SLAM是机器人或车辆建立当前环境的全局地图并使用该地图在任何时间点导航或推断其位置的过程。
SLAM常用于自主导航，特别是在GPS无信号或不熟悉的地区的导航。本文中我们将车辆或机器人称为“实体”。实体的传感器会实时获得周围环境的信息，并对信息进行分析然后做出决策。
SLAM是一种时间模型，它的目标是从复杂的信息中计算出一系列状态，包括预期环境，距离，以及根据之前的状态和信息得出的路径 。有许多种状态，例如，Rosales和Sclaroff（1999）使用状态作为行人边界框的3D位置来跟踪他们的移动。Davison 等人（2017）使用单目相机的相机位置，相机的4D方向，速度和角速度以及一组3D点作为导航状态。
SLAM一般包含两个步骤，预测和测量。为了准确表示导航系统，SLAM需要在状态之间以及状态和测量之间进行学习。SLAM最常用的学习方法称为 卡尔曼滤波 。
卡尔曼滤波是一种用于状态估计的贝叶斯滤波类型。它是一种递归算法，作为系统中不确定性的函数，使预测可以随着时间的推移进行校正。不确定性表示为当前状态估计和先前测量之间的权重，称为卡尔曼增益。该算法将实体先前的状态，观测和控制输入以及当前的观测和控制输入作为输入。过滤器包括两个步骤：预测和测量。预测过程使用运动模型，可以根据给定的先前位置和当前的输入估计当前位置。测量校正过程使用观察模型，该模型基于估计的状态，当前和历史观察以及不确定性来对当前状态进行最终估计。
第一步涉及了时间模型，该模型基于先前的状态和一些噪声生成预测。
公式1. 预测模型。μ表示状态的平均变化向量。ψ是状态数量的矩阵，将当前状态与先前的平均值相关联。ε是转换噪声，可以确定当前状态与前一个状态的紧密相关程度。
第二步是“校正”预测。传感器收集自主导航的测量值。有两类传感器：外传感器器和内传感器(proprioceptive)。外传感器从外部环境中收集信息，包括声纳，距离激光，相机和GPS。在SLAM中，这些是观察值。内传感器利用编码器，加速度计和陀螺仪等设备收集系统内部信息，如速度，位置，变化和加速度。在SLAM中，这些是单元控制，传感器结果输入到实体中进行计算。这些传感器各有利弊，但相互组合可以产生非常有效的反馈系统。
公式2. μₘ表示测量平均向量。Φ是状态数量的将测量的平均值与当前状态相关联。εₘ是测量噪声，通常以协方差Σₘ分布。
卡尔曼增益增强了测量的可信性。例如，如果相机失焦，我们就不会对拍摄内容的质量报太大期望。卡尔曼增益较小意味着测量对预测的贡献很小并且不可靠，而卡尔曼增益较大则正好相反。
公式 3.卡尔曼增益计算，Σ₊是预测的协方差。
更新过程如下：
公式4. 使用卡尔曼增益的卡尔曼滤波学习过程。图片来自Simon JD Prince（2012）。
虽然这种方法非常有用，但它还存在一些问题。卡尔曼滤波假定单模态分布可以用线性函数表示。解决线性问题的两种方法是扩展卡尔曼滤波器（EFK）和无迹卡尔曼滤波器（UFK）。EFK使用泰勒展开来逼近线性关系，而UFK使用一组质量点近似表示正态，这些质量点具有与原始分布相同的均值和协方差。一旦确定了质量点，算法就通过非线性函数传递质量点以创建一组新的样本，然后将预测分布设置为正态分布，均值和协方差等效于变换点。
由卡尔曼滤波强加的单模分布假设意味着不能表示其他状态假设。粒子滤波是解决这些问题的常用方法。
粒子滤波允许通过空间中的粒子来表示多个假设，高维度需要更多粒子。每个粒子都被赋予一个权重，该权重表示其所代表的状态假设中的置信度。预测从原始加权粒子的采样开始，并从该分布中采样预测状态。测量校正根据粒子与观测数据的一致程度（数据关联任务）来调整权重。最后一步是对结果权重进行归一化，使总和为1，因此它们是0到1的概率分布。
因为粒子的数量可以不断增多，因此对该算法的改进集中在如何降低采样的复杂性。重要性采样和Rao-Blackwellization分区是常用的两种方法。
下图来自Fuentes-Pacheco, J., Ruiz-Ascencio, J., & Rendón-Mancha, J. M. (2012)的论文“Visual simultaneous localization and mapping: a survey”，总结了到2010年的SLAM中的一些方法。他们的研究分为几个方面。核心方案是使用学习算法，其中一些在上文讨论过。地图的类型是捕获环境几何属性的度量图，或者是描述不同位置之间的连接的拓扑图。
在线跟踪中最常用的功能是显著特征和标记。标记是在环境中由3D位置和外观描述的区域（Frintrop和Jensfelt，2008）。显著特征是由2D位置和外观描述的图像区域。深度学习技术通常用于在每个时间点描述并检测这些显着特征，以向系统添加更多信息。检测是识别环境中的显著元素的过程，描述是将对象转换为特征向量的过程。
应用SLAM的方案有两种，一种是回环检测（loop closure），另一种是“机器人绑架（kidnapped robot）”。回环检测是识别已经访问过的任意长度的循环偏移，“机器人绑架”不使用先前的信息去映射环境。
SLAM是自主导航中常用的状态时间建模的框架。它主要基于概率原理，对状态和测量的后验和先验概率分布以及两者之间的关系进行推断。这种方法的主要挑战是计算复杂。状态越多，测量越多，计算量越大，在准确性和复杂性之间进行权衡。
[1] Fuentes-Pacheco, J., Ruiz-Ascencio, J., & Rendón-Mancha, J. M. (2012). Visual simultaneous localization and mapping: a survey. Artificial Intelligence Review, 43(1), 55–81.
[2] Durrant-Whyte, H., & Bailey, T. (2006). Simultaneous localization and mapping: Part I. IEEE Robotics and Automation Magazine, 13(2), 99–108.
[3] T. Bailey and H. Durrant-Whyte (2006). “Simultaneous localization and mapping (SLAM): part II,” in IEEE Robotics & Automation Magazine, vol. 13, no. 3, pp. 108–117. doi: 10.1109/MRA.2006.1678144
[4] Simon J. D. Prince (2012). Computer Vision: Models, Learning and Inference. Cambridge University Press.
[5] Murali, V., Chiu, H., & Jan, C. V. (2018). Utilizing Semantic Visual Landmarks for Precise Vehicle Navigation.
[6] Seymour, Z., Sikka, K., Chiu, H.-P., Samarasekera, S., & Kumar, R. (2019). Semantically-Aware Attentive Neural Embeddings for Long-Term 2D Visual Localization. (1).
