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捷达汽车电器实验台设计
摘要:依据都市先锋(捷达王GrX)的车身电器设计一个实验台，此实验台可以模拟电源及起动系、照明系、信号系
统及辅助电器系统的实际工作情况。通过实际演示和排除故障使学生对每个电器元件和整个电器系统有更加深刻
的理解，从而达到理论联系实际的目的。
关键词:模拟;电器;故障;实验台;设计
电子技术在汽车上的广泛应用使汽车性能和结构不断
改进和提高。在原来汽车电器系统的基础上，采用电子技
术，一方面提高原机械零件的工作性能及可靠性;另一方面
满足人们对汽车整体性能的要求，使汽车更加豪华、先进、舒
适和安全。
现代轿车广泛采用电子技术，其结构比较复杂，且汽车
运行中电器故障所占的比重远远高于其它故障，约占40%一
60%，这对从事汽车工程相关专业的人员提出了更高的要
求。对于汽车专业技术人才培养来说，如何使理论与实践相
结合，提高工程实践能力，是一项重要的课题。
1捷达(GTX)电器实验台的设计
1.1实验台的总体设计要求
电器实验台的设计要满足教学的需要，即具有良好的示
教效果以及便捷的操控性能。同时进行相关辅助功能的开
发，从而锻炼学生的工程实践应用能力。具体要求体现以下
J七个方面:
l)选型。具有代表性、普及性，同时具有鲜明技术特色。
2)服务教学。示教效果简单、明了，操控方便快捷;并且
具有故障诊断功能，以利于提高学生的工程实践运用能力。
3)实验台布局。在考虑布局合理、结构紧凑的同时，
要便于教学;并注意各个电器元件在工作时相互之间功率的
匹配。
4)实验台功能开发。预留外接端子连接其他设备的插
接件，为实验台的功能扩展和更新元件提供基础和应用平
乙入
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1.2选择车型
结合设计要求的普及性、代表性、特色性，中低档经济型
轿车就在设计所考虑的范围内。捷达GTX经过不断发展与
完善，不但技术含量较高，还有许多自身的技术特色，并且是
我国国内目前保有量最多和受欢迎程度最高的普及型轿车
之一，在很大程度上能代表我国轿车行业的先进水平。具有
一定的代表性和可以开发利用的前景。综合以上，设计车型
选定为捷达GTX型轿车。
1.3捷达GTX电器实验台的设计与校核
电器实验台的设计要实现良好的操控性能及示教效果，
要求台架可以实现翻转折叠，并考虑到电器系统构件的支撑
及定位紧凑、台面质量分布均匀度、台面的整洁度、台面稳定
性、运动件与固定件是否发生干涉等因素。
1.3.1台面设计
电器实验台的板面设计和制作主要依据捷达(汀X轿车
的车身线束进行布置，同时也参照了捷达车身的各电器元件
的布置情况。该设计可以合理地利用板面空间，还可以尽最
大可能地再现各电器元件在原车上的位置。但由于在同一
平面上，没有空间位置关系，这样在某些细节部分和原车的
实际位置就有一定的差别。板面尺寸的确定主要依据各个
电器元件的形位尺寸和位置尺寸。根据线束的布置及几个
主要元件的形位尺寸，然后初步估算板面的大小，把布置在
板面轮廓上的元件的位置确定下来。
1.3.2台架的设计
电器实验台台架的设计是根据板面的布置情况和大小
以及某些元件的传动需要进行的，电器实验台为平面可翻转
折叠式，有良好的稳定性和足够的强度来支撑板面，能翻转
便于教学。由于实验台上装有起动机、发电机以及带动发电
机的电动机，为了不增加板面的负荷，利于翻转，在板面下方
的台架上装一U型架，将发电机输出端导线沿着台面翻转
合叶处引上台面，从而使发电机和电动机不参与翻转。
1.3.3台架的选材
台架的材料选用45钢，强度、价格均可行。台架的各连
接处均采用焊接，其强度不低于原材料的强度，可以达到支
撑台面及固定、稳定的作用。为了移动方便，采用橡胶轮，起
到减震的作用。
1.3.4对台架的强度校核
台架有2个稳定位置，即水平位置和与水平方向成70c
夹角的位置。
1)水平状态时，台架所受的重力对台架支撑点的作用力
由面板的材料强度承受，合力矩为零，此时台架处于稳定状
态。
1.4附属件的选择与定位
1.4.1电动机的选择
因捷达王的车用发电机的额定功率为1.26kw，额定转
速为600Or/而n，所以要求选用的电动机的额定功率应大于
发电机的额定功率。考虑到电动机的工作环境，选用Y系列
