,李绣峰,杜遥雪. 分布式全电动注塑机控制系统[J]. 机械与电子, 2007,(05) . [5]李俊,王金海. 基于TFTP协议的ARM软件远程更新系统[J]. 工矿自动化, 2010,(07) . [6]朱飞龙,杨鸣. 基于IAP功能单片机的远程更新系统设计[J]. 机电工程, 2010,(09) . [7]杨峰,张德跃. 一种使用双簇首的分簇路由协议的研究[J]. 山东师范大学学报(自然科学版), 2007,(03) . [8]周茂霞. 基于Windows API函数编程的PC机与单片机多机通信的实现[J]. 山东师范大学学报(自然科学版), 2007,(03) . [9]向鹏,李绣峰,杜遥雪. 全电动注射成型机控制系统设计[J]. 塑料, 2007,(02) . [10]张志利. 基于RS232协议的单片机多机通信网络研究[J]. 自动化技术与应用, 2009,(04) . 中国优秀硕士学位论文全文数据库 共找到 6 条[1]杨秀栋. SOC的存储器IP嵌入技术研究[D]. 电子科技大学, 2008 . [2]曾永龙. 冶金除尘风机状态监测与故障诊断系统研究[D]. 武汉科技大学, 2008 . [3]曹鹏. 基于M30626FJPGP芯片汽车音响系统设计[D]. 大连海事大学, 2008 . [4]程龙飞. 多参数综合可靠性加速试验环境测控系统的研究[D]. 浙江大学, 2010 . [5]任红文. 加速器高频自动频率调谐系统的设计与实现[D]. 兰州大学, 2010 . [6]季雪峰. 智能模拟信号采集卡的设计与实现[D]. 复旦大学, 2010 .
【1】V. Yu. Teplov,A. V. Anisimov. Thermostatting System Using a Single-Chip Microcomputer and Thermoelectric Modules Based on the Peltier Effect[J] ,2002 【2】 Yeager to troubleshoot your electronic scale[J].. Powder and Bulk Engineering. 1995 【3】Meehan Joanne,Muir in Merseyside SMEs:Benefits and barriers[J].. TQM Journal. 2008 [1] Behzad of Analog CMOS Integrated Circuits[M]. . 2001 [2] Rhee of high-performance CMOS charge pumps inphase-locked loops. IEEE International Symposium on Cir-cuits and Systems. 1999 [3] Todd Charles design techniques for delay cell based VCOs and frequency synthesizers[C]//PHDthesis. . 1998 [4] George Lee,Karina Ng,Edmond of ring oscillator based voltage controlled oscillator. Project Final Report[R]. 2005 [5] T. C. Weigandt,B. Kim,and P. R. of Timing Jitter in CMOS Ring Oscillators. IEEE International Symposium on Circuits and Systems. 1994
研究那些发论文还是比较难的，因为做硬件的话理论比较少，没有学术的意思。
[1] 单片机控制电子喷油泵试验台的研究 寇雪芹 西北农林科技大学 [2] MCS-51单片机构建机器人的实践研究 张兵 华中师范大学 2006-05-01 [3] 单片机控制多功能信号发生器 江明 吉林大学 2004-09-01 硕士 [4] 基于单片机和CPLD的粗光栅位移测量系统研究 王荣秀 重庆大学 [5] 基于单片机井下纠斜控制系统的研究 郑登科 武汉科技大学 [6] 基于M68HC08 MCU通用编程器的设计与实现 王艳春 合肥工业大学 2005-09-01 硕士 [7]基于ADμC841单片机的防爆软起动综合控制器的研究 牛鑫 重庆大学 2006-04-04 硕士 [8] 单片机控制技术在谷物干燥中的应用研究 王保利 西北农林科技大学 2003-05-01 硕士 [9] 阀控液压电梯单片机速度控制系统的研究 应秀华 浙江大学 2002-03-01 硕士 [10] 变频调速液压电梯单片机控制器的研究 苑海涛 浙江大学 2006-05-01 硕士
SB，我有。
那要看你具体做啥，实现啥功能。计算机工程等。
可以找我，完全满足你所需要的功能，空间里有。
基于MCS-51系列单片机AT89S51的八路抢答器
基于MCS-51系列单片机AT89S51的八路抢答器
前言
随着现代电子电路的快速发展，以及电子行业对现有电子工程技术的不断需求，特别是对实际操作实践的电子人才的需求越来越多，所以加强学生动手能力、重视实践应该是电子发展需求的必然趋向。实践动手能力的培养是一种综合能力，这种能力当然是在一定难度的前提下完成的，通过一定数量的实践才能逐步形成的。因此在培养实践能力的同时，要通过实践来不断的发现问题和解决问题的途径和方法，从而提高实践能力。
近年来，随着单片机档次的不断提高，功能的不断完善，其应用日趋成熟、应用领域日趋扩大，特别是工业测控、尖端武器和日用家电等领域更是因为有了单片机而生辉增色。单片机应用技术已成为一项新的工程应用技术。本次实习设计的题目为基于单片机的抢答器。
在本次的课程设计中我主要负责了该系统的印制电路板PCB的制作
一、方案论证
方案一:系统各部分采用中小规模集成数字电路，用机械开关按钮作为控制开关，完成抢答输入信号的触发。该方案的特点是中小规模集成电路应用技术成熟，性能可靠，能方便地完成选手抢答的基本功能，但是由于系统功能要求较高，所以电路连接集成电路相对较多，而且过于复杂，并且制作过程工序比较烦琐，使用不太方便。
方案二:该系统采用MCS-51系列单片机AT89S51作为控制核心，该系统可以完成运算控制、信号识别以及显示功能的实现。由于用了单片机，使其技术比较成熟，应用起来方便、简单并且单片机周围的辅助电路也比较少，便于控制和实现。整个系统具有极其灵活的可编程性，能方便地对系统进行功能的扩张和更改性。 CS-51单片机特点如下：
1> 可靠性好：单片机按照工业控制要求设计，抵抗工业噪声干扰优于一般的CPU ，程序指令和数据都可以烧写在ROM许多信号通道都在同一芯片，因此可靠性高。
2> 易扩充：单片机有一般电脑所必须的器件，如三态双向总线，串并行的输入及输出引脚，可扩充为各种规模的微电脑系统
3> 控制功能强：单片机指令除了输入输出指令，逻辑判断指令外还有更丰富的条件分支跳跃指令。原理框图如1-1所示;
图1-1
方案比较及其选用依据，显然方案二比方案一简单的多，不但从性能上优于方案一，而且在使用上及其功能的实现上都较方案一简洁，并且由于单片机具有优越的高集成电路性，使其工作速度更快、效率更高。另外AT89S51单片机采用12MHz的晶振，提高了信号的测量精度，并且使该系统可以通过软件改进来扩张功能。而方案一采用了中小规模集成电路，有其复杂的电路性能，从而可能会使信号的输入输出产生延时及不必要的误差。依此依据选择方案二比较适合。
二、原理分析
1. 本电路采用单片机AT89C51作为控制芯片，单片机的P0口外接八个发光二极管，每个发光二极管分别作为八位选手的信号指示灯。并在各个外接电路上并接开关按键，按键另一端接地。发光二极管采用共阳极接法，由于P0口为高电平呈输入状态，当有按键按下时，P0口呈低电平与按键对应的发光二极管满足点亮条件点亮。在程序编程上采用查询，查询P0口P0。0到P0。7的八个端口呈低电平，即查询是哪个选手先按键，然后将选手号码的字节数据送至串行口输出并在数码管上显现出来。
2. 蜂鸣器是利用三极管处于开关状态是的导通与截止工作，在三极管导通时蜂鸣器工作，三极管截止时蜂鸣器不工作。三极管采用8550 PNP型基极接于P1。2口置其低电平时三极管导通，置其高电平时三极管截止。
3. 数码管采用共阳极七段显示，其内部发光二极管为共阳极接高电平，当对应发光二极管一端为低电平时发光二极管点亮，显示的数字或字符由送入的字节数据控制，字节数据的输出采用串形口工作模式0，8位串行字节数据的输出通过RXD端口送出，TXD端用于送出同步移位脉冲，作为外接器件的同步移位信号。数据的发送是在TI=0的情况下，由一写发送缓冲器的指令开始CPU执行完该指令，串行口即将8位数据从RXD端送出，同时TXD端发出同步移位脉冲。8位数据发送完毕后由硬件置位TI=1，通过查询TI位来确定是否发送完一组数据，TI=1表示发送缓冲器已空，当要发送下一组数据时用软件使TI清零，然后即可发送下一组数据。
4. 软件设计分析首先在程序的开始为选手设置了一段违规程序，该程序的作用是为了防止选手在主持人没有按下抢答键时，有的选手已经提前抢答了，本次抢答为无效抢答，并有报警和记录下该位选手的选号，做违规处理，如果选手超出了在规定的提前抢答次数，则该选手将被取消以后的抢答资格。如果在主持按下抢答键时再抢答，该次抢答被视为有效抢答，在主持按下回答问题的键时选手就可以在规定的时间内回答问题了
图1-2
<1> 选手查询程序：
ORG 0000H
START:CLR A
MOV A，#0FFH
MOV P0，A
LOP:JNB P2。4，LP