[7] Fuentes-Pacheco, J., Ruiz-Ascencio, J., & Rendón-Mancha, J. M. (2012). Visual simultaneous localization and mapping: a survey. Artificial Intelligence Review, 43(1), 55–81.
nRF Connect回环测试如下
1．Ping命令的使用
点击“开始”—〉“运行”，在“运行”对话框“打开”后键入cmd，按“确定”，到命令行方式下。
实验步骤：
回环测试。这个ping命令被送到本地计算机IP软件。这一命令可以用来检测TCP/IP的安装或运行存在的某些最基本的问题。
C:\>ping
Localhost是的别名，我们也可以利用localhost来进行回环测试，每台计算机都能够将名称localhost转换成地址。如果做不到这一点，则表示主机文件(host)中存在问题。
目 录 中英文摘要，关键词………….....1 一，中英文摘要，关键词 前言……………………………….2 二，前言 原理框图………………………….3 三，原理框图 毕业设计主要结构 结构……………….3 四，毕业设计主要结构 4．1，时基信号 ． ，时基信号…………………….3 4．2，分频器件 CD4040………….10 ． ， 4．3，可逆计数器 CD40110……...15 ． ， 4．4，置数开关 ． ，置数开关……………………20 4．5，控制门 ． ，控制门………………………20 4．6，执行电路 ． ，执行电路……………………21 毕业设计详细电路图 五，毕业设计详细电路图……………23 详细原理解释……………………24 六，详细原理解释 焊接与调试………………………25 七，焊接与调试 结论………………………………26 八，结论 参考文献…………………………27 九，参考文献 中英文关键字，摘要： 一， 中英文关键字，摘要： 逆计时数显定时器的设计 [摘要] 本文介绍了一种电子定时器．定时时间用数字显示．并进行逆计数．当 摘要] 计数器显示为 “ 0 ” 时．控制器会自动切断或打开用电器的电源， 定时时间 范围 1～ 990分钟。该定时器可替代目前一些家用电器中的机械定时器。 倒计时时定时器的用途很广泛，它可以用作定时器，控制被定时的电器，实现 定时开或者定时关，在定时的过程中，随时显示剩余时间， 它还可以用作倒计 时计数器。由三位数码管直观显示倒计时计数状态。 关键词： 关键词：电子定时器,数字显示,倒计时作者：高剑夫 指导老师：朱永乐 [Abstract] [Abstract] This article introduced one kind of electronic timer. Fixed the time is demonstrated with the digit. And carried on ploting the number. When the counter is demonstrated “0”, The controller automatic turnoff or opens with power source of electric appliance,the range of fixed time is 1~ 990 minutes.This timer may substitute some mechanical timer of domestic electric appliances in the present. The use of the count down timer is very widespread, it can be used as the timer,which controls the electric appliance what be fixed time, realizes fixed time opened or closed, in the process of fixed time, momentarily demonstrates the surplus time, it can be also used as the countdown counter. Display the condition of the countdown immediately by three nixietube. Key word: electronic timer ,digit demonstration，countdown Written by Jianfu Gao Supervised by Yongle Zhu 二， 前言计数器是最常用的时序电路之一，他们不仅可用于对脉冲进行计数，还可以用 于分频，定时，产生节拍脉冲以及其他时序信号。计数器的种类不胜枚举，按照 编码分类可以分成：二进制码计数器，BCD（二——十进制）计数器，循环码计 数器。文章中涉及到的计数器是十进制的。 可逆计数器又称作加／减计数器。是计数器的一个重要组成部分，除了一些专 用的大规模可逆计数器具有符号框功能， 中规模可逆计数器一般是不具备极性符 号功能的。 因此用无符号的中小规模可逆计数器设计带符号的可逆计数器显得尤 为必要．一般完成这一转换需增加三个单元电路。①符号寄存器和符号显示驱动 器 用于寄存和驱动计数状态的极性符号。②清零电路，在计数器的计数状态+0 和 -0 相互转换时，它使计数器清零。③控制门电路。在可逆计数器的极性符号 控制下， 它使正计数状态时的增加时钟脉冲和城小时钟脉冲分别变成负计数状态 时的减小时钟脉冲和增加时钟脉冲。 我们这篇论文写的逆计时数显定时器是在以电子技术（数字部分）该教材基础 上写成的。它主要由：时基信号，分频器，可逆计数器，控制门，置数开关，执 行电路组成。这种电子定时器定时时间用数字显示，并进行逆计数。当计数器显 示为 “ 0 ” 时．控制器会自动切断或打开用电器的电源， 定时时间范围 1～ 990 分钟，LED 数码管显示运行过程。为了更好的理解该电路的设计原理，文章 中详细解释了构成该电子定时器的每个构成部分。 这种采用常规 CMOS 数字集成电路的定时器，电路原理简单，使用方便，适 用于家用电器及工业设备的定时控制，故值得电子爱好者业余制作。 三，原理框图： 原理框图： 数码管 可逆计 数器 控制门 执行电路 置数 开关 分频器 被控电路 时基信号 四，毕业设计主要结构 4．1 时基信号 ． 图中 VD1、Rl～R3、D1、D2 等组成时基信号产生电路。 VD1 以及下文中的 VD2，VD9，VD16 都是 1N4001 1N4001 的特征有： 低的反向漏电流 较强的正向浪涌承受能力 高温焊接保证 引线可承受 5 磅 (2.3kg) 拉力 它的极限值和温度特性 TA = 25℃ 符号 最 大 可 重 复 峰 值 VRRM 反向电压 最大均方根电压 VRMS 最 大 直 流 阻 断 电 VDC 压 最 大 正 向 平 均 整 IF(AV) 流电流 峰 值 正 向 浪 涌 电 IFSM 流 8.3ms 单一 正 弦半波 最 大 反 向 峰 值 电 IR(AV) 流 典型热阻 RθJA 工 作 结 温 和 存 储 Tj, TSTG 温度 电特性 TA = 25℃ 符号 最大正向电压 IF = VF 1.0A 最大反向电流 IR TA= 25℃ TA=100℃ 见下表 50 35 50 1.0 30 单位 V V V A A 30 65 -50 --- +150 ?A ℃/W ℃ 1.1 单位 V ?A 5.0 100 典型结电容 VR = Cj 15 pF 4.0V, f = 1MHz 时基信号取交流电的 50HZ 信号。