六维力传感器属于力觉传感器。力觉传感器是一类触觉传感器，它在机器人和机电一体化设备中具有广泛的应用。力和力矩传感器是用来检测设备内部力或与外界环境相互作用力为目的，力这一物理量无法被直接测量，可通过其他物理量间接测量得出。 力传感器可用作变换器，如应变元件，它可提供一个与变形、亦即作用于接触点的力成正比的信号。力觉传感器可检测机器人有关部件，比如手腕、手指所受外力及转矩，可控制手腕移动，伺服控制，准确完成作业。 作为力传感器中一种新发展起来的传感器，六维力传感器能同时转换多维力/力矩信号为电信号，可用于监测方向和大小不断变化的力与力矩，并测量加速度或惯性力，以及检测接触力的大小和作用点。 广义上，六维力传感器可检查空间任意力系中的三维正交力（fx、fy、fz）及三维正交力矩（mx、my、mz），由于其测力信息丰富、测量精度高等特点，主要应用在力及力-位控制场合，六维力/力矩传感器为机器人控制提供力感信息，是智能机器人重要的传感器。 不同类型的六维力传感器结构，资料图 在六维力传感器研究中，力敏元件的结构设计是力传感器的关键核心问题，因为力敏元件的结构决定力传感器的性能优劣。对此，国际和国内许多学者进行了大量的研究工作，提出了多种六维力传感器结构。 六维力传感器在工业级的主要应用领域是装配和打磨，打磨是机器人运用非常广泛的一个领域，就目前市场情况来看，对于打磨精度要求较高的行业主要是3C行业，而且3C行业劳动密集度高，迫切需要实现自动化改造。再加上3C行业的柔性化需求，需要更高智能的打磨机器人才能更好的满足市场需求。 六维力传感器，通过传感器固定座与机械臂的末端关节固定连接。静态条件下，机械手腕部六维力传感器测得的力和力矩数据由三部分组成，即传感器自身系统误差、负载重力作用、负载所受外部接触力。在加工、装配等工业机器人应用中，机器人末端工具或工件与外界环境的接触力需要被精确的感知，控制系统据此修改机器人的运动，才能保证作业的柔顺性。
单项选择题 1、 机器人三原则是由谁提出的。( d ) (A)森政弘 (B)约瑟夫•英格伯格 (C)托莫维奇 (D)阿西莫夫 2、当代机器人大军中最主要的机器人为( a ) (A)工业机器人 (B)军用机器人 (C)服务机器人 (D)特种机器人 3、手部的位姿是由哪两部分变量构成的？( b ) (A)位置与速度 (B)位置与姿态 (C)位置与运行状态 (D)姿态与速度 4、运动学主要是研究机器人的( b )。 (A)动力源是什么 (B)运动和时间的关系 (C)动力的传递与转换 (D)运动的应用 5、动力学主要是研究机器人的( c ) 。 (A)动力源是什么 (B)运动和时间的关系 (C)动力的传递与转换 (D)动力的应用 6、传感器的输出信号达到稳定时，输出信号变化与输入信号变化的比值代表传感器的( d )参数。 (A)抗干扰能力 (B)精度 (C)线性度 (D)灵敏度 7、机器人轨迹控制过程需要通过求解( b )获得各个关节角的位置控制系 统的设定值。 (A)运动学正问题 (B)运动学逆问题 (C)动力学正问题 (D)动力学逆问题 8、世界上第一台机器人Unimate诞生于那年？( c ) (A) 1955 (B) 1987 (C)1961 (D) 1973 9、机器人语言是由( a )表示的"0"和"1"组成的字串机器码。 (A)二进制 (B)十进制