JNB P0。0，SA1
JNB P0。1，SA2
JNB P0。2，SA3
JNB P0。3，SA4
JNB P0。4，SA5
JNB P0。5，SA6
JNB P0。6，SA7
JNB P0。7，SA8
SJMP LOP
SA1:AJMP SB1
SA2:AJMP SB2
SA3:AJMP SB3
SA4:AJMP SB4
SA5:AJMP SB5
SA6:AJMP SB6
SA7:AJMP SB7
SA8:AJMP SB8
LP:MOV R0，#9
LOP1:LCALL LED
LCALL DEL
JNB P0。0，SIP1
JNB P0。1，SIP2
JNB P0。2，SIP3
JNB P0。3，SIP4
JNB P0。4，SIP5
JNB P0。5，SIP6
JNB P0。6，SIP7
JNB P0。7，SIP8
DEC R0
CJNE R0，#0，LOP1
MOV R0，#0
LCALL LED
LCALL DEL
SJMP LOP
SIP1:AJMP DIP1
SIP2:AJMP DIP2
SIP3:AJMP DIP3
SIP4:AJMP DIP4
SIP5:AJMP DIP5
SIP6:AJMP DIP6
SIP7:AJMP DIP7
SIP8:AJMP DIP8
SB1:MOV R2，#1
LCALL LED1
LCALL DE
SJMP LP1
SB2:MOV R2，#2
LCALL LED1
LCALL DE
SJMP LP1
SB3:MOV R2，#3
LCALL LED1
LCALL DE
SJMP LP1
SB4:MOV R2，#4
LCALL LED1
LCALL DE
SJMP LP1
SB5:MOV R2，#5
LCALL LED1
LCALL DE
SJMP LP1
SB6:MOV R2，#6
LCALL LED1
LCALL DE
SJMP LP1
SB7:MOV R2，#7
LCALL LED1
LCALL DE
SJMP LP1
SB8:MOV R2，#8
LCALL LED1
LCALL DE
SJMP LP1
LP1:JNB P2。4，LOP2
SJMP LP1
DIP1:MOV R2，#1
LCALL LED1
LCALL DE
SJMP LH1
DIP2:MOV R2，#2
LCALL LED1
LCALL DE
SJMP LH1
DIP3:MOV R2，#3
LCALL LED1
LCALL DE
SJMP LH1
DIP4:MOV R2，#4
LCALL LED1
LCALL DE
SJMP LH1
DIP5:MOV R2，#5
LCALL LED1
LCALL DE
SJMP LH1
DIP6:MOV R2，#6
LCALL LED1
LCALL DE
SJMP LH1
DIP7:MOV R2，#7
LCALL LED1
LCALL DE
SJMP LH1
DIP8:MOV R2，#8
LCALL LED1
LCALL DE
SJMP LH1
LH1:JNB P2。4，LOOP
SJMP LH1
LOP2:MOV A，#11H
MOV SBUF，A
JNB TI，$
CLR TI
LCALL DEL
AJMP LOP
<2> 串行输出程序:
该部分程序的设计利用了单片机的串行模式0输出，该输出方式占用IO口少。可以省去许多IO口作为功能的扩展使用。在该模式下，我们采用了输出查询的方式，就是要借助发送标志TI，当程序执行到发送标志位时，查询其标志位TI的值，只要TI的值是0程序就继续查询，知道查询到TI为1时才结束，然后在进入下一组数据的发送。由于串行输出时送进去的数都是十进制数，以致计算机不能识别，所以还要把送进去的十进制数转化成而进制数，这样才能输出。因此在输出程序前必须有拆字程序，把原来送进去的十进制数转化成二进制数，然后在输出并通过数码管显示出来。但是如果在显示选手选号与显示选手回答问题所用的到计同用一段串行输出程序时就会造成程序的混乱，所以在此处设计了两段初始值不同的显示程序，从而可能增加了程序的烦琐化。
LED1:MOV A，R2
MOV B，#10
DIV AB
MOV R1，A
MOV R3，B
MOV A，R1
MOV DPTR，#TAB
MOVC A，@A+DPTR
MOV SBUF，A
JNB TI，$
CLR TI
MOV A，R3
MOVC A，@A+DPTR
MOV SBUF，A
JNB TI，$
CLR TI
RET。
LED:MOV A，R0
MOV B，#10
DIV AB
MOV R1，A
MOV R3，B
MOV A，R1
MOV DPTR，#TAB
MOVC A，@A+DPTR
MOV SBUF，A
JNB TI，$
CLR TI
MOV A，R3
MOVC A，@A+DPTR
MOV SBUF，A
JNB TI，$
CLR TI
RET
DE:CLR P1。2
LCALL DEL01
SETB P1。2
LCALL DEL01
RET
TAB:DB 11H，0D7H，32H，92H，0D4H，98H，18H，0D3H，10H，90H
RET
END
<3>倒计时程序
该程序为选手回答问题时的30秒倒计时程序，其中前25秒为正常的倒计时，在后5秒倒计时时伴随有报警声，用于提示选手回答问题的剩余时间。如果该选手在正常的倒计时内没有完成问题的回答，那么倒计时将被清零。
LOOP:MOV R0，#30
LPP:LCALL LED
LCALL DEL
JNB P2。4，LOP2
DEC R0
CJNE R0，#5，LPP
MOV R0，#5
LPP1:JNB P2。4，LOP2
LCALL LED
LCALL DE
DEC R0
CJNE R0，#0，LPP1
MOV R0，#0
LCALL LED
LCALL DEL
LJMP START
<4>延时程序
该系统设计了两段延时程序，一段1秒延时，是为了30秒倒计时调用和程序中一秒延时所用；另一段为0。5秒延时，用于报警。程序的设计中报警时间为一秒，但是由于在硬件的设计时只设计了一个按键，这样就会造成连续按键时会使所设定的报警声不断的响，这是设计中不允许的，所以在软件编程时设计了一个0。5秒的延时，被报警时所调用，这样就使报警声能很清楚地区分出来了
DEL:MOV R6，#20 DEL01:MOV R6，#10
DEL1:MOV R5，#100 DEL11:MOV R5，#100
DEL2:MOV R4，#250 DEL21:MOV R4，#250
DJNZ R4，$ DJNZ R4，$
DJNZ R5，DEL2 DJNZ R5，DEL21
DJNZ R6，DEL1 DJNZ R6，DEL11
RET RET
<5>报警程序
该段程序主要是用于本系统中的所有报警使用，报警时间延时为1秒钟。
DE:CLR P1。2
LCALL DEL01
SETB P1。2
LCALL DEL01
RET
三、制作过程
五、参考文献
曾峰，巩海洪，曾波，电子工业出版社，印刷电路板（PCB）设计与制作
梅海凤，王艳秋，张军，汪毓铎，清华大学出版社 单片机原理与接口技术
北京交通大学出版社
第二个文献：基于51单片机八路抢答器设计程序及电路图
基于51单片机八路抢答器设计程序及电路图
说明：本人的这个设计改进后解决了前一个版本中1号抢答优先的问题，并增加了锦囊的设置，当参赛选手在回答问题时要求使用锦囊，则主持人按下抢答开始键，计时重新开始。
;八路抢答器电路请看下图是用ps仿真的，已经测试成功
<单片机八路抢答器电路图>
;============================================================
;================单片机八路抢答器程序 =====================
;================ 51hei =======================
;================ 2008 年 5月 =======================
;============================================================
OK EQU 20H;抢答开始标志位
RING EQU 22H;响铃标志位
ORG 0000H
AJMP MAIN
ORG 0003H
AJMP INT0SUB
ORG 000BH
AJMP T0INT
ORG 0013H
AJMP INT1SUB
ORG 001BH
AJMP T1INT
ORG 0040H
MAIN: MOV R1,#30;初设抢答时间为30s
MOV R2,#60;初设答题时间为60s
MOV TMOD,#11H;设置未定时器/模式1
MOV TH0,#0F0H
MOV TL0,#0FFH;越高发声频率越高,越尖
MOV TH1,#3CH
MOV TL1,#0B0H;50ms为一次溢出中断
SETB EA
SETB ET0
SETB ET1
SETB EX0
SETB EX1;允许四个中断,T0/T1/INT0/INT1
CLR OK
CLR RING
SETB TR1
SETB TR0;一开始就运行定时器,以开始显示FFF.如果想重新计数,重置TH1/TL1就可以了
;=====查询程序=====
START: MOV R5,#0BH
MOV R4,#0BH
MOV R3,#0BH
ACALL DISPLAY;未开始抢答时候显示FFF
JB ;ddddddd
ACALL DELAY
JB ;去抖动,如果"开始键"按下就向下执行,否者跳到非法抢答查询
ACALL BARK;按键发声
MOV A,R1
MOV R6,A;送R1->R6,因为R1中保存了抢答时间