电源变压器次级输出的交流电压经 VD1 半 波整流后在 R1 上产生 50HZ 的脉冲直流电。 图中 D1，D2 是 CD4069------六反相器 CD4069 提供了14 引线多层陶瓷双列直插（D）、熔封陶瓷双列直插（J）、塑 料双列直插（P）和陶瓷片状载体（C）4 种封装形式。 推荐工作条件： 电源电压范围…………3V～15V 输入电压范围…………0V～VDD 工作温度范围 M类…………－55℃～125℃ E 类………….－40℃～85℃ 极限值： 电源电压…...－0.5V～18V 输入电压……－0.5V~VDD+0.5V 输入电流…………….±10mA 储存温度…………－65℃～150℃ 引出端符号： 1A～6A 数据输入端 VCC 正电源 Vss 地 1Y～6Y 数据输入端 逻辑符号： 引出端排列（俯视） 逻辑表达式： Y＝ A 逻辑图： 由点 1 输出的脉冲信号经 D1，D2 等组成的施密特触发器整形后在点 2 输出 50HZ 的矩形脉冲信号，供分频器作时钟信号。 施密特触发器特点 施密特触发器与其说是“触发器”，不如说是具有滞后特性的数字传输门， 其特点有二： 1．输入电平的阈值电压由低到高为 ，由高到低为 ，且 ＞ ， 为负 输出的变化滞后于输入，形成回环。我们将称 向阈值电压，二者的差值称为回差。 为正向阈值电压， 称 2．与双稳态触发器和单稳态触发器不同，施密特触发器属于“电平触发”型 电路，不依赖于边沿陡峭的脉冲。 下图是施密特发器的电压传输特性，图 (a) 是反相传输特性，图 (b) 是同相传 输特性。 二、由反相器构成的施密特触发器 1．反相器构成的施密特触发器的电路结构 将两级反相器串接起来，同时通过分压电阻把输出端的电压反馈到输入端，就构 成了图所示的施密特触发器。 （a）电路 (b) 图形符号 2．反相器构成的施密特触发器的工作原理 G1，G2 为 CD4069 反相器，门电路的阈值电压为：VTH=1/2VDD，且 R1<R2VI=0 时，VO=VOL≈ 0，VI' ≈ 0 当 VI 从 0 逐渐升高到使得 VI ’ = VTH 时,电路发生正 反馈,如图所 电路状态迅速转换为 Vo=VOH ≈ VDD 当 VI 从 0 逐渐升高到使得 VI ’= VTH 时,电 路发生正反馈,如图所示: 电路状态迅速转换为 Vo=VOH ≈ VDD 正向阈值电压： VI 上升过程中电路状态发生 转换时对应的输入电平正向阈值电压：VT+ =（1+R1/R2）VTH 当 VI 从 VDD 逐渐下 降到使得 VI ’= VTH 时,电路发生正反馈,如图所示： 电路状态迅速转换为 Vo=VOL ≈ 0 负向阈值电压： VI 下降过程中电路状态发生转 换时对应的输入电平负向阈值电压：VT-=（1-R1/R2）VTH 电压传输特性曲线： (a)同相输出 (b) 反相输出 图 电路的电压传输特性 回差电压： 定义回差电压 ：VT=VT+— VT通过改变 R1 和 R2 的比值，可以调节 VT+、 VT-和回差电压的大小，但 R1 必须小 于 R2，否则电路将进入自锁状态，不能正常工作。 三、施密特触发器的应用 1.用于波形变换: 将边沿变化缓慢的周期性信号变换为边沿很陡的矩形脉冲信号。 图 施密特触发器的应用于波形变换 2.脉冲整形： 在数字系统中，矩形脉冲经传输后往往发生波形畸变。 3.脉冲鉴幅： 可在输入的一系列幅度各异的脉冲信号中选出幅度大于某一定值的脉冲输 出。 4．2 分频器 分频器由电路CD4040等组成。CD4040为12个D触发器串联的12级二进制计数 器。 l2位的输出端分别为Q1、Q2、? ?Q12。 把二进制计数器作成分频系数为M 的分频器，也就是说让满M 个脉冲输出一个脉冲。 这十脉冲还要把各级计数器 再次清零，以便重新计数。 图中CC4040 是12 位二进制串行计数器。所有的计数器为主从触发器。计 数器在时钟下降沿进行计数。CR 为高电平时，对计数器进行清零。由于在时钟 输入端使用斯密特触发器， 对脉冲上升和下降时间无限制， 所有输入和输出均经 过缓冲。 CC4040 提供了16 引线多层陶瓷双列直插（D）、熔封陶瓷双列直插（J）、 塑料双列直插（P）和陶瓷片状载体（C）4 种封装形式。 引出端符号： CP 时钟输入端 CR 清除端 Q0～Q11 计数器脉冲输出端 VDD 正电源 Vss 地 推荐工作条件： 电源电压范围…………3V～15V 输入电压范围…………0V～VDD 工作温度范围 M 类…………－55℃～125℃ E 类………….－40℃～85℃ 极限值： 电源电压…...－0.5V～18V 输入电压……－0.5V~VDD+0.5V 输入电流…………….±10mA 储存稳定…………－65℃～150℃ 逻辑符号： 引出端排列（俯视） 功能表： 逻辑图： 静态特性：参数 VO （V） VOL 输出低 电平电压 （最大） VOH 输出 高 电平电压 （最小） VIL输入 低电 平电压 （最大） VIH 输入 高 电平电压 （最小） IOH 输出 高电 平电流 （最小） IOL 输出 低电 平电流 （最小） II 输入电 流 IDD 电源 电 流 （最大） 测试条件 VI （V） 5/0 10/0 15/0 5/0 10/0 15/0 VDD （V） 5.0 10.0 15.0 5.0 10.0 15.0 5.0 10.0 15.0 5.0 10.0 15.0 5.0 5.0 10.0 15.0 5.0 10.0 15.0 15.0 5.0 10.0 15.0 规范值 -55℃ 0.05 -40℃ 25℃ 85℃ 125 ℃ 单位 V 4.95 9.95 14.95 1.5 3.0 4.0 3.5 7.0 11.0 -2.0 -0.64 -1.6 -4.2 0.64 1.6 4.2 ±0.1 5.0 10.0 15.0 5.0 10.0 20.0 -1.8 -0.61 -1.5 -4.0 0.61 1.5 4.0 -1.6 -0.51 -1.3 -3.4 0.51 1.3 3.4 -1.3 -0.42 -1.1 -2.8 0.42 1.1 2.8 ±1.0 150.0 300.0 600.0 -1.15 -0.36 - 0.9 -2.4 0.36 0.9 2.4 V 0.5/4.5 1.0/9.0 1.5/13.5 4.5/0.5 9.0/1.0 13.5/1.5 2.5 4.6 9.5 13.5 0.4 0.5 1.5 - V - V 5/0 5/0 10/0 15/0 5/0 10/0 15/0 15/0 5/0 10/0 15/0 mA mA μA μA 