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比较放问题：
首先需要知道驱器EDS文档用文档位机建立通讯；
其做SDO配置配置速度位置或者电流控制环路等等映射PD0；
直接发指令控制电机
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如何利用CANopen控制伺服电机
伺服电机模块在CANopen网络中作为从节点发挥作用,完成属于自己范围内的特定任务,进行实时数据传输,并对其负责的底层设备进行数据采集和控制。在实现CANopen协议之前,必须先了解它在网络中的具体功能：通过CAN总线接收控制伺服电机的数据（包括转速控制、启动和停止）;采样伺服Ready信号和电机当前状态回送到CAN总线。
CAN总线只是一种通讯手段，是无法直接控制用电器的，比如说倒档时倒车灯亮，倒档开关为控制端，倒车灯为用电器，传统的接法时直接从倒车开关到倒车灯；如果非得通过CAN总线控制，则必须增加两个控制器(A和B)，A控制器用来采集倒车开关的信号并通过CAN总线将倒车信号发出，B控制器用来接收CAN总线信号，并将倒车信号从接收到数据中提取出来，实现倒车时倒车灯亮的功能。
（现有的采用CAN总线通讯的车型中，A可能为TCU，即自动变速箱控制器，B可能为BCM，即车身控制模块）
不是所有的用电器都有必要通过CAN总线控制的。
可采用通讯的方式：RS485，MODBUS，现场总线等，简单的多个伺服电机转速的同步，完全可以PLC不同输出口发同