SETB OK;抢答标志位,用于COUNT只程序中判断是否查询抢答
MOV R7,#01H ;读抢答键数据信号标志，这里表示只读一次有用信号
MOV R3,#0AH;抢答只显示计时,灭号数
AJMP COUNT;进入倒计时程序,"查询有效抢答的程序"在COUNT里面
NEXT: JNB
JNB
JNB
JNB
JNB
JNB
JNB
JNB
AJMP START
;=====非法抢答处理程序=====
FALSE1: MOV R3,#01H
AJMP ERROR
FALSE2: MOV R3,#02H
AJMP ERROR
FALSE3: MOV R3,#03H
AJMP ERROR
FALSE4: MOV R3,#04H
AJMP ERROR
FALSE5: MOV R3,#05H
AJMP ERROR
FALSE6: MOV R3,#06H
AJMP ERROR
FALSE7: MOV R3,#07H
AJMP ERROR
FALSE8: MOV R3,#08H
AJMP ERROR
;=====INT0(抢答时间R1调整程序)=====
INT0SUB:MOV A,R1
MOV B,#0AH
DIV AB
MOV R5,A
MOV R4,B
MOV R3,#0AH
ACALL DISPLAY;先在两个时间LED上显示R1
JNB ;为+1s键,如按下跳到INCO
JNB ;为-1s键,如按下跳到DECO
JNB ;为确定键,如按下跳到BACKO
AJMP INT0SUB
INC0: MOV A,R1
CJNE A,#63H,ADD0;如果不是99,R2加1,如果加到99,R1就置0，重新加起。
MOV R1,#00H
ACALL DELAY1
AJMP INT0SUB
ADD0: INC R1
ACALL DELAY1
AJMP INT0SUB
DEC0: MOV A,R1
JZ SETR1;如果R1为0, R1就置99，
DEC R1
ACALL DELAY1
AJMP INT0SUB
SETR1: MOV R1,#63H
ACALL DELAY1
AJMP INT0SUB
BACK0: RETI
;=====INT1(回答时间R2调整程序)=====
INT1SUB:MOV A,R2
MOV B,#0AH
DIV AB
MOV R5,A
MOV R4,B
MOV R3,#0AH
ACALL DISPLAY
JNB
JNB
JNB
AJMP INT1SUB
INC1: MOV A,R2
CJNE A,#63H,ADD1
MOV R2,#00H
ACALL DELAY1
AJMP INT1SUB
ADD1: INC R2
ACALL DELAY1
AJMP INT1SUB
DEC1: MOV A,R2
JZ SETR2
DEC R2
ACALL DELAY1
AJMP INT1SUB
SETR2: MOV R2,#63H
ACALL DELAY1
AJMP INT1SUB
BACK1: RETI
;=====倒计时程序(抢答倒计时和回答倒计时都跳到改程序)=====
REPEAT:MOV A,R2 ;使用锦囊时重新计时
MOV R6,A
CLR RING
COUNT: MOV R0,#00H;重置定时器中断次数
MOV TH1,#3CH
MOV TL1,#0B0H;重置定时器
RECOUNT:MOV A,R6;R6保存了倒计时的时间,之前先将抢答时间或回答时间给R6
MOV B,#0AH
DIV AB;除十分出个位/十位
MOV 30H,A;十位存于(30H)
MOV 31H,B;个位存于(31H)
MOV R5,30H;取十位
MOV R4,31H;取个位
MOV A,R6
SUBB A,#07H
JNC LARGER;大于5s跳到LARGER,小于等于5s会提醒
MOV A,R0
CJNE A,#0AH,FULL;1s中向下运行
CLR RING
AJMP CHECK
FULL: CJNE A,#14H,CHECK;下面是1s的情况,响并显示号数并清R0,重新计
SETB RING
MOV A,R6
JZ QUIT;计时完毕
MOV R0,#00H
DEC R6;一秒标志减1
AJMP CHECK
LARGER: MOV A,R0
CJNE A,#14H,CHECK;如果1s向下运行,否者跳到查"停/显示"
DEC R6;计时一秒R6自动减1
MOV R0,#00H
CHECK: JNB ;如按下停止键退出
JNB OK,CHECKK ;只在回答倒计时才有效
AJMP NEXTT
CHECKK:JNB ;判断是否使用锦囊
NEXTT: ACALL DISPLAY
JB OK,ACCOUT;如果是抢答倒计时,如是则查询抢答,否者跳过查询继续倒数(这里起到锁抢答作用)
AJMP RECOUNT
ACCOUT:
MOV A,36H
JNB
JNB
JNB
JNB
JNB
JNB
JNB
JNB
AJMP RECOUNT
TZ1:JMP TRUE7
TZ2:JMP TRUE8
QUIT: CLR OK;如果按下了"停止键"执行的程序
CLR RING
AJMP START
;=====正常抢答处理程序=====
TRUE1: ACALL BARK
MOV A,R2
MOV R6,A;抢答时间R2送R6
MOV R3,#01H
CLR OK;因为答题的计时不再查询抢答,所以就锁了抢答
AJMP COUNT
TRUE2:ACALL BARK
MOV A,R2
MOV R6,A
MOV R3,#02H
CLR OK
AJMP COUNT
TRUE3:ACALL BARK
MOV A,R2
MOV R6,A
MOV R3,#03H
CLR OK
AJMP COUNT
TRUE4:ACALL BARK
MOV A,R2
MOV R6,A
MOV R3,#04H
CLR OK
AJMP COUNT
TRUE5:ACALL BARK
MOV A,R2
MOV R6,A
MOV R3,#05H
CLR OK
AJMP COUNT
TRUE6: ACALL BARK
MOV A,R2
MOV R6,A
MOV R3,#06H
CLR OK
AJMP COUNT
TRUE7:ACALL BARK
MOV A,R2
MOV R6,A
MOV R3,#07H
CLR OK
AJMP COUNT
TRUE8:ACALL BARK
MOV A,R2
MOV R6,A
MOV R3,#08H
CLR OK
AJMP COUNT
;=====犯规抢答程序=====
ERROR: MOV R0,#00H
MOV TH1,#3CH
MOV TL1,#0B0H
MOV 34H,R3;犯规号数暂存与(34H)
HERE: MOV A,R0
CJNE A,#06H,FLASH;向下运行->灭并停响
CLR RING
MOV R3,#0AH
MOV R4,#0AH
MOV R5,#0AH;三灯全灭
AJMP CHECK1
FLASH: CJNE A,#0CH,CHECK1;下面是的情况,响并显示号数并清R0,重新计
SETB RING
MOV R0,#00H
MOV R3,34H;取回号数
MOV R5,#0BH
MOV R4,#0BH;显示FF和号数
AJMP CHECK1
CHECK1: JNB
ACALL DISPLAY
AJMP HERE
QUIT1: CLR RING
CLR OK
AJMP START
;=====显示程序=====
DISPLAY:MOV DPTR,#DAT1;查表显示程序,利用P0口做段选码口输出/P2低三位做位选码输出,
MOV A,R3
MOVC A,@A+DPTR
MOV P2,#0feH
MOV P0,A
ACALL DELAY2
MOV DPTR,#DAT2
MOV A,R5
MOVC A,@A+DPTR
MOV P2,#0fdH
MOV P0,A
ACALL DELAY2
MOV A,R4
MOVC A,@A+DPTR
MOV P2,#0fbH
MOV P0,A
ACALL DELAY2
RET
DAT1:DB 00h,06h,5bh,4fh,66h,6dh,7dh,07h,7fh,6fh,00H,71H
;"灭","1","2","3","4","5","6","7","8","9","灭","F"
DAT2:DB 3fh,06h,5bh,4fh,66h,6dh,7dh,07h,7fh,6fh,00H,71H
;第一个为零,其他与上相同,因为十位如果为零显示熄灭
;====加减时间延时(起到不会按下就加N个数)======
DELAY1: MOV 35H,#08H
LOOP0: ACALL DISPLAY
DJNZ 35H,LOOP0
RET
;=====延时4236个机器周期(去抖动用到)=====
DELAY: MOV 32H,#12H
LOOP: MOV 33H,#0AFH
LOOP1: DJNZ 33H,LOOP1
DJNZ 32H,LOOP
RET
;=====延时4236个机器周期(显示用到)=====
DELAY2: MOV 32H,#43H
LOOP3: MOV 33H,#1EH
MOV A,R7 ;每隔60~70个机器周期读一次P1口,全为1时为无效数据,继续读,有一个不为1时,转到正常抢答处理
JNZ AAAA1 ;没读到有效数据时继续转到AAAA1
LOOP2: DJNZ 33H,LOOP2
DJNZ 32H,LOOP3
RET
;=====读抢答按键数据口程序=====
;由于在读抢答数据口的时候，单片机首先进入倒计时程序，再调用显示程序，最后才检测按键口
;然而在检测按键口时动态扫描要调用三次(4ms)延时程序.这样就会导致读数据口出现滞后,造成1号优先最高.8号最低.