动态工作条件（TA＝25℃）：参数 规范值 VDD＝5V 最小 fcp CP 频率 tw CP 脉 冲宽度 tw CR 脉 冲宽度 tRE CR 撤离时间 tr 、tf CP 上升或下 降时间 140 200 350 无限制 最大 3.5 VDD＝10V 最小 60 80 150 最大 8.0 40 60 100 VDD＝15V 最小 最大 12.0 MHz Ns Ns Ns Μs 单位 动态特性（TA＝25℃）： 参数 测试条件 VDD （V） 规范值最小 最大 单位 CP 操作 tPLH、tPHL 传输 延迟时间 CP →Q0 Qn →Qn＋1 CL＝50pF RL＝200k tr＝20ns tf＝20ns 5.0 10.0 15.0 5.0 10.0 15.0 5.0 10.0 15.0 5.0 10.0 15.0 5.0 10.0 15.0 5.0 10.0 15.0 - - 360 160 130 200 80 60 200 100 80 - Ns - tTLH、tTHL 输出转换时间 - Ns fcp CP 频率 3.5 8.0 12.0 - MHz tw CP 脉冲宽度 140 60 40 Ns tr、tf CP 上升或下降时 间 CI 输入电容 （任一输入端） CR 操作 无限制 Μs - 7.5 pF tPHL 传输 延迟 时间 时间 CR→Q 5.0 10.0 15.0 5.0 10.0 15.0 5.0 10.0 15.0 - 280 120 100 200 80 60 350 150 100 Ns tw CR 脉冲宽度 - tRE CR 撤离时间 这里要把50Hz的脉冲信号通过分频器分频后得到周期为1分钟的脉冲信号，分 频系数M =50×60=3000．就是要用二进制计数器搭成分频系数为3000的分频器。 电路中用二极管VD3～ VD8， 电阻R4组成的 “与” 门电路从计数器的输出Q1～ Ql2 中检测出时钟数M ， 3000个时钟脉冲对应于Q4=8， Q5=16， Q6=32， Q8=128， Q9=256， Q10=512及Q12=2048。 这些输出均为高电平 “1” 即8+16+32+128+256+2048=3000 ， 时，点3输出一个脉冲，同时经R4送入CD4040的置零端R，使其复位。 二极管 VD3～ VD8 是六个 1N4148 1N4148的特征是： 反向漏电流小 开关速度快 最大功率耗散500mW 高稳定性和可靠性 4．3可逆计数器 可逆计数器由三个CD40110组成 CD40110 为十进制可逆计数器/锁存器/译码器/驱动器，具有加减计数，计 数器状态锁存，七段显示译码输出等功能。CD40110 有2 个计数时钟输入端CPU 和CPD 分别用作加计数时钟输入和减计数时钟输入。 由于电路内部有一个时钟信 号预处理逻辑，因此当一个时钟输入端计数工作时，另一个时钟输入端可以是任 意状态。 CD40110 的进位输出CO 和借位输出BO 一般为高电平，当计数器从0～9 时， BO 输出负脉冲；从9～0 时CO 输出负脉冲。在多片级联时，只需要将CO 和 BO分别接至下级CD40110 的CPU 和CPD 端，就可组成多位计数器。计数器作加 法计数时每计满l0个数后其输出一个脉冲：Qb0 为借位输出端．计数器作减法计 数时每计满10个数后其输出一个脉冲， 把Qc0 、 Qb0分别和上一位的CPU， D 相 CP 连可组成多级可逆计数器 引出端符号： BO 借位输出端 CO 进位输出端 CPd 减计数器时钟输入端 CPu 加计数器时钟输入端 CR 清除端 /CT 计数允许端 /LE 锁存器预置端 VDD 正电源 Vss 地 Ya~6g 锁存译码输出端 引出端排列： 逻辑图 静态特性： 参数 测试条件 IOH (m A) VOL 输出 低 电平 电压 （ 最 大） VOH 输出 － VO （V） － VI （V ） 5/0 10/0 15/0 VDD （V ） 5.0 10.0 15.0 规范值 -55℃ -40℃ 25℃ 85℃ 125℃ 单 位 V 0.05 － － 5/0 10/0 5.0 10.0 4.95 9.95 V 高 电平 电压 （ 最 小） VIL 输出 低 电平 电压 （ 最 大） VIH 输出 高 电平 电压 （ 最 小） IOL 输 出低 电 平电 流 （ 最 小） II 输 入 电 流 IDD 电源 电 流 （ 最 大） VOH 输出 驱 动电 压 （ 典 型） － 0.5/4.5 1.0/9.0 1.5/13.5 15/0 15.0 14.95 － 5.0 10.0 15.0 1.5 3.0 4.0 V － 4.5/0.5 9.0/1.0 13.5/1.5 － 5.0 10.0 15.0 3.5 7.0 11.0 V － 0.4 0.5 1.5 5/0 10/0 15/0 5.0 10.0 15.0 0.64 1.6 4.2 0.61 1.5 4.0 0.51 1.3 3.4 0.42 1.1 2.8 0.36 0.9 2.4 mA － － 15/0 15.0 ±0.1 ±1.0 μA － － 5/0 10/0 15/0 5.0 10.0 15.0 5.0 10.0 20.0 5.0 10.0 20.0 150.0 300.0 600.0 μA 0 10 25 0 10 25 0 10 25 － － 5.0 5.0 5.0 10.0 10.0 10.0 15.0 15.0 15.0 － 4.55 4.13 3.64 9.55 9.25 8.85 14.55 14.21 13.90 － V － － － － － － － － CD401l0的7个输出端a～g分别和LED共阴极数码管a～z端对应相连，数码管 即可显示计数器所计的数值 4．4 置数开关 s1、s2是置数开关，将时钟脉冲送到IC3的加法计数输出端，按动sl或s2即可将 IC3～IC5所组成的计数器达到预定的数值．s1为快调按钮，按下 S1时时钟脉冲 频率为50Hz；s2为慢调按钮．按下 s2时．时钟频率为2 5／l6Hz S3为计数器的置零开关。 S1～S3选用小型按钮开关。 4．5 控制门 D3～D6、VD9～VD15等组成控制门。 当IC3的减法输入端输入每分钟1个的计时脉冲时，计数器作减法计数。控制门的 作用是：当LED数码管显示“000”时，、可封住计时脉冲使计数器维持在此状态 不变．并通过执行机构使用电器打开或关闭。 为了达到上述目的．必须对IC3～IC5的7段输出进行译码．即当数显为 “000” 时 使 ④ 为高电平“1” ，从而由VD9、R6组成的“或” 门把减法计数输入端 封住，减法计数被禁止，计数器被维持在 “000” 状态．除非重新按动S1和S2。 经分析发现：CD40110显示“0”时．其f为高电平“ l”．g为低电平“ 0”．而 且f为高电平1、g为低电平“ 0” 时显示的数字唯一可能是0．因此f 、g为显示 0的特征笔划， F4～F6为非门，当f为高电平“ 1”时．其输出为低电平 0” 这 样．当IC3～IC5的f为高电平“ 1”时．g为低电平“?0 ”时．由VD10～VD15、 R9组成的“或”门 输出低电平．从而点④输出高电平。 