的三项鼠笼式异步电动机。
为实现可靠的传动，依据设计目的，考虑到实验台是用
于教学，工作时间短，且周期性工作。选择V带传动，皮带的
工作表面在短期内不会过量磨损，而使用寿命能够足够长，
无需经常更换。
1.4.2发电机及电动机位置的确定
发电机是汽车电器设备的重要元件之一，是汽车电源系
统的主要来源，在汽车正常运行时，除向全部用电设备(除起
动机外)供电之外，还可以为蓄电池充电。
因为发电机工作转速约为6000r/而n，质量在Zkg左
右，与其配合用的电动机质量为电器元件中最大的(含电动
机转动)，对整个实验台的稳定性会产生一定影响。
考虑以上原因，把发电机及电动机的位置确定在板面下
方的底架上，由板面位置示意图可以清晰看到发电机的位
置，如图2所示。
〔汀X电器进行了一系列的挑选，局部做出替换如下:
1)所选电器元件包括蓄电池、发电机、大灯、仪表盘、中
控门、电动车窗等。
2)元件的替换。从实用美观考虑，对部分元件进行调
整例如，汽车上的喇叭开关是方向盘的顶盖，而实验台用
按键开关替代;考虑到教学的针对性及台架的整体布局，选
用电动机代替发动机带动发电机转动。
1.5.2捷达电器常见故障列表
为实现对于实验台教学诊断功能，将常见的电器系统故
障进行归纳总结，选取具有代表性的故障为参考，进而实现
相关故障的设置与诊断。电器系统常见故障如表1所示。
1.5.3实验台电器系统故障的设置
为实现教学目的，根据表1中常见的故障，在实验台设
置故障断路，例如车灯不亮会有很多种原因:蓄电池可能电
量不足、保险丝可能烧坏、车灯灯丝可能烧坏，学生在诊断过
程中结合实验台电路进行查找，就会发现具体原因及问题所
在。了解电器系统工作原理的同时，提高工程分析能力。
充分考虑实验台的局限性，设置的故障点全部为电路的
故障，使学生结合电路图快速查找故障。
2捷达电器实验台的升级
作为有一定使用年限的教学设备，实验台的后续功能开
发是很必要的。为了充分实现教学功能，要求在使用过程中
不断完善实验台的相关功能，进行定期更新升新升级。
2.1设备本身进行升级
电子设备更新越来越快，在其原有设备的基础上对淘汰
较快的进行更换，以达到充分利用设备潜能的目的，不断延
续实验台的使用寿命，减少不必要的资金投人。
2.2通过预留端口或改造其控制线路进行升级
这样做可以对一些原本不能在实验台实现的功能进行
演示，让同一个实验台可以完成多个实验项目。例如，在实
验台接有自诊断端口接头，一旦接上转用的诊断设备就能实
现模拟的诊断过程，充分展示数据流功能。如果有相应的发
动机实验台架，将其进行连接，便能真正的演示汽车的大部分使
用工况，这实际上是对已有台架的功能进行很大的扩充。
2.3实验台的控制功能升级
根据汽车电器系统中使用的传感器的工作特性，利用单
片机编程模拟信号，同时实现相应的演示功能。并且在信号
调试过程中了解车用电器系统信号的特征，完善实验台电器
系统装备，实现电器系统、电控系统功能合一。同时在故障
设置以及故障诊断过程使用遥控器进行控制，操作便捷的同
时对学生的故障诊断能力提出更高的要求，能够在更大程度
上加强对学生工程实践应用能力的培养。
3结束语
汽车行业的迅猛发展，汽车控制装备的广泛应用，势必
对汽车相关专业从业人员的素质要求越来越高。为更好地
适应电子技术的更新，捷达GTX型轿车实验台对于提升学
生的工程实践能力将会起到巨大的作用。
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数控机床旋转进给系统的状态空间模型及性能分析
摘要：高性能多坐标数控机床的摆头、转台等旋转进给系统多采用永磁同步伺服电机进行直接驱动，其控制问题较常规进给系统更为复杂。因此建立更为科学的适用于直接驱动的永磁同步电机的数学模型对提高旋转进给系统的控制水平具有重要意义。本文提出在矢量控制的基础上建立直接驱动用永磁同步电机的状态空间模型的方法，并运用现代控制理论对系统的能控性、可观测性及稳定性等进行分析和计算以及对系统进行极点配置，并用Simulink进行了系统仿真，为数控机床旋转进给伺服系统的设计和分析提供了理论基础和分析方法。
关键词：旋转进给；直接驱动；永磁同步电机；