(C)八进制 (D)十六进制 10、机器人的英文单词是( c )。 (A)botre (B)boret (C)robot (D)rebot 11、下列那种机器人不是军用机器人。( c ) (A)“红隼”无人机 (B)美国的“大狗”机器人 (C)索尼公司的AIBO机器狗 (D) “土拨鼠” 12、工业机器人运动自由度数，一般( c ) (A)小于2个 (B)小于3个 (C)小于6个 (D)大于6个 13、水下机器人诞生于20世纪( c )年代。 (A)70 (B)40 (C)50 (D)80 14、 ( a )年，捷克剧作家Capek在他的《罗萨姆万能机器人公司》剧本中， 第一次用了机器人Robot这个词。 (A) 1920 (B) 1959 (C) 1930 (D) 1940 15、1959年，第一台工业机器人诞生于( b )。 (A)英国 (B)美国 (C)德国 (D)日本 16、应用通常的物理定律构成的传感器称之为( b )传感器。 (A)物性型 (B)结构型 (C)一次仪表 (D)二次仪表 17、利用物质本身的某种客观性质制作的传感器称之为( a )传感器。 (A)物性型 (B)结构型 (C)一次仪表 (D)二次仪表 18、应用电容式传感器测量微米级的距离，应该采用改变( c )的方式。 (A)极间物质介电系数 (B)极板面积 (C)极板距离 (D)电压 19、压电式传感器，即应用半导体压电效应可以测量( c )。
(A)电压 (B)亮度 (C)力和力矩 (D)距离 20、传感器在整个测量范围内所能辨别的被测量的最小变化量，被称之为传感器的( c )。 (A)精度 (B)重复性 (C)分辨率 (D)灵敏度 21、用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是( c )。 (A)接近觉传感器 (B)接触觉传感器 (C)滑动觉传感器 (D)压觉传感器 22、6维力与力矩传感器主要用于( d )。 (A)精密加工 (B)精密测量 (C)精密计算 (D)精密装配 23、( c )被称为“工业机器人之父”。 (A)德沃尔 (B)阿西莫夫 (C)英格伯格 24、传感器的运用，使得机器人具有了一定的( b )能力。 (A)一般 (B)重复工作 (C)识别判断 25、第三代具有智能的机器人是靠人工智能技术决策行动的机器人，它们根据感觉到的信息，进行( a )，并作出判断和决策，不用人的参与就可以完成一 些复杂的工作。 (A)一定感知 (B)独立思维、识别、推理 (C)自动重复 26、机器人感知自身或外部环境变化信息是依靠( c )完成。 (A)传感器组 (B)机构部分 (C)控制部分 27、工业机器人中气吸式靠( c )把吸附头与物体压在一起，实现物体抓取。 (A)机械手指 (B)电线圈产生的电磁力 (C)大气压力 28、( a )用于检测机器人自身状态。 (A)内部传感器 (B)组合传感器 (C)外部传感器 29、( c )用于检测作业对象与作业环境的状态。 (A)内部传感器 (B)组合传感器 (C)外部传感器 30、下列哪种驱动方式具有传动机构少，成本低等优点。( b )
一、多分量力传感器
多分量也分二分量、三分量、四分量、六分量，通常也说轴力、维力，比如六维力、六轴力，多分量传感器广泛应用在力学中，可以测量三个方向或者多个方向的力和力矩，适用于控制抓握力、机器人技术和制造技术中的许多应用，也可根据客户的要求定制不同的需求。
二、扭矩传感器
扭矩传感器也是力学行业中使用范围很广的传感器。扭矩传感器分为动态扭矩和静态扭矩，动态扭矩顾名思义为动态可测量扭矩力，而静态反之，除此之外，扭矩也有不同的安装方式，法兰型和轴型，方便不同工件组装，扭矩传感器也可以直接连接电脑，USB输出，可通过其他采集软件输出数据，可用于测量扭矩，轴向力，转速，角度和转子温度值。
三、加速度传感器
加速度传感器也叫加速度计，可用于地震检波器设计、汽车测试、动平衡、航空测试等领域，常见有单轴加速度，三轴加速度，可根据实际需求选择。