4．6 执行电路 执行电路由VT1，非门3及S4等组成。 VT19013的特征： 最大耗散功率：Pcm = 0.625 W 最大集电极电流：Icm = 0.5 A 集电极-基极击穿电压：Vcbo = 45 V 电特性 （环境温度 25 ℃）参数 集 电 极-基 极 击 穿 电 压 集 电 极-发 射 极 击 穿 电压 发 射 极-基 极 击 穿 电 压 集 电 极-基 极 截 符号 Vcbo 测试条件 Ic = 100μA,Ie=0 最 小 典 型 最 大 单位 值 值 值 45 V Vceo Ic=0.1mA,Ib=0 25 V Vebo Ie=100μA,Ic=0 5 V Icbo Vcb=40V, Ie=0 0.1 μA 止 电 流 集 电 极-发 射 极 截 止 电流 发 射 极-基 极 截 止 电 流 直 流 电 流 增益 集 电 极-发 射 极 饱 和 压降 基极发 射 极 饱 和 压 降 基极发 射 极 正 向 电 压 特 征 频率 Hf1分类 档次 范围 Iceo Vce=20V,Ib=0 0.1 μA Iebo Veb=5V,Ic=0 0.1 μA Hfe1 Hfe2 Vce=1V,Ic=50mA Vce=1V,Ic=500mA 64 40 300 Vce(sat) Ic=500mA,Ib=50mA 0.6 V Vbe(sat) Ic=500mA,Ib=50mA 1.2 V Vbe Ie=100mA 1.4 V Ft Ved=6V,Ic=20mA,f=30MHz 150 MHz D 64-91 E 78-112 F 96-135 G 112-166 H 144-220 I 190-300 S4为继电器吸合状态的选择开关，当开关s4置于1时，继电器K 定时释放．关断 用电器电源；当开关s4置于2时．继电器K 定时吸合．接通用电器电源。继电器K 选用额定工作电压为1.2V、触点负荷为220V×3A以上的继电器．如JQX-4F等。 总电路图，S4 应选用有自锁装置的按钮开关。 五，毕业设计详细原理图 六，详细原理解释电路中的R1-R3，VD1及非门1，2组成时基信号产生电路。电路变压器次级输出 的交流电压经VD1半波整流后，在R1上产生50HZ的脉冲信号，该信号经非门1，2 组成的施密特触发器整形后，由非门2输出50HZ的方波信号，供分频器作时钟信 号。 分频器由IC2 CD4040组成，CD4040是一个12级二进制计数器。IC2的12为输出 端分别为Q1，Q2..Q12。把二进制计数器作为分频器系数为M的分频器，就要求计 数器在计满M个脉冲时输出一个脉冲，而这个脉冲还要把各级计数器再次清零。 电路中要求把50HZ的时钟信号经分频得到周期为1分钟的脉冲信号，其分频系 数M=50*60=3000。二极管VD3-VD8，R4组成与门电路，它可以从IC2输出端检测出 始终脉冲数M。3000个始终脉冲对应于Q4=8，Q5=16，Q6=32，Q8=128，Q9=256， Q10=512 及 Q12=2048 ， 这 些 输 出 端 全 部 为 高 电 平 ， 即 8+16+32+128+256+512+2048=3000时，在A点输出一个脉冲，同时经R5送入IC2的 置零端R，使其复位。 可逆计数器是由三个CD40110（IC2，IC3，IC4）组成的。CD40110是一块集计 数，译码，锁存及驱动为一体的集成电路。CPU为加法输入端，当有脉冲输入时， 计数器做加法计数；CPD为减法输入端，当有脉冲输入时，计数器做减法计数。 QCO为进位端，计数器在做加法计数时，每计满10个数后输出一个脉冲。QBO为借 位输出端，计数器在做减法计数时，每计满10个数后输出一个脉冲。把QCO，QBO 分别和上一位的CPU，CPD相连，可组成多级可逆计数器。 CD40110的7个输出端a-g分别和LED共阴级数码管的a-g端连接，以显示计数器 所计的数值。 开关S1，S2是置数开关，可将时钟脉冲送到IC3的CPU端，按动S1或者S2便可使 IC3-IC5所组成的计数器达到预定的数值。开关S1为快调按钮，按下S1时，时钟 频率为50HZ；开关S2为慢调按钮，按下S2时，时钟频率为25/16HZ。 非门3-非门6，VD9-VD15组成控制门。当IC3的CPD端每分钟输入一个计时脉冲 时，计数器做减法计数。控制门的作用是：当三位LED数码管显示“000”时，可 封住计时脉冲，使计时器维持此状态不变，并通过执行电路使被控制电器的电源 打开或者关闭。 为了达到上述目的，必须对IC3-IC5的输出进行译码，即当数显为“000”时， 使B点为高电平， 从而使VD9及R6组成的或门把减法计数端封住， 减法计数被禁止。 当CD40110的f端为高电平， g端为低电平时， 数码管显示为 “0” 这样， 。 在IC2-IC5 的f端为高电平，非门4-非门6的输出端为低电平，此时由VD10-VD15，R9组成的 或门输出低电平，从而使B点为高电平，该电平加在IC3的CPD端，使计数器停止 计数。 执行电路由VT1，非门3及S4等组成。S4为继电器吸合状态的选择开关，当S4 置于1位置时，继电器K1定时释放；当S4置于2位置时，继电器K1定时吸合。继电 器K1的触点K1的触点K1-1的控制使用电器供电电源的接通与关断。 七，焊接与调试 7.1焊接方面 在焊接之前， 先要做好一系列的准备： 1.准备好焊锡丝， 助焊剂， 调温电烙铁， 用于各种连线， 安装线， 屏蔽线的导线。 2.按电路板尺寸对元件进行弯脚及整形， 元件型号及数值应放在可见的位置。 在焊接操作时，先调节电烙铁的温度到350摄氏度，将插好元件的电路板焊接 面朝上，左手拿焊锡丝，右手持电烙铁，使烙铁头贴着元件的引线加热，使焊锡 丝在高温下熔化， 沿着引线向下流动， 直至充满焊孔并覆盖引线周围的金属部分， 撤去焊锡丝并沿着引线向上方提拉烙铁头，形成像水滴一样光亮的焊点。焊接速 度要快， 一般不超过3S， 以免损坏元件。 由于引线的粗细不同， 焊孔的大小不同， 如一次未焊好， 等冷却后再焊。 焊接顺序： 先焊细导线和小型元件， 后焊晶体管， 集成块，最后焊接体积较大较重的元件。 7.2电路的调试 一、调试方法： 1，分块调试法。把总体电路安装按功能分为若干个模块，对每个模块分别进行 调试。一块一块地进行，逐步扩大调试范围，最后完成总调试。方法有两种：一 种边安装边调试，即按信号流向组装一模块就调试一模块，然后再继续组装其他 模块。另一种是整体电路一次组装完毕后，再分块调试。其优点：问题出现的范 围小，可及时发现，易于解决。 2， 整体调整法，此方法是把整个电路组装完毕后，不进行分块调试，实行一次 性总调。 二、调试步骤： 1，通电前检查。特别注意电源是否接错，电源与地是否有短接，二极管方向和 电解电容的极性是否接反，集成电路和晶体管的引脚是否接错。 2，通电检查。一定是调试好所需要的电源电压数值，然后才能给电路接通电源。 电源一经接通，不要急于用仪器观测波形和数据，而是要观察是否有异常现象， 如冒烟、异常气味、放电的声光、元器件发烫等。若有，应及时关闭电源，待排 除故障后才可以接通电源。 3， 块调试。 按调试要求测试性能指标和观察波形。 调试顺序按信号的流向进行， 这样可以把前面调试通过的输出信号作为后一级的输入信号， 为最后的整机联调 创造条件。 4， 整机调试 八，结论 九，参考文献 [1] 周长源 [2] 《电路理论基础》 高等教育出版社 L298 L297 英文应用笔记 2003.2 [3] 庚华光 《电子技术基础》 数字部分 [5] 梁德厚 《数字电子技术及应用》 机械工业出版社 [6] 何筱平. 高效步进电机[J]. 微特电机 , 1983.2