;故采用在延时子程序中加了读数据口程序.保证了灵敏度和可靠性
AAAA1: MOV A,P1
CJNE A,#0FFH,AA1 ;当不全为1时的数据为有效数据
AA0: MOV 36H,A ;将有效数据送到36H暂存
AJMP LOOP2
AA1: DEC R7
AJMP AA0
;=====发声程序=====
BARK: SETB RING
ACALL DELAY1
ACALL DELAY1
CLR RING;按键发声
RET
;=====TO溢出中断(响铃程序)=====
T0INT: MOV TH0,#0ECH
MOV TL0,#0FFH
JNB RING,OUT;
CPL ;RING标志位为1时候口不短取反使喇叭发出一定频率的声音
OUT: RETI
;=====T1溢出中断(计时程序)=====
T1INT: MOV TH1,#3CH
MOV TL1,#0B0H
INC R0
RETI
END
仅供参考。
/*******************************单片机抢答器*****************************//******必要的变量定义******/#include<>#define uchar unsigned char //宏定义uchar code table[]={0xfc,0x60,0xda,0xf2,0x66,0xb6,0xbe,0xe0,0xfe,0xf6};sbit k=P3^0; //开始键为 led=P3^6; //指示灯sbit k1=P2^0;sbit k2=P2^1;sbit k3=P2^2;sbit k4=P2^3;sbit k5=P2^4;sbit k6=P2^5;sbit k7=P2^6;sbit k8=P2^7;/******延时子程序******/void delay(uchar c){unsigned char a,b;for(;c>0;c--)for(a=142;a>0;a--)for(b=2;b>0;b--);}/******中断0子程序******/void int_0() interrupt 0{EX0=0; //关闭外中断0led=1; //关闭led{if(k1!=1)P0=table[1];P1=0xfe;if(k2!=1)P0=table[2];P1=0xfd;if(k3!=1)P0=table[3];P1=0xfb;if(k4!=1)P0=table[4];P1=0xf7;if(k5!=1)P0=table[5];P1=0xef;if(k6!=1)P0=table[6];P1=0xdf;if(k7!=1)P0=table[7];P1=0xbf;if(k8!=1)P0=table[8];P1=0x7f;}EX0=1; //开外中断0}/******主程序******/void main(){k=1; //开始键 为高电平led=1; //led为高电平 灯灭while(1){P2=0xff;if(k!=1){led=0; //led亮EA=1; //开总中断EX0=1; //开 外中断润徐寄存器IEIT0=0; //设置外中断触发控制为低电平触发}}}
八路抢答器就是8个按键，假设当键按下时为低电平加上一个裁判键。单片机循环查询每个按键的状态，当检测到低电平时，判断是否合法（比如裁判是否允许按键，）不合法，转到相应程序，合法，按键延时，去抖动，报警，蜂鸣器想，灯亮。 上面的做法最简单，软件硬件都简单，但是可能会出现，排在后面的按键比前面的按键后检测到情况，有失公平，可用用一个8输入与门，输出端接单片机中断口，检测到中断后保存下8个按键的状态，查表获得是哪个键按下。这个方案相对复杂一些
一、毕业设计题目及要求 （2个） 1、基于单片机控制的电动机Y-△启动的设计 要求：1）控制器为单片机，电动机为三相异步电动机；2）启动时间为3秒；3）由按键设置电动机Y-△运行、停止。 2、基于单片机控制的可调直流稳压电源的设计 要求：1）控制器为单片机，电压输出范围为0-10V，电压精度为；2）通过数码管显示电压值；3）由按键设置电压值。 二、毕业设计用到的主要软件(及功能) 毕业设计用到的主要软件(及功能)：Keil 51(源程序编译),Proteus(电路仿真),AutoCAD(绘图), Visio(绘流程图), Protel 99SE(原理图电路设计,PCB板制作) 三、单片机方面毕业设计要求 1、学会编写程序（用C语言或汇编语言），用Keil 51软件对源程序进行编译。 2、学会用Proteus电路仿真软件对所设计的硬件电路进行仿真。 3、在写毕业论文时，学会用Word、AutoCAD, Visio，Protel 99SE等软件对程序流程图、电路原理图等进行绘制。 相关答案 ↓位朋友，以51单片机为例。51现在很多都是用仿真器来进行在线调试的，而每个公司的仿真器都会有自带的编程软件，当然，跟keil是差不了多少的。 步骤大体如下： 1.新建，进行程序的编写 2.连上仿真器或烧写器，这一步有可能要对仿真器或烧写器进行设置，具体可看它们的使用说明 3.对程序进行编译，这一步会自动检测你的程序有没错，如果有错，是不能进入下一步的.如果你用的是仿真器，这一步编译成功后就可以直接运行进行在线调试了。 4.如果用的是烧写器，那就进行烧写 各个软件和调试方法会有些不同，但大体就是这样，一些调试工具的说明书也有很详细的说明。 学参数测量技术涉及范围广，特别是微电压、微电流、高电压以及待测信号强弱相差极大的情况下，既要保证弱信号的测量精度又要兼顾强信号的测量范围，在技术上有一定的难度。传统的低成本仪表在测量电压、电阻时都采用手动选择档位的方法来转换量程。在使用中，当忘记转换档位时，会造成仪表测量精度下降或损坏。 现代电子测量对系统的精度要求越来越高且智能化程度也越来越高。全量程无档自动量程转换电压表和电阻表是在保证测量精度不下降的前提条件下省去手动转换量程的工作，得到了广泛应用。 本文介绍了一种基于AT89S52 单片机 的智能多用表。该表能在单片机的控制下完成直流电压、电阻和直流电流的测量。测量电流部分采用了简单的I/V转换电路完成测试；测量电压部分结合模拟开关CD4051和运算放大器OP07构成程控放大器，实现了自动量程转换；测量电阻部分也由模拟开关CD4051和运算放大器OP07相结合，在单片机控制下完成了自动量程转换。电流、电压和电阻的最终测量信号都在单片机的控制下由12位A/D转换器TLC2543进行采集，采集的信号经单片机数据处理后通过LCD（12864）显示出来，测量结果还可以由带有串行EEPROM的CPU存储器和监控器的X25045进行多个数据保存。 关键词：TLC2543 自动量程转换 程控增益放大器 电压 电阻 电流 目录 摘要1 Abstract 2 第一章 绪论 5 1. 1 概述 5 1. 2 智能仪器/仪表国内外发展概况 5 1. 3 课题研究目的及意义 6 第二章 系统结构及功能介绍 8 2. 1 系统功能和性能指标 8 2. 1. 1 仪表功能 8 2. 1. 2 性能指标 8 2. 1. 3 本机特色 8 2. 1. 4 系统使用说明 9 2. 2 系统工作原理概述 9 第三章 方案设计与论证 11 3. 1 量程选择的设计与论证 11
建议你去"幸福校园"看看里面有些样子你可以参考数字电子钟的设计方法有多种，例如，可用中小规模集成电路组成电子钟；也可以利用专用的电子钟芯片配以显示电路及其所需要的外围电路组成电子钟；还可以利用单片机来实现电子钟等等。这些方法都各有特点，其中，利用单片机实现的电子钟具有编程灵活，便于电子钟功能的扩充，即可用该电子钟发出各种控制信号，精确度高等特点。所设计的电子钟有以下功能：1．24小时制时间显示。2．可随时进行时间校对。3．整点报时。4．闹钟功能。为了节约制作硬件的开支，我们利用单片机开发机上的硬件资源，开发了电脑数字钟的软件。该数字钟由8031单片机控制，采用24小时制计时，利用开发机上的六个LED显示器来显示时、分和秒，使用P1端口中的端口线实现整点报时功能；使用P3端口的实现闹钟功能。其硬件原理图如图一所示。