中图分类号：TP391 文献标识码：A 文章编号：1009-0134(2007)08-0040-05State space model and performance analysis of numerical controlmachine rotary feed systemZHANG Ao, ZHOU Kai(Department of Precision Instrument and Mechanics,Tsinghua University,Beijing 100084,China)Abstract: Rotary feed system such as pendulum head and revolving table of high-powered multicoordinatesnumerical control machine adopts PMSM to drive directly. It's more complex tocontrol than the conventional feed system. So it's significative to set up mathematic modelof PMSM which is applicable for the direct drive more scientifically in order to improve thecontrol level of rotary feed system. Thus a modeling of PMSM method for state spaceequation modeling of PMSM based on vector control is proposed. The controllability,observability, stability and Pole assignment are analysed by modern control theory. And thesystem emulation is finished by Simulink. This method offers theoretical basic and analyticalmethod for rotary feed servo system designing of numerical control machine.Key words: rotary feed; direct drive; PMSM; state space equation0
前言
高性能数控机床的旋转进给伺服系统，特别是直接驱动伺服系统（即取消了从电动机到执行机构或负载之间的一切机械中间传动环节，把传动链的长度缩短为零。）广泛使用永磁同步电机(permanentmagnet synchronous motor, PMSM)作为控制对象。其优点是结构简单，运行可靠，通过在结构上采取措施，如采用高剩磁感应、高矫顽力和稀土类磁铁等，可比直流电动机的外形尺寸约减少1/2，重量轻60%，转子惯量可减小到直流电动机的1/5 。[2]还应该看到，传统驱动系统由于传动环节的存在，控制环节的受力较小，系统对扰动的敏感度相对较低，而直接驱动伺服系统，负载与控制环节之间几乎是直接相联，没有传动链的缓冲，因此控制环节受力较大，对扰动比较敏感，这可能会对系统的动态性能造成影响；同时，摆头与转台的特点是要承受低速大负载，因此其大负载条件下的低速平稳性也是系统设计中的一个重要问题。因此，对于此类数控机床转台、摆头等旋转进给直接驱动系统而言，其控制问题较常规进给系统更为复杂。在工程实际中多采用基于矢量变换控制的经典3 环控制方法进行系统控制，其建立控制模型的基础是经典控制理论，即对系统使用传递函数加以描述，将某个单变量（如转速等）作为输出，直接和输入（如电压等）联系起来。但实际上系统除了输出量外还包含其它相互独立的变量，而微分方程或传递函数对这些内部的中间变量是不便描述的，因而不能包含系统的所有信息，不能完全揭示系统的全部运动状态。而若应用现代控制理论的状态空间法分析系统，其动态特性是由状态变量构成的一阶微分方程组来描述的，它能反映系统全部独立变量的变化，确定系统全部内部运动状态，方便地处理初始条件。因此可以更为全面的表征系统以及系统内部变量的关系，尤其适合应用于非线性、多输入－多输出系统。[5]综上所述，旋转进给直接驱动伺服系统是一个强耦合、非线性的复杂系统，因此用状态空间法来进行建模是更为科学和有效的。本文在矢量控制的基础上通过状态空间法建立永磁同步电机状态空间模型，并应用现代控制理论的各种方法对模型进行全面的分析，为进一步应用先进的控制方法对系统进行控制打下坚实的基础。1 PMSM 的数学模型我们考虑的是正弦型永磁同步电动机系统。该电动机具有正弦形的反电动势波形，其定子电压、电流也为正弦波形。假设电动机是线性的，参数不随温度等变化，忽略磁滞、涡流损耗，转子无阻尼绕组。基于电动机统一理论的结论可以得到，转子坐标系（d－q轴系）中永磁同步电动机定子磁链方程为：