can通信回环成功，normal模式不正常的原因是是收发器供电问题。根据查询相关资料，收发器RX相连的电路中存在问题，STM32的最小系统板子上的5V供电不行，导致收发器工作问题。通信的回环测试一般是用于对通信的硬件进行检测，一般是直接在接收端把输入和输出数据进行短接，这样发生端发生的数据通过接收回来的数据进行对比，实现一个通信硬件的检测效果。
一、学生写作时往往有以下毛病：开头导入太平凡，难以吸引读者的眼球；举事例往往堆彻材料而忽视分析；举例论证之后往往草草收兵，这样就难以提升论题的社会价值。高考作文时间短，考生心里又紧张，我们得有“一定之法”才能作出一篇考场佳作来。这里介绍的就是经营议论文整体结构的一种“万能”方法——五字定乾坤，即“引、理、事、联、结”。“引”，即引出论点；“理”，就是阐述论点包含的基本道理；“事”，就是举事例，对事例进行分析；“联”，就是联系社会现实加以说明；“结”，就是打造一个好的结尾，收束全文。
请看以“守望”为话题的一篇议论文。 [病文] 守 望
总有人让我们翘首以待，当我们去寻找时，我们会因害怕看不到希望的身影而黯然神伤，于是只好默默伫立，将目光传递到远方，即使化作怨石，也心不变。
守望，是对情谊的最大考验。经过守望的情谊才是真正的情谊。漫漫历史长河中的守望者，创造出许多凄美绝伦的神话。
牛郎织女是相互守望的一对怨侣。苦苦相守，望眼欲穿，等待七夕的鹊桥相会。
娥皇、女英千里寻夫，终于在君山上找到了丈夫舜的尸体，情深处，泪洒斑竹，化为两重山，守护着一代帝王舜的墓地——君山。
“君当作磐石，妾当作蒲苇，蒲苇韧如丝，磐石无转移”，焦仲卿和刘兰芝，相守不成便赴死化作相思鸟。孔雀东南飞，五里一徘徊，看着远方守望自己的目光，又怎舍得离开？
他们因情谊而守望，因守望而被世人传颂。他们的守望饱含辛酸，又同时拥有着幸福。一个人若能牵挂着几个人，同时又被这几个人牵挂，那他就永远不会孤单。若能做到“情通四海，心系天下”，愿意为天下的苍生赴险，那他无疑是一个伟大的守望者。
我们每次上路前，也应该感谢一下那些孜孜不倦的守望者，是他们给了我们前进的动力，让我们懂得为天下守望一生。
■号脉
该文首段导引太平常，应该形象导入，引出中心论点。其次本文把四则材料放在一起笼统分析，有堆砌素材之嫌，应对每一则材料进行简洁的分析。最后，文章未展开论述便草草收场，显得仓促，缺少回环曲折之致。拟将原文修改如下。
改文： 守 望
（引）天山的雪莲，以千年的深情凝望着蓝天白云；蓬莱的青峰，以永恒的姿势聆听着碧海涛声；栖霞的丹枫，以含情脉脉的目光翘首企盼着归巢的鸟鹊。
（理）也许世界上本就充满守望的目光，也许守望是世界上最动人的目光。
守望，是对情谊的最大考验。“路遥知马力，日久见人心。”经过时间守望的情谊才是真正的情谊。漫漫历史长河中的守望者，创造了许多凄美绝伦的神话。
（事）（在“牛郎织女”事例后加）因为守望，他们拥有了比云霞更灿烂的美丽。
（在“娥皇、女英”事例后加）因为守望，爱情超越了时空而显得更加崇高。
（在“焦仲卿和刘兰芝”事例后加）于是，在比翼鸟的鸣叫声中，世界便多了一缕温馨。
（联）一个人若能牵挂着几个人，同时又被这几个人牵挂，那他永远不会孤单。若能做到“情通四海，心系天下”，愿意为天下的苍生着想，那他无疑就是一个伟大的守望者。王顺有、黄伯荣守望着祖国和人民，他们不就是神州大地上最动人的守望者吗？
（结）当人生失意时，我们是否能感受到远方那些支持和鼓励的目光？或是父母的，或是朋友的，或是二者兼而有之的。我们每次上路前，也应该感谢一下那些孜孜不倦的守望者，是他们给了我们前进的动力，同时也让我们懂得守望天下苍生。有了守望，幽暗的小径上便会投来希望的曙光，生活中的雨雪便不会再寒冷
二、犀牛角在古代被视为灵异之物，因为它的中央有一道贯通上下的白线，李商隐有感而发，曰“身无彩凤双飞翼，心有灵犀一点通”，以此比喻相爱双方心灵的契合与感应。“比喻”也可以说是一篇文章中的“灵犀”，我们不只把它视为一种修辞和语言艺术，也可用它贯串全文，经营议论文的结构。即通篇用一个比喻，一喻到底，让它在全文中飞针走线，前后贯通，将各部分内容巧妙连成一体。这样以比喻贯串全文，则结构紧凑，浑然一体。
某哲学家说：“美是理念的感性显现。”在议论文中，思想以感性的比喻来显现，自然就会产生美感了。学生运用这种方法写作时，往往存在以下问题：设喻突兀，不能循喻取理；不能将比喻贯串到底，宛如串珠断线，没有整体的美感；意象与思想剥离，生拼硬凑，不能做到形神合一；衔接不自然，不能做到水到渠成。我们来看下面这篇以“淡泊”为话题的习作。
■[病文]
淡泊是菊
淡泊就如一朵菊花，让人久久回味。
淡泊以修身。
闲看庭前花开花落，漫随天外云卷云舒。淡泊让花开灿烂，花落凄美；让云卷壮观，云舒飘逸；让人泰山崩于前而面不改色。
以苔痕阶绿作点缀，以帘青草色进行渲染，以酒为食，以陋室为家。可以调素琴，阅金经；可以读书而不求甚解；可以大呼“钟鼓馔玉不足贵，但愿长醉不复醒”，而后低吟“不戚戚于贫贱，不汲汲于富贵”。
陋室清静，无丝竹管弦，无案牍劳形，则身心舒畅。游山走水，自放白鹿，以淡泊之故，德馨之由，可以修身。如此修身，身如白菊，异香满室。
淡泊以明志。
渭水垂钓，庄子面对楚王的重权相托，说自己要做拖着尾巴在泥土里爬的乌龟。
扬帆远航，约瑟夫·班克斯抛开安逸的贵族生活，甚至掷金无数，只因淡泊，只因求知，只因一心想探知绿色的世界。
先天下之忧而忧，后天下之乐而乐。抛开自身利益，只为居庙堂之高则忧其民，处江湖之远则忧其君。
他们不就是高洁的金菊么？用淡泊作火星，借以风力燎原，以燎原之势燃烧雄心壮志。
淡泊以致远。
他拥有了财富，但他还心系百姓。他在悬崖峭壁上行走，从与世隔绝的山崖间开启一扇希望之门，让贫困的乡亲探出头来观赏到世界的繁华。他再现了愚公移山的精神，在淡泊的舞台上舞蹈。
沧海横流，方显英雄本色。当一个人淡泊了生死，他就真正成为了侠之大者。巨浪中的三进三出,危险面前的镇定自若，都源于心灵的淡然。
从镜头前走出，走出了戏中或真实或虚伪的角色，他是真正的濮存昕。他没有炒作，没有绯闻；他不摆架子，不耍大牌。他微笑，他行动，他默默无闻地用双手建筑抗艾滋病的防护网。他，感动你我。
他们不就是一株株丹菊么？悠悠菊香润泽着人的心田。贫者不戚戚于贫贱，如菊雅；贤者不汲汲于仕途，如菊淡；富者淡然于财富，名人不依赖潮流的吹捧，如菊心。给人生播下一粒淡泊的种子，培植生命的菊花，我们就真正走进了人生追求的高境界。修身是叶，明志是花，致远是香。
■号脉