随着科技的进步，智能机器人的性能不断地完善，因此也被越来越多的应用于军事、排险、农业、救援、海洋开发等方面。这是我为大家整理的关于机器人的科技论文，供大家参考!机器人的科技论文篇一：《浅谈智能移动机器人》 摘要：随着科技的进步，智能机器人性能不断地完善，移动机器人的应用范围也越来越广，广泛应用于军事、排险、农业、救援、海洋开发等。介绍了常见智能移动机器人的基本系统组成及其相关的一些技术，提出一种能够应用于智能移动机器人的越障机构，并简单阐述了其工作原理。在对智能机器人有一定了解的基础上，论述了智能移动机器人的研究现状及其发展动向。 关键词：智能移动机器人越障避障伸展收缩 1 引言 上世纪60年代智能机器人的出现开辟了智能生产自动化的新时代。在工业机器人问世50多年后的今天，机器人已被人们看作是不可缺少的一种生产工具。由于传感器、控制、驱动及材料等领域的技术进步开辟了机器人应用的新领域。智能移动机器人是机器人学中的一个重要分支。 2 智能移动机器人的基本系统组成及其相关技术 由于智能移动机器人在危险与恶劣环境以及民用等各方面具有广阔的应用前景，使得世界各国非常关注它的发展。其共同的五大系统组成要素为：(1)机械机构单元是智能移动机器人的骨架，机器人所有的模块都依靠其支撑，机械机构单元的结构，性能，强度直接影响着整个机器人的稳定性。随着科技发展和新型材料的研制开发，使得智能机器人产品的结构性能有了很大提高，机械机构的各项工艺性及尺寸设计都向着更加合理高效，更加轻便美观，更加环保节能，更加安全可靠等方向发展。(2)动力与驱动单元为智能移动机器人提供动力来源。(3)环境感知单元相当于智能移动机器人的五官，机器人通过感知单元对周围的环境进行感知识别及各种参数的收集，然后通过转换成控制模块可以识别的光电信号，输入到控制单元进行数据处理。(4)执行机构单元为智能移动机器人执行部分，能根据控制中心的命令执行命令，完成任务。不同的机器人有着不同的执行机构，执行机构的设计影响着对要执行动作的效率，精度，稳定性，可靠性等。(5)信息处理与控制单元作为整个机械系统的核心部分，它如人的大脑一样，调控着整个系统，一切的活动都由它指挥。将来自传感器部分采集到的信息进行集中汇总，存储，对所有信息分析，规划决策，输出命令。使机器人有目的的运行。 智能移动机器人是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多种功能于一体的综合机电系统。它是传感器技术，控制技术，移动技术，信息处理、人工智能、电子工程、计算机工程等多学科的重要研究成果，从某种意义上讲是机器发展进化过程中的产物，是目前科学技术发展最活跃的领域之一。 3 一种越障机器人 我们设计的移动机器人(图1)有很好的机动性能，前导轮、前轮和后轮可以实现独立升降运动。前导轮(如图1)由通过曲柄圆盘的转动角度控制摇杆的摆动角度，带动相关的平面连杆机构运动，从而实现前导向轮的伸展和收缩实现攀越。机器人两侧的侧边驱动机构为平面连杆-滑块越障机构，前后轮(如图1)分别通过导杆在槽中的移动，带动平面连杆机构的运动，实现前后轮的伸展和收缩，实现越障功能。本机器人通过尺寸的设计可以实现较大的越障高度，通过合理的控制轮摆动的角度还能实现多种类型障碍物的攀越。 4 智能移动机器人的应用概况 随着科技的进步，机器人的功能不断完善，智能移动机器人的应用范围也大大拓宽，不仅在工业、农业、医疗、服务等行业中得到广泛的应用，而且在排险、海洋开发和宇宙探测领域等有害与危险场合(如辐射、灾区、有毒等)得到很好的应用。 陆地智能移动机器人 20世纪60年代后期，苏美为了完成对宇宙空间的占领，完成月球探测计划，各自研制开发并应用了移动机器人，通过移动机器人实现对外星土壤的样本采集和土壤分析等各种任务。陆地智能移动机器人的出现是为了帮助人类完成无法完成的任务。陆地移动机器人也广泛应用于军事，可以完成排除爆炸物，扫雷，侦查，清除障碍物等等，近年来智能移动机器人也开始渐渐融入人们的日常生活。 水下智能移动机器人 近年来，人们对资源的渴求加大，开始对原子能和海洋资源的开发，加之水下环境十分复杂(能见度差，定位困难，流体变化等)，水下智能移动机器人在海底资源探测上的优势使之受到关注。近年德国基尔大学的科学家研制出新型深水机器人“ROV Kiel 6000”，这架深水机器人能够下探到6000米深的海底，寻找神秘的深水生物和“白色黄金”可燃冰。 仿生智能移动机器人 近年来,全球许多机器人研究机构越来越多的关注仿生学与机构的研究工作.在某些情况下仿生机器人尤其独特优势，例如，蛇形机器人重心低，能够模仿蛇的动作，穿梭在能够穿梭在受灾现场和其他复杂的地形中能够帮助人类完成各种任务。除此之外还有仿生宠物狗、仿生鱼、仿生昆虫等。 5 智能移动机器人的发展方向及前景 影响移动机器人发展的因素主要有：导航与定位技术，多传感器信息的融合技术，多机器人协调与控制技术等因而移动机器人技术发展趋势主要包括： (1)高智能情感机器人。随着科学技术的发展，人们对人机交互的技术的要求越来越高，具有人类智能的情感移动机器人是移动机器人未来发展趋势。目前的移动机器人只能说是具有部分的智能，人们渴望能够出现安全可靠的能够沟通交流的高智能的机器人。虽然现在要实现高智能情感机器人还非常的困难，但是终有一天，随着科学技术的突破，它将成为现实。 (2)高适应性多功能化的机器人。机器人的出现是为人类服务的，自然界中还有好多未知的世界等着我们开拓，各种危险的复杂多变的环境，人类无法涉足，因此人们也迫切希望有能够代替人类的机器人出现，高适应性多功能化的机器人也必将是机器人的发展方向之一。 (3)通用服务型的机器人。随着科学技术的发展，机器人也是应该越来越容易融入人们日常生活中的，在日常生活中为人们服务。例如在家庭中，机器人可以帮助人们做各种家务，和人们生活关系密切。 (4)特种智能移动机器人。根据不同应用领域，不同的目的，设计各种各样特种智能移动机器人是未来发展方向，如纳米机器人，宇宙探索机器人，深海探索机器人，娱乐机器人等等。 6 结束语 总之，智能移动机器人涉及到传感器技术，控制技术，移动技术，信息处理、人工智能、控制工程等多学科技术。未来智能移动机器人走向生活，安全可靠，操作简单是其趋势。尽管智能移动机器人以惊人的速度在发展着，但是实现高适应性，智能化，情感化，多功能化的移动机器人还有很长的路要走。 参考文献： [1]谢进,万朝燕,杜立杰.机械原理(第2版)[M].北京:高等 教育 出版社,2010. [2]陈国华.机械机构及应用[M].北京:机械工业出版社,2008. [3]徐国保,尹怡欣,周美娟.智能移动机器人技术现状及展望[J].机器人技术与应用,2007(2). [4]肖世德,唐猛,孟祥印,等.机电一体化系统监测与控制[M].四川:西南交通大学出版社,2011. 机器人的科技论文篇二：《浅谈机器人设计 方法 》 摘要：机器人是人类完成智能化中非常重要的工具，随着时代的发展，机器人已经在世界有了一定的发展，甚至很多国家机器人已经运用到实际的生活中去。而机器人的设计方法无疑是很多人非常感兴趣的问题，因此本文针对机器人的设计方法进行了详细的探索。 关键词机器人;设计;方法 1.前言 纵观人类的发展史，工具的进步才能带动人类的文明，如今设计朝着智能化的方向在发展，机器人就是人类在发展智能化过程洪重要的产物，因此机器人常用的设计方法是设计师们必备的工具。 2.控制系统的硬件设计 在现代科学技术不断发展的背景之下，工业现场所涉及到的重体力劳动量不断提升。当中部分劳动任务的实现单单依靠人力是很难实现的。而为了良好的完成工业现场的相关生产作业任务。就需要通过对机器人装置的研究与应用来实现机器人控制系统的硬件部分主要由5个模块组成：控制模块、循迹模块、避障模块、电机驱动模块、电源模块。 (1)控制系统模块。