（1）其中：——转子磁钢在定子上的耦合磁链；Ld、Lq——永磁同步电动机的直、交轴主电感；、 ——定子电流矢量的直、交轴分量。PMSM 定子电压方程为： （2）其中， 、——定子电压矢量us的d、q轴分量；w——转子电角频率。PMSM 的转矩方程为： （3）电动机转矩系数Kt 为：Kt ＝ pmyr此外，电动机系统还要满足基本运动方程：（ 4）其中，n ——电动机转速；wr ——转子机械角速度，w=pmwr ；Td、TL ——电动机的电磁转矩和负载转矩。采用现代控制理论的状态方程对永磁同步电机进行数学建模。若采取矢量控制，一般要求id=0，但是状态方程中不出现md和id是不合理的。因为在id=0的控制模式中，只是要求id的取值等于0，但id的实际值并不一定总是等于0（特别是在动态过程中）。同时，ud的实际数值也不会等于0。因此，必须将ia也作为状态变量，将md 也作为控制变量，由控制器根据所有状态变量（包括id）的取值进行控制。因此取状态变量 ，q 为转子位置角。将（1）式带入（2）式的第2 式，由（3）式和（4）式可得，则永磁同步电机的状态方程为( ) ：(5)由此可见，该系统是一个非线性时变系统，且在系数矩阵中含有wr，id，iq状态变量的交叉相乘项，因此需要进行系统解耦，令因此采取id=0的矢量控制方法，uq'=uq，TL'=TL，系统可化为线性系统。取ud，uq 为控制量，负载转矩TL 作为扰动处理，因此单独提出，则系统化为=AX+BU+B0TL 的形式，则原系统化为：(6)2 PMSM 系统的分析PMSM 的参数如下：则系统状态空间方程为：2.1 多项式模型将状态空间模型转换为多项式模型，系统的传递矩阵为：2.2 能控性与可观测性分析状态完全能控的充分必要条件是系统的能控矩阵的秩为n。状态完全能观测的充分必要条件是能观测矩阵的秩为n。计算可得，系统的能控矩阵秩为4，满秩，则系统状态是完全能控的。系统的能观测矩阵的秩为4，满秩，则系统状态是完全可观测的。2.3 控制系统的稳定性分析对于由状态空间模型表示的系统，其系统稳定的充分必要条件是：系统矩阵A 的特征值全部具有负实部。eig(a)'=1.0e+002 *[0 -1.2069 - 0.8066i -1.2069 +0.8066i -2.1212]由于系统矩阵a 的特征值中有一个是零，因此该系统是临界稳定的。由于能控矩阵的秩为4，满秩，因此可以通过状态反馈配置极点使得系统稳定。2.4 多输入控制系统的极点配置对于多输入系统的极点配置的基本思路是：首先求一状态反馈，使得其闭环系统对某一输入（例如第一个输入）是能控的，再按单输入系统配置极点的方法进行极点配置[5]。图1 极点配置的闭环系统框图期望极点为：1.0e+002 *[-0.1 -1.2069 -0.8066i -1.2069 + 0.8066i -2.1212]（1）构造Q、S 矩阵。，由系统可得，n=4,m=2，u1+u2=4，a 为Q-1 的最后一行向量。（2）先按能控标准型进行极点配置。对 单输入系统进行极点配置。的特征多项式为，所期望的特征多项式为，则增益阵为:（3）求化为能控标准型的变换矩阵T，即则增益阵返回原坐标系为（4）使原系统（A，B）实现极点配置的状态反馈为:2.5 系统仿真系统位置状态向量对阶跃信号的响应：图2 极点配置前位置状态向量的阶跃响应图3 极点配置后位置状态向量的阶跃响应系统位置状态向量对速度信号的响应（虚线为输入位置信号，实线为输出位置信号）：图4 极点配置前的速度信号跟踪曲线系统位置状态向量对正弦信号的响应（虚线为输入位置信号，实线为输出位置信号）图5 极点配置后的速度信号跟踪曲线图6 极点配置前的正弦信号跟踪曲线图7 极点配置后的正弦信号跟踪曲线由此可见，通过极点配置使系统稳定，且对各种输入信号的响应有很大改善，具有很好的跟踪性能，这对于随动系统来说是十分重要的。3 总结使用状态空间方程表征系统，可以把系统的状态与系统的输入和输出联系起来，并在系统的内部变量与外部输入和测量输出之间建立联系，保存系统内部特性的信息，因此模型更为精确和科学。本文即在矢量控制的基础上提出了一种建立完整的永磁同步电机状态空间模型的方法。根据此模型，运用现代控制理论的各种方法对系统性能进行了分析和计算，分析表明该系统具有完全能控性、完全可观测性以及临界稳定性，通过状态反馈配置极点的方法使得系统稳定，使状态变量对输入信号有很好的跟踪性能。为进一步分析和设计控制系统提供了有效的方法和思路。