原文运用了比喻的方法，但存在几个问题。首先，文章开头设喻显得突兀，给人感觉有点牵强，应该由菊花过渡，导出淡泊，才显自然。其次，各部分在论述时，先阐明思想，最后以菊花作“光明的尾巴”，淡泊修身、明志、致远的道理与菊花没有联系，这样一来，论述的思想与形象剥离，未能有机统一，而应由菊花特征引出做人的道理，方显水到渠成。文末又谈对贫贱与富贵的态度，有重复之嫌，并且末段与前文关联不紧，最后一句有节外生枝之感，应尽量与前文照应。另外，从整体看，文章的主体部分是并列关系，没有充分利用菊花这个比喻把思想形象化。其实可以分立小标题设比喻论证，那么在议论文中，思想以感性的比喻来显现，自然就会产生美感了。按上面说的调整，很多文字也必须作改动，方能使全文的语言风格显得自然。拟将原文修改如下。
改文： 开不败的菊花
小桥流水边观赏菊的雅然之态，风声雨声中品读菊的淡然之姿，风吹云散时回味菊的悠然之韵，它脉脉的幽香总让人想到君子的意趣。
菊之雅
人生也当如菊，在素淡中追求君子的雅趣。
闲看庭前花开花落，漫随天外云卷云舒。这花应该是白菊，花开灿烂，花落清雅；那云应该是开在天上的白菊，云卷飘逸，云舒素雅。去留无意，宠辱不惊，泰山崩于前而面不改色，这是君子之风，君子之雅。
君子的生活有弦歌雅意，苔痕阶绿作点缀，帘青草色作渲染，他们以酒为食，以陋室为家。他们可以调素琴，阅金经；可以读书而不求甚解；可以大呼“钟鼓馔玉不足贵，但愿长醉不复醒”，而后低吟“不戚戚于贫贱，不汲汲于富贵”。他们端坐桌前，无案牍，不劳形，身心舒畅；环顾室内，别无他物，唯有酒盈樽；游山走水，自放白鹿，栖身青崖。君子修身，唯吾德馨，尽显雅致，一如白菊，异香满室，雅满乾坤。
菊之淡
金菊临风怒放，默守一方净土。
君子心淡如菊，坚守心灵的宁静，在名利面前，淡泊明志。
渭水垂钓，庄子面对楚王的重权相托，说自己要做拖着尾巴在泥土里爬的乌龟。
扬帆远航，约瑟夫·班克斯抛开安逸的贵族生活，甚至掷金无数，只因不慕富贵，只求探索未知的绿色世界，只求登上真理的净土。
先天下之忧而忧，后天下之乐而乐。抛开自身利益，居庙堂之高则忧其民，处江湖之远则忧其君。
他们不就是脱俗的金菊么？淡然而立，淡然而开，坚守着美丽，灿烂了人间。
菊之悠
丹菊盛开，异香悠远。
三、层进式结构是议论文常见的结构，其特点是析理如剥笋，一层又一层，由浅入深，步步推进，直至精华毕露。
有些同学在论述时往往只说其一，不说其二，或只谈现象不揭本质，或只议问题不明方法……这样的论证，没有高度，没有力度，不深刻，也不透彻。
我们只有将中心论点分解成几个由浅入深、由简单到复杂的分论点，层层递进，才能引导读者“攀登高峰”，让读者的视野越来越广阔，直至纵览“世之奇伟、瑰怪、非常之观”，从而使读者大开眼界。请看这篇以“感受诗意”为题的学生作文。
■[病文] 感受诗意
我们有些人总是抱怨上苍：赐给了陶渊明一个落英缤纷的世外桃源，却让自己每天穿梭于灰尘废气之中；留给了郁达夫一个满眼诗意的秋，却让自己抬头便被砖瓦遮住了双眼；送给了李乐薇一座存在于世俗中却充满仙意的“空中楼阁”，却只给自己冰冷的墙壁……难道现实生活中真的已无诗意可言了吗？不，其实我们一样也生活在一个到处洋溢着诗意的地方。只要你发散思维，释放豪情，你就能感受到无限的诗意。
苏轼的一生是诗意的一生，即使经历了官场的失意他也没有让生活失却诗意。他寄情于山水，时而“竹杖芒鞋轻胜马，一蓑烟雨任平生”，时而“纵一苇之所如，凌万顷之茫然”。这样诗意的生活留给后人无限的遐想。
陶渊明“误落尘网中”，当环绕其周围的阿谀之风、污浊之气遮挡了他“眄庭柯以怡颜”的明眸时，他便毅然突围彭泽，在南山脚、东篱下种下朵朵菊黄色的诗意，“晨兴理荒秽”理出了缕缕诗情，“带月荷锄归”荷归了浓浓诗意。他摆脱官场回归田园之日，正是他用心开创、精心描绘诗意生活的开始。
其实，人生就像爬山，如果你一心只往上爬，只在乎山顶终极的目标，那一路上簇拥着你的花草就会被你看成障碍，鸟儿对你的歌唱也会被你当作干扰，这一切诗意的景象都会被你狭隘的心胸挡在门外。因此，一杯苦茗，也能品出片片诗情，口口诗意。
海伦·凯勒，这个生活在无声无光更无诗意可言的世界里的伟大女性，却用手“聆听”到流过指间的细流的欢唱，用心“打量”着身边的红花绿草、蓝天白云，将爱撒入人们心中。她开辟了自己诗意的天地，更用诗意装点了这个温情的世界。因此，不会享受诗意的人不会发觉世界是充满诗意的。敞开你的心扉，你会发现这个世界诗意无限。
罗丹说，生活中不是缺少美，而是缺少发现美的眼睛。就像安居一隅的凤凰古城，世代湘西人熟视无睹其简朴恬静，从边城走出来的沈从文，却汲一管沱江绿，采一瓣山花红，信笔绘成一幅诗意盎然的边城风情画，将凤凰鲜活地展示在世人面前；奇伟俊秀的张家界，也不知在山民眼中沉睡了多少年，却被一个香港摄影师用他那颇具穿透力的慧眼揭开了它的荒芜冷寂，一声声响亮的“咔嚓”声汇成了一首动人的诗，震撼着世人的心灵。
是的，擦亮你的眼睛，好好看清楚自己身边的无限诗意。清晨起来，看到窗外一只鸟儿飞过，扑落了树上的露珠，这是多么美好的一幅画；上学路上，看到路边树上绽开了一片新叶，这是多么奇妙的一种景致；极目远眺，对面江心上一叶白帆在阳光下闪耀，这是多么令人心旷神怡……你会发现，我们的生活到处充满诗意。
诗意，一种仿佛离你很远的感觉，但只要你用心灵去感受，诗意就将永伴你左右，永驻你心中。
■号脉
“诗意”是一个颇具内涵的话题，而“感受”本就存在深浅之分。因此，《感受诗意》很适合采用层进式的结构来布局，让对诗意的“感受”由表及里，步步深入，不仅解答了怎样的生活状态是“诗意”，更阐述了怎样去感受诗意的生活。
例文由古及今、由他人到自己，列举了不少诗意的生活状态，却没有透过这种种现象看到诗意生活的本质，也就未能提炼出感受诗意的具体方法。文章选例典型，却只是将例子简单地堆砌、杂糅在一起。一会儿苏轼不失诗意，陶渊明创造诗意；一会儿从爬山的过程中感受诗意，海伦·凯勒创造诗意；一会儿沈从文、香港摄影师发现诗意……没有逻辑，结构混乱，论述也因此缺乏力度和深度。不如按“发现诗意——享受诗意——创造诗意”这一逻辑顺序组成层进式的结构，既从诗意人生中提炼了感受诗意的具体方法，又让人们对诗意的感受由浅及深，一步一步达到更高的人生境界。这样的结构，其意渐现，其旨渐明，引人入胜，让读者的感悟呈螺旋状上升，最终获得关于“感受诗意”较为丰富的理性认识。拟将原文修改如下。
改文 感受诗意
我们有些人总是抱怨上苍：赐给了陶渊明一个落英缤纷的世外桃源，却让自己每天穿梭于灰尘废气之中；留给了郁达夫一个满眼诗意的秋，却让自己被砖瓦遮住了双眼；送给李乐薇一座存在于世俗中却充满仙意的“空中楼阁”，却只给自己冰冷的墙壁……难道现实生活中真的已无诗意可言了吗？不，其实我们也生活在一个到处洋溢着诗意的地方。只是，要感受诗意，就必须擦亮你的眼睛，敞开你的心扉，用心去描绘诗意的天空。
要感受诗意，首先就得擦亮你的眼睛，去发现身边的无限诗意。偏居一隅的凤凰古城，世代湘西人熟视无睹其简朴恬静，从边城走出的沈从文，却汲一管沱江绿，采一瓣山花红，信笔绘成一幅诗意盎然的边城风情画，将其鲜活地展示在世人面前；奇伟俊秀的张家界，也不知在山民眼中沉睡了多少年，一个香港摄影师却用他颇具穿透力的慧眼揭开了它的荒芜冷寂，一声声响亮的“咔嚓”声汇成一首动人的诗，震撼着世人的心灵。
正如罗丹所说，生活中不是缺少美，而是缺少发现美的眼睛。或许，发现它们需要具备一双双与文化、品位、素养息息相关的审美的慧眼，平常的我们似乎难以企及，但这又何妨？清晨起来，看到窗外一只鸟儿飞过，扑落了树上的露珠；上学的路上，看到路边树上绽开了一片新叶，微微颤动；极目远眺，对面江心上一叶白帆在阳光下闪耀……睁大眼睛，你是不是看到了身边的无限诗意？