ATmega128为基于AVR RISC结构的8位低功耗CMOS微处理器，运算速度快，具有多路PWM输出，可将测速、避障等电路产生的输入信号进行处理，并输出控制信号给驱动放大电路，从而控制电机转速，此方式产生的PWM信号比用定时器中断产生的PWM信号实时性更好，而且不会占用系统的定时器资源。 (2)循迹模块。循迹是指小车在比赛场地上循白色引导线线行走，循迹模块的原理图如图2所示。循迹模块采用灰度传感器，发射管为普通LED灯，接收管为光敏三极管3DU33。工作原理为：不同颜色的物体对LED发射光反射不同的亮度，光敏三极管3DU33接收这些不同亮度的光线，就会呈现不同的电压Vx。Vx输入到比较器LM339的同相端，并与电位器设定的电压V0相比较，当Vx>V0时，比较器输出高电平，当Vx循迹机器人前后两端均是由7个灰度传感器组成的循迹模块。其中，中间三个灰度传感器起巡线的作用，两端的灰度传感器起探测弯道作用，剩下两个灰度传感器交替进行巡线和探测弯道。实验证明，这样的灰度传感器的布置图，机器人循迹的效果好，且“性价比”非常高。 (3)避障模块。避障模块主要使用的是红外发射接收传感器，当红外感应避障模块靠近物体时，输出低电平信号;当没有感应到物体时，输出高电平信号。将该信号线接入到单片机的控制端口，控制程序就能起到探测障碍物的作用，当在机器人行进的路径上就可以发现有障碍物并及时避开绕行。 (4)驱动模块。循迹避障机器人要求行走灵活、反应快速，因此要求驱动电机具有“转速快、制动及时”等特点。我们设计制作的循迹避障机器人采用中鸣公司的JMP-BE-3508I驱动板模块，其输入电压为11V到24V，最大输出电流为20A，满足快速前进、制动、转弯的要求。并且电机速度达到500rpm，堵转力矩为，具有很强的刹车功能。利用单片机的四路PWM输出信号，分别控制四个轮子的转速。并采用“四轮驱动”、“差速转弯”的方式实现机器人的前进、后退与转弯。 (5)电源模块。循迹机器人的电源模块主要实现以下三大功能：①稳定输出5V工作电压。故我们设计制作的电源模块以7805芯片为核心，把输入电压截止到5V。②提供足够的电流。7805芯片最大输出电流为，而循迹机器人需要较大电流，所以我们使用了两片7805芯片分别对控制系统和外部设备进行供电。③滤波。在7805芯片的输入、输出端分别并联104贴片电容和10μF的电解电容，过滤高频、低频信号。 3.软硬件模块开发流程和界面程序 (1)图像处理模块：照相机实时捕捉图像，处理转化后和初始图像进行处理比较，找出图像中差异的位置通过TCP传输。 (2)TCP通信模块：视觉系统通过以太网连接贝加莱控制器，控制器可以作客户机或服务器实时传输数据，：定义结构体用于视觉系统传输位姿给机器人和机器人实时反馈位姿和信号状态数据给视觉系统。 (3)位置转换模块：把视觉系统的位姿转换为机器人的位姿传输给机器人，控制机器人运行。 (4)轨迹规划模块：进行运动轨迹规划和速度规划，根据机器人当前的位置和目标位置，选择最优的运动轨迹(直线、圆弧、不规则曲线等运动轨迹)，然后对轨迹、速度进行插补，插补值调用机器人运动学算法计算轨迹的可靠性，再把实时插补的位置、速度传送给运动控制模块。 (5)运动控制模块：根据实时插补的值结合加速度、加加速度等控制参数给驱动器。 (6)伺服模块：根据控制器所发送数据，结合各伺服控制参数，驱动电机以最快响应和速度运行到各个位置。 4.机器人精度标定和视觉软件处理 精度标定 精度的标定包括机器人精度标定 和机器人相对于视觉照相机位置标定 。机器人运动前，需要用激光跟踪仪标定准确各轴杆长、零点、减速比、耦合比等机械参数，给运动学、控制器系统，机器人才能按理论轨迹运行准确。行到指定点。 通过三点法、六点法标定机器人相对于视觉照相机的X、Y、Z方向距离给位置转化模块，确定机器人坐标系相对于照相机坐标系的转化关系。 视觉处理软件 包括固定视觉系统标定模块和移动视觉系统标定模块 。视觉系统安装在固定位置相当于给机器人建立照相机一个用户坐标系，此模块用于运算机器人和固定视觉系统之间位姿转换关系。视觉系统安装在机器人末端法兰位姿相当于给机器人建立照相机一个工具坐标系，随着机器人运动而实时改变位置，此模块用于运算机器人和动态视觉系统之间位姿转换关系。 实时处理传输机器人、视觉系统和以太网的运行通信状态以及出错状态处理。 人机界面设计及实现 当机器人出现故障，不能自动移动位置时，比如碰到硬件限位或出现碰撞现象时，此时可以进入手动页面，选择机器人操作，移动机器人到指定位置。对于新建码垛工艺线，需要配置系统参数、位置信息、以及产品参数，等必要的信息。码垛数据编辑与创建的功能，产品覆盖了袋子、箱子，以及可变数量抓取的功能。可以添加产品数量，改变产品方向，单步数量修改，产品位置移动以及旋转等设置。本页面中，示例生成了每层五包的袋装产品，编号从1到5，可以通过调整编号的顺序，达到改变产品的实际码垛顺序。 5.结束语 总之，在进行机器人的设计过程中，要根据设计的用途进行针对性的设计，对于设计过程中出现的问题要及时的采用上述的思维方法进行解决，随着机器智能化的推广，无疑机器人的设计在未来会有更广阔的天空。 参考文献： [1]张海平，陈彦. Wincc在打包机人机界面中的设计与应用[J].HMI与工业软件，2012(3)：70-72. [2]朱华栋，孔亚广.嵌入式人机界面的设计[J].中国水运，2008(11)：125-126. [3]金长新，李伟.基于Windows CE的车载电脑系统人机界面的实现[J].微计算机信息，2005(21)：132-134. 机器人的科技论文篇三：《浅谈igm焊接机器人的故障处理》 [摘 要]机器人技术综合了计算机、控制理论、机构学、信息和传感技术、人工智能等多学科而形成的高新技术。本文通过介绍igm焊接机器人的工作原理，以及在实际工作中机器人的常见故障现象，对故障产生的原因进行分析，并提出了相应的维修方法。 [关键词]igm焊接机器人 工作原理 故障处理 0 前言 机器人技术是综合了计算机、控制理论、机构学、信息和传感技术、人工智能等多学科而形成的高新技术。这门新型技术的介入，对维修技术人员提出了更高要求。如何保证焊接机器人的可靠性、稳定性，发挥机器人的最大优势，针对机器人的故障维修及设备维护保养工作就尤显重要。 1 igm焊接机器人组成及工作原理 igm焊接机器人的组成 igm焊接机器人是从事焊接(包括切割与喷涂)的工业机器人，它加工精细、动作灵巧、焊接精度高、焊缝成形好。在机械行业中得到了广泛的应用。 igm焊接机器人工作原理 igm焊接机器人内部轴控制原理：通过数字伺服板DSE-IBS处理当前位置的校准、位置驱动、速度驱动等信息，处理后的信息送馈到伺服驱动器，由伺服驱动器内部的脉宽调制器调制，然后放大输出推动伺服电机。伺服电机运动的同时，编码器同步运行，并把采集的位置角度信息反馈给RDW控制板，通过RDW板的增量计算、数据整定后的位置信息回馈给DSE-IBS板，做下一个周期的计算处理，此过程反复进行从而实现了实时位置的更迭过程。 2 igm焊接机器人故障诊断及分析 焊接机器人故障类型 焊接机器人故障类型可分为软件故障和硬件故障，由机器软件造成的故障，如系统停机 死机 的现象;由机器硬件造成的故障，如驱动单元、电气元件各模块的故障。就故障现象可分为人为故障和自然故障、突发故障三大类。对于维修来说，自然故障和突发故障的排除就显得困难，因为这种维修不仅仅针对故障单元本身，还要对系统进行改进，这就需要周密分析，对故障诊断进行优化和改进，避免排除过的故障重复出现，使系统进一步稳定可靠。 igm焊接机器人常见故障处理 机器人开机后示教器无报警信息，但机械手无法正常引弧。首先检查系统是否送丝送气，发现送丝系统无法手动送丝，保护气瓶有压力，但是焊枪喷嘴处无保护气。再检查机械手焊接电缆、引弧板及送丝板，都没有发现故障。这说明机械手的功能是正常的，可能是焊接回路不通畅。可以通过测量焊接回路阻抗来判断焊接回路是否正常。 