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PLC 在机床数控改造中的典型应用
邵晓嵬, 任有志, 王燕丽(河北科技大学机械电子工程学院, 石家庄050054)
摘要: 讨论了利用可编程控制器对机床进行数控改造的具体方案和一般步骤,并以锯片切割机的改造为例介绍了利用西门子公司S7 - 200 系列可编程控制器进行改造的具体过程,阐述了机床数控改造后的应用效果及其未来的社会和经济效益。关键词: 可编程控制器; 机床; 数控改造
中图分类号: TG51 文献标志码: A 文章编号:100320794 (2007) 1120147202
Typical Application of PLC in NC Transformation for Machine ToolSHAO Xiao - wei , REN You - zhi , WANGYan - li(College of Mechanical and Electronic Engineering ,Hebei University of Science & Technology , Shijiazhuang 050054 ,China)Abstract :Discussed how to use the programmable logical controller (PLC) to deal with the transformation inmachine tool , particularly introduced the whole process of transformation on incise machine based on SIEMENSS7 - 200 PLC. Finally expatiate the effect of NC transformation and its coming benefit .Key words :programmable logical controller (PLC) ; machine tool ; NC transformation0
前言在我国现有的机床中有一部分仍采用传统的继电器- 接触器控制方式,这些机床触点多、线路复杂,使用多年后,故障多、维修量大、维护不便、可靠性差,严重影响了正常的生产。还有一些旧机床虽然还能正常工作,但其精度、效率、自动化程度已不能满足当前生产工艺要求。对这些机床进行改造势在必行,改造既是企业资源的再利用,走持续化发展的需要,也是满足企业新生产工艺,提高经济效益的需要。
1 解决方案利用PLC 对旧机床控制系统进行改造是一种行之有效的手段。采用PLC 进行控制后,机床控制电路的接线量大大减少,故障率大大降低,提高了设备运行的稳定性和使用率,增强了可靠性,减小了维修,维护工作强度。当机床加工程序发生变化时,只需要修改PLC的程序就可以进行新的加工,更改较方便,有助于提升机床的应用。由于具有通信功能,采用可编程控制器进行机床改造后,可以与其他智能设备联网通信,在今后的进一步技术改造升级中,可根据需要联入工厂自动化网络中。