要感受诗意的生活，还要敞开你的心扉，好好享受生活中的诗意。人生就像爬山，如果你一心只往上爬，只在乎山顶终极的目标，那这一路上，花草对你的簇拥就会被你看成障碍，鸟儿对你的歌唱就会被你当作干扰，这诗意的一切都会被你挡在门外。
其实，敞开胸怀，一杯苦茗也能品出片片诗情，口口诗意。你看乌台诗案后的苏轼仍能以豁达的胸怀包容世间万物和种种不幸，一颗驿动的心渐趋于平静，于是有了“纵一苇之所如，凌万顷之茫然”的悠闲和“竹杖芒鞋轻胜马，一蓑烟雨任平生”的超然。他正是放下了官场上的失意，才收获并真正感受到了生活中的无限诗意。所以，敞开你的胸怀，诗意就在你的指间。
要感受诗意，更需要用心描绘诗意的天空，创造出诗意的生活。陶渊明，当“误落尘网中”，环绕其周围的阿谀之风、污浊之气遮挡了他“眄庭柯以怡颜”的明眸时，他便毅然突围彭泽，在南山脚、东篱下种下朵朵菊黄色的诗意，“晨兴理荒秽”理出了缕缕诗情，“带月荷锄归”也荷归了浓浓诗意。他摆脱官场、回归田园之日，便是他用心开创、精心描绘诗意生活之时。
再如海伦·凯勒，这个生活在无声无光更无诗意可言的世界里的伟大女性，却“聆听”到流过指间的细流的轻唱，用心“打量”着身边的红花绿草、蓝天白云……然后将爱撒入人们心中。她开辟了自己诗意的天地，更用诗意装点了世界。
诗意，一种仿佛离你很远的感觉，但只要你肯发现，懂享受，乐创造，诗意就将永伴你左右，永驻你心中。
四、扇形结构如一把折扇，以扇柄顶端的某个点为枢纽，自如开合。分论点与所论述的中心论点呈扇面状态，在紧扣中心立意的前提下，作者可思接千载，视通万里。写作时，大体分为两种情况：（1）分解论点。分论点平行，处于并列的关系。若干个并列的分论点是从中心论点分解出来的，又反过来支撑着中心论点。有的考生在安排这种结构时，容易偏离这个轨道，要么几个分论点不属于同一角度，要么几个分论点之间呈现交叉包容的关系，因而写出来的文章没有形成一个合理的扇面结构，也就不是一篇合乎逻辑的文章了。（2）论据并列。譬如吴晗先生的《谈骨气》一文，文章一开篇便提出了“中国人是有骨气的”这一中心论点，接下来作者从三个角度予以论述：以文天祥拒绝降元的故事，从“富贵不能淫”的角度来论证论点；以不食嗟来之食的故事，从“贫贱不能移”的角度来论证论点；以闻一多横眉怒对敌人的故事，从“威武不能屈”的角度来论证论点。
请看下面一篇以“感动”为话题的考生作文。
■[病文] 无处不在的感动
感动如同一双温柔的手，轻轻拨动我们内心深处的琴弦，那些萦绕而上的音符有着最轻盈的身躯，清风轻拂，轻轻落入每一寸泥土。
天空的感动
我时常想起一只孤单的鸟。它在惊涛骇浪中嘶鸣，它把嘴里的石头投入汹涌的大海，随即又像闪电般向岸边飞去……
后人称它为精卫。我不知道它的这种坚持需要多少毅力，弱小的鸟与咆哮的海是一种强烈的对比。然而即使注定是悲剧，它也绝不放弃。当内心的磐石裂开丝丝的缝隙时，感动便油然而生。
海洋的感动
海洋有时候是我们的朋友，有时候又是我们的敌人。我想，若海洋有感情的话，它也会被有的东西所震撼，比如多年以前的那个渔夫，还有那条鱼。
那一定是海洋中最不可思议的战斗。渔夫套牢那条大鱼，双手放开了船桨，可船仍在前行——原来，那条鱼虽然被鱼钩钩住了，却毫无投降的心思。渔夫以常人难以想象的力量与鱼僵持着。
那个叫圣地亚哥的渔夫便成为了一种象征。那是一个关于海洋的最令人难以忘怀的故事，腾起的巨浪便是感动的心潮。
墙壁的感动
有个人为了装修房屋而凿开墙壁，却发现了一只被钉住尾巴的活着的壁虎。这个人纳闷，它的尾巴被钉住了怎么生存？它是如何捕食的？当另一只衔着食物的壁虎出现时，这个人才恍然大悟。
听完这个故事，我的眼前忽然明亮起来，原来阳光并不遥远，因为爱一直都在。
我想，不管是蔚蓝的天空，浩瀚的海洋，还是近在咫尺的一隅，都埋藏着感动的种子。
当感动无处不在时，我们便感到了幸福。
■号脉
与“天空”“海洋”相对应的概念应该是“大地”，而不是“墙壁”，所以原文选择的三个角度并没有构成一个合理的扇形，这成为本篇文章的硬伤（选择的事例也不符合逻辑，因为壁虎的尾巴虽然被钉住了，但是壁虎是可以断尾逃生的）。修改后的文章应涉及到“陆、海、空”，从同一角度的三个层面来凸显文章的主题词“无处不在”。这样，三个事例才能够缝合为一个有机的整体，共同论述同一个中心论点。加横线的文字宜作如下修改。
改文 大地的感动
大地有着最广博的胸怀。当我们把一颗心交与大地，便能体验隐隐的感动，正如多年以前那个忧郁的年轻人，推着轮椅压过潮湿的泥土，心事随着车辙印嵌在泥土里一样。他后来以一篇《我与地坛》而闻名于世。时光如水，但有一种力量不变，因为它缘于大地的坦诚与感动。
我想，不管是蔚蓝的天空，浩瀚的海洋，还是我们脚下广袤的大地，都埋藏着感动的种子。
当感动无处不在时，我们应感到幸福
五、所谓文章的结构，是指文章各个组成部分的搭配和排列。起承转合是议论文最基本的结构。起，就是开端，提出论题或直指观点；承，就是承接，围绕论题或观点展开论述；转，就是改换，论述完后转换角度，进一步对观点展开论述；合，就是结束，在结尾处归纳观点或提出解决办法。
学生习作中，经常出现能“起”“承”“合”，就是不能来个漂亮的“转身”的现象。有些同学认为自己已经证明了论点了，何必再多此一举。殊不知一个漂亮的“转身”，就能使论证更加充实，理由更加充分，从而使观点更为突出。比如，站在历史的角度阐述完毕，若能换个角度，站在现实生活的角度谈一谈，那么文章的内容不仅更为全面，而且也更有说服力。再如，用完了例证法，若能换种方法讲讲道理，那么文章就既有事实又有道理。总之，轻松一“转身”，文章便上了一个台阶。请同学们看下面的例子。
■[病文] 拒绝诱惑
①闹钟已经叫了半天，可我就是舍不得钻出温暖的被窝，心想：“再睡会儿，没关系的。”等我打着哈欠，伸着懒腰起床时，却发现晨读时间已过了一大半。
②明天就要进行数学测试了，可手中的杂志实在太好看了，于是我索性扔了笔，一头扎进了小说中。结果第二天的测试是“大红灯笼高高挂”。
③商场里正在举行降价促销活动，我一阵窃喜，买了一大堆“物美价廉”的东西，谁知它们却是“金玉其外，败絮其中”，真是令我叫苦不迭。
④我们因为贪睡而受罚，因为懒散而羞愧，因为贪心而后悔。总之，我们因为禁不住诱惑而自食苦果。生活中有太多的诱惑，而我们正年轻，不能因为诱惑放弃明天的美好，也不能因为诱惑停止前进的脚步。所以，我们必须拒绝诱惑。
⑤诱惑就像一坛陈年老酒，能给我们酣畅淋漓的痛快，也能给我们一塌糊涂的丑态；诱惑就像一场网络游戏，能给我们光怪陆离的刺激，也能给我们虚度年华的空虚。
⑥面对这如老酒、似游戏、若美梦的诱惑，张子善、胡长清、陈希同之流忘记了当初的誓言，放弃了自我的追求，抛下了共产党员的责任感，成为了人民的罪人。更有甚者，某些替毒枭提炼白粉的所谓的科研人员，某些为个别企业巨头挂羊头卖狗肉的所谓的经济学家……他们为诱惑所虏，人类因此付出了流血的代价。
⑦人生中有太多的诱惑，抵不住诱惑的人终究会倒在诱惑的石榴裙下，甚至危害社会，危害人类，成为历史的罪人，因此我们要做一个有思想的人，一个有意志的人