回路阻抗的测试步骤： i把连接工件的地线接好，保证地线夹与工件接触部分干净良好; ii接通机器人电柜电源，将福尼斯焊机电源开关拨至“I”位置; iii在焊机二级菜单内选择“r”功能。 iv取下焊枪喷嘴，拧上导电嘴，将导电嘴贴紧工件表面。需要注意的是，测量过程中要确保导电嘴与工件接触处的洁净。测量进行时，送丝机和冷却系统不启动; v轻按焊枪开关或点动送丝键。焊接回路阻抗值测算完成。测量过程中，右显示屏显示“run”; vi焊接回路测算结束后显示屏显示测量值。测得的焊接回路阻抗是18 Ω(正常值以<20Ω为佳)，说明焊接机器人的焊接回路的通畅的。再断电、通电调试，焊接机器人能正常引弧，应该是回路测试过程中通过连接接地夹、拆卸喷嘴、导电嘴等将回路未正常接触处接通了。 igm机器人在焊接过程中，引弧困难、焊接电流极不稳定，且经常断弧，反复出现“Arc fault”电弧故障。 i检查接地电缆，测量回路电阻值为Ω，正常 值以<20Ω为佳。 ii检查焊丝直径(Ф)与送丝轮的公称直径相匹配。 iii焊丝材料(G2Si)与焊接方式及焊接母材相匹配。 iv后观察焊枪喷嘴处，存在大量粉尘的切粉，手动送出的焊丝不光滑平整，有小量弯曲及伤丝情况，说明送丝不畅。 v对送丝阻力进行检测。将送丝锁紧杆、压紧杆打开，手盘焊丝盘将焊丝收回，发现阻力很大。多为送丝软管堵塞或软管与机械手夹角过大造成。 vi检查送丝轮磨损情况，V型送丝槽不易过深过宽，以正好放置一根Ф规格的焊丝为佳，间隙过大，将影响送丝的稳定性，焊接电流的稳定性。拆下送丝轮，发现送丝轮磨损严重，圆度误差较大，送丝槽过深。送丝机构一旦出现失控，就会高速送丝，焊接电源得不到正常的信号反馈(送丝速度的反馈采用光电测速)，不能提供稳定的电流、电压，造成不能正常焊接。更换送丝轮、送丝软管，并进行压力调整，故障解除，焊接正常。 igm机器人回零参数自动丢失。igm机器人在下一次开机时，回零参数自动丢失，重新校零、输入参数，保存参数反复丢失。检查示教电缆、接口、程序、轴卡、RDW板指示灯全部正常，检查后备电池(缓冲电瓶，用于关机或意外掉电情况下，为系统提供短时间供电，进行信息的存储)测量电压值，一个为，一个为12 V，总电压为21 V，正常值为24V，更换一组电池后一切正常，再未出现数据丢失现象。 突发故障的分析及处理 该故障无可预见性，事发突然。实际工作中出现最多。多为受环境影响的系统故障，如焊接机器人控制部分电路板故障、稳压 电源故障 、通讯故障等，反映在机器人在工作时突然报警且无法消除报警。重新启动又恢复正常，但不久又出现报警，这类故障造成整个系统不稳定。 为了进一步判断驱动器的好坏，缩小故障范围， 对编码器进行检查，RCI系列的机器人各轴所使用的编码器是绝对编码器，它是一种电磁部件，可以传递旋转角度的信息，由两个固定绕组(sin绕组和cos绕组)及一个参考绕组组成，原理基本上同旋转变压器相似。将X12插头拔下，分别测量11-12、13-5、14-4端子阻值，结果没有一项有阻值，说明编码器出现异常。 找到12轴伺服电机，检查发现编码器插头锁紧并帽已退出，插头连接松动。将插头重新安插，锁紧到位，再次测量11-12端子阻值为94Ω，13-5端子阻值为65Ω，14-4端子阻值为65Ω，9-10端子阻值为600Ω，说明各绕组正常。上电后，驱动可正常打开，故障解除。 3 结束语 维修工作是理论指导实践，实践促进理论的一个反复过程，理论实践的有机结合才会使维修人员更加深入，更加准确的判断处理各种故障。工作中维修人员必须具有独立思考分析判断的能力，操作中一定要注意观察，不可盲目更改焊接机器人设定、跳线等状态，要养成做工作记录的好习惯，归纳 总结 各类故障现象以及处理过程，积累故障诊断和维修方面的 经验 ，以提高维修水平。 参考文献 [1] 戴光平.《焊接机器人故障诊断及维修技术》. 重庆：中国嘉陵工业股份有限公司，2003. [2] 中国焊接协会成套设备与专业机具分会. 《焊接机器人实用手册》.机械工业出版社，2014. [3] 李德民.《焊接机器人的故障维修》. 长春：长客股份制造中心，2011. 猜你喜欢： 1. 关于科技论文的范文 2. 关于计算机的科技论文3000字 3. 数学科技论文800字 4. 自动化科技论文题目与范文
1、高压软开关充电电源硬件设计2、自动售货机控制系统的设计3、PLC控制电磁阀耐久试验系统设计4、永磁同步电动机矢量控制系统的仿真研究5、PLC在热交换控制系统设计中的应用6、颗粒包装机的PLC控制设计7、输油泵站机泵控制系统设计8、基于单片机的万年历硬件设计9、550KVGIS中隔离开关操作产生的过电压计算10、时滞网络化控制系统鲁棒控制器设计11、多路压力变送器采集系统设计12、直流电机双闭环系统硬件设计13、漏磁无损检测磁路优化设计14、光伏逆变电源设计15、胶布烘干温度控制系统的设计16、基于MATLAB的数字滤波器设计与仿真17、电镀生产线中PLC的应用18、万年历的程序设计19、变压器设计20、步进电机运动控制系统的硬件设计21、比例电磁阀驱动性能比较22、220kv变电站设计23、600A测量级电流互感器设计24、自动售货机控制中PLC的应用25、足球机器人比赛决策子系统与运动轨迹的研究26、厂区35kV变电所设计27、基于给定指标的电机设计28、电梯控制中PLC的应用29、常用变压器的结构及性能设计30、六自由度机械臂控制系统软件开发31输油泵站热媒炉PLC控制系统设计32步进电机驱动控制系统软件设计33足球机器人的视觉系统与色标分析的研究34自来水厂PLC工控系统控制站设计35永磁直流电动机磁场分析36永磁同步电动机磁场分析37应用EWB的电子表电路设计与仿真38电路与电子技术基础》之模拟电子篇CAI课件的设计39逻辑无环流直流可逆调速系统的仿真研究40机器人足球比赛图像采集与目标识别的研究41自来水厂plc工控系统操作站设计42PLC结合变频器在风机节能上的应用43交流电动机调速系统接口电路的设计44直流电动机可逆调速系统设计45西门子S7-300PLC在二氧化碳变压吸附中的应用46DMC控制器设计47电力电子电路的仿真48图像处理技术在足球机器人系统中的应用49管道缺陷长度对漏磁场分布影响的研究50生化过程优化控制方案设计51交流电动机磁场定向控制系统设计52开关电磁阀流量控制系统的硬件设计53比例电磁阀的驱动电源设计54交流电动机SVPWM控制系统设计55PLC在恒压供水控制中的应用56西门子S7-200系列PLC在搅拌器控制中的应用57基于侧抑制增强图像处理方法的研究58西门子s7-300系列plc在工业加热炉控制中的应用59西门子s7-200系列plc在电梯控制中的应用60PLC在恒压供水控制中的应用61磁悬浮系统的常规控制方法研究62建筑公司施工进度管理系统设计63网络销售数据库系统设计64生产过程设备信息管理系统的设计与实现
单片机的参考文献 单片机的参考文献1 参考文献 1、 谢自美，《电子线路设计、实验、测试 》武汉：华中理工大学出版社，20xx 2、 何书森、何华斌《实用数字电路原理与设计速成》福州：福建科学技术出版社， 3、 白驹衍， 《单片计算机及应用》北京：电子工业出版社， 请继续阅读相关推荐： 毕业论文 应届生求职 毕业论文范文查看下载 查看的论文开题报告 查阅参考论文提纲 查阅更多的毕业论文致谢 相关毕业论文格式
单片机的参考文献内容
参考文献是文章或著作等写作过程中参考过的文献，以下是我为大家整理的单片机的参考文献内容，希望对你有所帮助！
单片机又称单片微控制器,它不是完成某一个逻辑功能的芯片,而是把一个计算机系统集成到一个芯片上。
单片机的参考文献
[1]陈堂敏.刘焕平主编.单片机原理与应用.北京:北京理工大学出版社,2007.
[2]沈美明.温动蝉编著.IBM-PC汇编语言程序设计.北京:清华大学出版社,1994.
[3]张仰森等编.微型计算机常用软硬件技术速查手册.北京:北京希望电脑公司,1994.
[4]江修汗等编.计算机控制原理与应用.西安:西安电子科技大学出版社,1999.