2 改造过程、步骤及应用实例(1) 深入了解原有机床的工作过程,分析整理其控制的基本方式、完成的动作时序和条件关系,以及相关的保护和联锁控制,尽可能地与实际操作人员充分交流,了解是否需要对现有机床的控制操作加以改进,提高精度、可操作性和安全性等;如有需要,在后续的设计中予以实现。(2) 根据分析整理的结果,确定所需要的用户输入P输出设备。由于是对旧机床的改造,在保证完成工艺要求的前提下,最大限度地使用原有机床的输入P输出设备,如: 按钮、行程开关、接触器、电磁阀等,以降低改造成本。(3) PLC 机型选择。根据输入P输出设备的数量与类型,确定所需的IPO 点数。确定IPO 点数时,应留有20 %左右的裕量,以适应今后的生产工艺变化,为系统改造留有余地。由IPO 点数,利用一条经验公式:总内存字数= (开关量输入点数+ 开关量输出点数) ×10 + 模拟量点数×150来估算内存容量。在估算出内存字数后,再留25 %的裕量。据此,选择合适的机型。(4) 设计并编制IPO 分配表,绘制IPO 接线图。应注意到:同类型的输入点或输出点应尽量集中在一起,连续分配。(5) 进行程序设计。可借鉴机床原有继电器控制电路图,加以修改和完善。完成程序设计后,应进行模拟调试。(6) 模拟调试后,进行现场系统调试。调试中出现的问题逐一排除,直至调试成功。最后还应进行技术资料整理、归档。图1 IPO 接线图下面是对某锯片切割机的数控改造过程,机床的各控制过程如下:(1) 主轴电机的控制。起动,停止;(2) 进给电机控制。工作台纵向进给到与锯片相切的位置,之后工作台横向快速进给锯片,完成后工作台慢速移动后退,其间锯片主工作台变速旋转一个锯齿的角度,两运动同时进行插补出一个锯齿圆弧;(3) 冷却泵电机的起动控制以及相关的保护、联锁控制,工作台的各运动方向的超程保护,各运动方向的联锁控制等。确定所需的用户输入P输出设备。根据设备的硬件条件分析出,面板上有6 个按钮需占6 个数字输入口,一个BCD 拨码开关占用4 个输入口,一条直线光栅尺占用3 个输入口,一个三位状态旋钮占2 个输入口,执行元件为3 个步进电机和2 个异步电机,其中3 个步进电机共需8 个数字输出口,砂轮主电机和冷却泵各需1 个输出口,报警指示灯和上电指示灯各需1 个输出口。为保证安全起见,热继电器不接入输入端,而直接接在PLC 的输出端;合计输入点数15 点,输出点数12 点。考虑到要留有20 %左右的裕量,所以IPO 点数要在30 个点以上。因此,选用西门子公司S7 - 200 系列226 型号的PLC ,其输入点数24 点,输出点数16 点, IPO 总点数40 点;编制IPO 分配表(见表1) ,绘制IPO 接线图(见图1) ;借助机床原有的继电器控制电路图,进行程序设计,编写STL 结构化程序语言;模拟调试及现场系统调试,完成技术资料的归档。表1 IPO 分配表输入输出I0. 0 BCD 拨码开关1 位Q0. 0 W轴CP 端I0. 1 BCD 拨码开关2 位Q0. 1 X轴PY轴CP 端I0. 2 BCD 拨码开关3 位Q0. 2 W轴DIR 端I0. 3 BCD 拨码开关4 位Q0. 3 W轴FREE 端I0. 4 启动Q0. 4 X轴DIR 端I0. 5 暂停Q0. 5 X轴FREE 端I0. 6 光栅尺A 相输入Q0. 6 Y轴DIR 端I0. 7 光栅尺B 相输入Q0. 7 Y轴FREE 端I1. 0 光栅尺Z相复位Q1. 0 主电机继电器I1. 1 锯片直径输入确定Q1. 1 冷却泵继电器I1. 2 砂轮直径输入确定Q1. 2 报警指示灯I1. 3 三位状态旋钮输入1 Q1. 3 上电指示灯I1. 4 三位状态旋钮输入2I1. 5 冷却泵启动I1. 6 急停3 改造后效果可实现加工的柔性自动化,效率比传统锯片机提高5～6 倍。加工的锯齿精度高,尺寸分散度小,提高了锯齿的强度。拥有自动报警、自动监控、补偿等多种自我调节功能,可实现长时间无人看管加工。由于锯片采用的是某新型合金钢,齿磨损后修补的成本很高,采用该锯片机以后,为工厂节省了可观的维修成本,真正提高了工厂的效益。4 结语利用PLC 对传统机床进行数控化改造,能够有效地解决复杂、精密和小批多变的零件加工问题,满足高质量、高效益和多品种、小批量的柔性生产方式的要求,适应各种机械产品迅速更新换代的需要,同时为企业节省了大量的设备改造成本,提高了企业的经济效益和社会效益,提升了企业的产品竞争力,使企业更容易在竞争激烈的市场环境里生存与发展。参考文献:[1 ]陈立定. 电气控制与可编程控制器[M]
摘要应该是论文内容的梗概或者作者观点的提炼。能够让人通过看你的摘要知道你的论文都写了什么。
期刊发表论文按照现在期刊规范的要求，论文中不应出现‘本文’.........的字样。
就是别从本文写了。。。这个角度去写摘要，就直接高度概括内容或观点就行了。毕业论文结合自己的论文内容，可以用这种格式“本文通过……的方法，阐述了……，论证了……，得出了……观点。”
