需要一个步进电机驱动器，最简单的驱动就是自己写延时函数，定时翻转IO口的电平；也可以用定时器的PWM模式输出PWM，打开GPIO的复用，配置定时器到PWM模式就可以，每个定时器有4路PWM，每一路对应一个IO口，也可以重映射；复杂的加减速，就需要步进电机驱动算法，可以用SPTA算法，曲线趋近于S型。
1、 直接归零法。该方法在零位处安装一个停止挡块，然后令步进电机向零位方向驱动足够大的角度，当步进电机回到零位时，被挡块挡住，电机停止位置即零位。
这种归零方法简单，但是在电机被挡块挡住时，仍会驱动电机执行归零动作，因此不仅会对步进电机和传动机构造成伤害，还会产生剧烈的抖动和较大的噪声。：2、 传感器法。该方法在零位处安装霍尔开关、光电二极管等位置传感器，当步进电机回到零位时，传感器给出检测信号，控制电路检测到该信号时，令电机停在零点位置。这种归零方法准确、可靠，但是增加了电路的复杂性，对安装有一定的要求。
3、 采用带停转检测的专用电机驱动芯片。这种芯片在电机停转时，能够立刻检测到电机处于停转状态，从而确定零点位置。
但这种方法通用性差，对步进电机各绕组的电流相位有一定的要求，并且这种方法不能在微步驱动方式下使用。
设定定时器一个主，一个从模式，相位自己选择。