发展历史
单片机（Microcontrollers）诞生于1971年，经历了SCM、MCU、SoC三大阶段，早期的SCM单片机都是8位或4位的。其中最成功的是INTEL的8051，此后在8051上发展出了MCS51系列MCU系统。基于这一系统的单片机系统直到现在还在广泛使用。随着工业控制领域要求的提高，开始出现了16位单片机，但因为性价比不理想并未得到很广泛的应用。90年代后随着消费电子产品大发展，单片机技术得到了巨大提高。随着INTEL i960系列特别是后来的ARM系列的广泛应用，32位单片机迅速取代16位单片机的高端地位，并且进入主流市场。
而传统的8位单片机的性能也得到了飞速提高，处理能力比起80年代提高了数百倍。高端的32位Soc单片机主频已经超过300MHz，性能直追90年代中期的专用处理器，而普通的型号出厂价格跌落至1美元，最高端的型号也只有10美元。
当代单片机系统已经不再只在裸机环境下开发和使用，大量专用的嵌入式操作系统被广泛应用在全系列的单片机上。而在作为掌上电脑和手机核心处理的高端单片机甚至可以直接使用专用的Windows和Linux操作系统。
主要阶段
早期阶段
SCM即单片微型计算机（Microcontrollers）阶段，主要是寻求最佳的单片形态嵌入式系统的最佳体系结构。“创新模式”获得成功，奠定了SCM与通用计算机完全不同的发展道路。在开创嵌入式系统独立发展道路上，Intel公司功不可没。
中期发展
MCU即微控制器（Micro Controller Unit）阶段，主要的技术发展方向是：不断扩展满足嵌入式应用时，对象系统要求的各种外围电路与接口电路，突显其对象的智能化控制能力。它所涉及的领域都与对象系统相关，因此，发展MCU的重任不可避免地落在电气、电子技术厂家。从这一角度来看，Intel逐渐淡出MCU的发展也有其客观因素。在发展MCU方面，最著名的厂家当数Philips公司。
Philips公司以其在嵌入式应用方面的巨大优势，将MCS-51从单片微型计算机迅速发展到微控制器。因此，当我们回顾嵌入式系统发展道路时，不要忘记Intel和Philips的历史功绩。
当前趋势
SoC嵌入式系统(System on Chip）式的独立发展之路，向MCU阶段发展的重要因素，就是寻求应用系统在芯片上的最大化解决，因此，专用单片机的发展自然形成了SoC化趋势。随着微电子技术、IC设计、EDA工具的发展，基于SoC的单片机应用系统设计会有较大的发展。因此，对单片机的理解可以从单片微型计算机、单片微控制器延伸到单片应用系统。
早期发展
1971年intel公司研制出世界上第一个4位的微处理器；Intel公司的霍夫研制成功世界上第一块4位微处理器芯片Intel 4004，标志着第一代微处理器问世，微处理器和微机时代从此开始。因发明微处理器，霍夫被英国《经济学家》杂志列为“二战以来最有影响力的`7位科学家”之一。
1971年11月，Intel推出MCS-4微型计算机系统（包括4001 ROM芯片、4002 RAM芯片、4003移位寄存器芯片和4004微处理器）其中4004（下图）包含2300个晶体管，尺寸规格为3mm×4mm，计算性能远远超过当年的ENIAC，最初售价为200美元。
1972年4月，霍夫等人开发出第一个8位微处理器Intel 8008。由于8008采用的是P沟道MOS微处理器，因此仍属第一代微处理器。
1973年intel公司研制出8位的微处理器8080；1973年8月，霍夫等人研制出8位微处理器Intel 8080，以N沟道MOS电路取代了P沟道，第二代微处理器就此诞生。
主频2MHz的8080芯片运算速度比8008快10倍，可存取64KB存储器，使用了基于6微米技术的6000个晶体管，处理速度为（Million Instructions Per Second ）。
1975年4月，MITS发布第一个通用型Altair 8800，售价375美元，带有1KB存储器。这是世界上第一台微型计算机。
1976年intel公司研制出MCS-48系列8位的单片机，这也是单片机的问世。
Zilog公司于1976年开发的Z80微处理器，广泛用于微型计算机和工业自动控制设备。当时，Zilog、Motorola和Intel在微处理器领域三足鼎立。
20世纪80年代初，Intel公司在MCS-48系列单片机的基础上，推出了MCS-51系列8位高档单片机。MCS-51系列单片机无论是片内RAM容量，I/O口功能，系统扩展方面都有了很大的提高。
【拓展内容】
电气自动化单片机论文
【摘要】
过去的以教师为中心的单片机课程教学，由于课程的综合性太强使得学生在学习过程中对很多知识点难以接受，我们通过对本门课程项目式和模块化改革的结合，合理安排教学内容和教学资源，降低初学者入门门槛，引导学生以兴趣为导向，极大的提高了学习者主动获取知识的意愿，明显提高了本课程的教学效果。
【关键词】 模块化教学；项目驱动；教学改革
“单片机技术”课程在本科院校里是电子信息类专业的必修课程，这门课程是以电子技术基础，编程语言，计算机理论等知识为基础的一门专业性和应用性很强的综合性课程。基于以上特点，对于初学者来说对单片机的理论知识的正确把握往往感觉比较吃力，给初学者造成学习困难。但是经过我们多年的教学经验，这类有很强的应用性和实用性的课程，以项目式教学更能推动学生的学习兴趣，同时模块化的教学设计更能降低初学者入门的门槛。两者相结合教学方法的采用对本门课程的教学效果提升明显.
1、单片机项目驱动教学法
以往的单片机教学模式是以教师为中心，老师在课堂上按照教材，或者教学大纲按部就班的讲授理论原理和知识点；以课堂教学为中心，学生学习为被动接受，由于知识点综合性比较强，理论太深奥使得学生往往学习兴趣不高，同时缺乏动手实践机会，教学效果一般不够理想。以项目驱动的教学法是学生为主体，教师为主导，以实践应用为根本目标，围绕具体的项目构建教学内容体系，通过师生共同参与完成一个具体的项目而展开的教学活动。注重的不是最终的结果，而是项目完成的过程，在项目的教学实施过程中，学生按需学习，亲身实践，学生在项目的实践过程中，理解知识和掌握技能，学习成为一个参与的创造实践活动，培养分析和解决问题的能力。引进单片机项目教学方式打破了原有的教学组织安排，以项目的开发步骤作为教学内容，将课程的内容分解为一个个小项目，从项目引入到项目解析再到任务分解然后到知识点讲解最后知识点应用，将原教学方案里单片机的知识点穿插到具体项目开发的过程中。这里面包含了软、硬平台搭建到项目展开再到项目完成的一系列教学活动，使学生从被动学习变为主动学习，按照这种方法我们将以往教学体系中的知识内容变化为若干个工程项目，然后围绕着这些工程项目任务的展开同时开展教学，让学生以具体工作目标的展开来进行教学环节的工作。有利于激发学生的学习积极性和创新能力，调动了学生的学习积极性。在这整个过程中，学生能很好的把握课程的知识要求，在体验创新与探索的过程中，又培养了学生们的分析解决问题的能力及团队协作能力等。
2、模块化的单片机教学方法
任何复杂的系统都是由具有完整基本功能的功能模块电路组成，单片机应用系统也是如此，一般由cpu系统、中断系统、I/O口等。同时任何复杂的电路系统都可以分解为多个具备单一功能的模块电路，按照这个思路，学习单片机系统我们也可以从单片机的功能模块电路入手，我们根据学生的认知规律，和学习单片的一般原理的方法，机将单片机教学模块分成几个部分，这里面每个部分有自己的专用模块[3]。比如程序功能部分、硬件部分；在对硬件电路设计部分进行模块化设计，将单片机的各个功能模块以独立的原理图形式出现，我们把单片机个硬件按功能分为了键盘模块、数码管显示模块、传感器控制模块、模数转换模块、显示模块、通信模块等几大模块，如图1。各个模块通过面包板上预留的连接器与系统主板进行连接，然后用排线组合成所需要的系统。在教学过程中，要不断收集遇到的各种硬件功能模块电路，弄清它们的工作原理、性能及特性、特定的功能及使用方法，把系统化整为零，建立起自己的硬件模块库。指导学生学会搜集、分析别人的设计案例、论文和相关书籍中的功能模块电路，不断地充实自己的功能模块电路库，日积月累，学生就会觉得自己的单片机系统设计能力越来越强。最后在进行模块分解时，各模块功能尽可能专一，联系尽可能简单，使模块独立性强，方便教学实用的模块。
3、总结
新兴本院校定位应用型教学型高校，以培应用型、创新型人才为目标。在此基础上的以项目驱动法教学和模块化教学为主线，以实际应用为培养为目标的“单片机技术”课程教学改革思路，按照这个方式能使学生在项目模块化的环节中一步一个台阶。此教学法脱离了枯燥无味的说教模式，使学生在具体的设计项目的工作环境里轻松自在的状态来投入到学习中，思维能力、动手能力、学习能力以及团队协作能力都有了明显提高，模块化学习过程中所积累的各种电路系统模块也促进构建成学生进行科技创新实践、参加大学生创新创业训练的重要模块库，激发了学生学习的主动性和成就感。法国文化教育学家斯普朗格曾言：教育的最终目的不是传授已有的东西，而是要把人的创造力量诱导出来。本课程的教学改革正是朝着这个方向前进。
单片机原理参考文献：
1、 李广弟等 单片机基础 北京航空航天出版社，
2、 楼然苗等 51 系列单片机设计实例 北京航空航天出版社，
3、 唐俊翟等 单片机原理与应用 冶金工业出版社，
4、刘瑞新等 单片机原理及应用教程 机械工业出版社，
5、 吴国经等 单片机应用技术 中国电力出版社，
6、 李全利，迟荣强编著 单片机原理及接口技术 高等教育出版社，
7、 侯媛彬等，凌阳单片机原理及其毕业设计精选 2006年，科学出版社
8、 罗亚非，凌阳十六位单片机应用基础2003年 北京航空航天大学出版社
9、 北京北阳电子有限公司，061A凌阳单片机及其附带光盘2003年
10、 张毅刚等， MCS-51单片机应用设计，哈工大出版社，2004年第2版
11、 霍孟友等，单片机原理与应用，机械工业出版社，
12、 霍孟友等，单片机原理与应用学习概要及题解，机械工业出版社，
13、 许泳龙等，单片机原理及应用，机械工业出版社，
14、 马忠梅等，单片机的C语言应用程序设计，北京航空航天大学出版社，2003修订版
15、薛均义 张彦斌 虞鹤松 樊波，凌阳十六位单片机原理及应用，2003年，北京航空航天大学出版社
扩展资料：
单片机原理是指一种在线式实时控制计算机的原理方式。在线式就是现场控制，需要的是有较强的抗干扰能力，较低的成本，这也是和离线式计算机(比如家用PC)的主要区别。
单片机就是一个微型电脑，它是靠程序工作的，并且可以修改。通过不同的程序实现不同的功能。