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多维MEMS惯性传感器的姿态解算算法研究. 【摘要】： 姿态是目标运动体在某一特定的坐标系下的空间位置信息的表示，一般用欧拉角来表示。. 姿态不能够通过直接的测量获得，需要利用目标物体的各种运动信息进行数据融合获得，因此，精确的跟踪或估计出 ...
真情热情倾情全力帮扶显成效聚力合力助力乡村振兴再出发----牧科院党委赴海东市乐都区杜家洼村进行乡村振兴衔接工作. 来源： 作者： 发布时间： 2021年08月05日. ↑上一篇： 院党委书记刘素英带队赴黄南州进行项目检查及调研慰问. ↓下一篇： “青海无角欧 ...
在这里,我会简单介绍一下使用欧拉角表示 3D 朝向 (Orientation) 或者 旋转时 Gimbal Lock(通常译为万向锁或者万向节死锁)的产生原因.虽然 这方面的资料很多,但是某些解释可能会让人比较费解(比如 Wikipedia 上那个球型 Gimbal 的动画) ,有时候直接从数学上来理解反而会更直观一 …
摘要： 从旋转矢量方法、欧拉角方法及刚体有限转动方法出发对圆锥运动及其影响进行了阐述,得到了各方法下的等效陀螺漂移公式以及三者之间的关系;并对圆锥补偿算法在每种方法下的补偿效果进行了研究.结果表明: 刚体有限转动方法与旋转矢量方法是完全等价的,欧拉角方法仅在小角度振动情况 ...
2.2 欧拉角 欧拉角有两种： 静态：即绕世界坐标系三个轴的旋转，由于物体旋转过程中坐标轴保持静止，所以称为静态。 动态：即绕物体坐标系三个轴的旋转，由于物体旋转过程中坐标轴随着物体做相同的转动，所以称为动态。 使用动态欧拉角会出现万向锁现象；静态欧拉角不存在万向锁的问题。
大角度范围内四元数转化为欧拉角的算法. 辛岩 陈磊 王巍. 【摘要】： 提出了一种四元数转化为大范围欧拉角的新算法,与一般资料中介绍的算法不同的是,该算法适用的欧拉角的范围可达到?、θ、ψ∈ (?π,π)。. 并采用数学仿真,分别在绕俯仰轴机动180度、绕偏航 ...
对“用欧拉角描述人体髋关节运动”论点的商榷. 单大卯. 【摘要】： 目前有些专家、学者用欧拉角来描述髖关节的运动,然而,欧拉角的运用会出现数学计算上的困难,且所涉及的转轴与人体基本运动轴不一致。. 本文介绍了与人体运动轴较为相符,且又可避免欧拉 ...
摘要： 刚体定点转动是一个著名的力学问题．在H．Goldstein所著的《经典力学》一书中，有一段内容利用矩阵论和代数方程论论述了这个问题的欧拉定理．本文在同一数学框架中讨论这个问题，而比文献的论述显得简要；另外，还严格证明了描述刚体定点转动的转动（变换）矩阵的复特征值之幅角 ...
关于大角度范围内四元数与欧拉角转换的思考-在存在大角度姿态机动的场景中,航天飞行器通常采用基于姿态四元数的姿态运动模型,同时又多以欧拉角形式给定其期望姿态,因此研究四元数到欧拉角的转换关系十分必要。但是,姿态四元数与欧拉角之间...
四元数介绍旋转，应该是三种坐标变换——缩放、旋转和平移，中最复杂的一种了。大家应该都听过，有一种旋转的表示方法叫四元数。按照我们的习惯，我们更加熟悉的是另外两种旋转的表示方法——矩阵旋转和欧拉旋转。矩阵旋转使用了一个4*4大小的矩阵来表示绕任意轴旋转的变换矩阵，而欧拉 ...
多维MEMS惯性传感器的姿态解算算法研究. 【摘要】： 姿态是目标运动体在某一特定的坐标系下的空间位置信息的表示，一般用欧拉角来表示。. 姿态不能够通过直接的测量获得，需要利用目标物体的各种运动信息进行数据融合获得，因此，精确的跟踪或估计出 ...
真情热情倾情全力帮扶显成效聚力合力助力乡村振兴再出发----牧科院党委赴海东市乐都区杜家洼村进行乡村振兴衔接工作. 来源： 作者： 发布时间： 2021年08月05日. ↑上一篇： 院党委书记刘素英带队赴黄南州进行项目检查及调研慰问. ↓下一篇： “青海无角欧 ...
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摘要： 从旋转矢量方法、欧拉角方法及刚体有限转动方法出发对圆锥运动及其影响进行了阐述,得到了各方法下的等效陀螺漂移公式以及三者之间的关系;并对圆锥补偿算法在每种方法下的补偿效果进行了研究.结果表明: 刚体有限转动方法与旋转矢量方法是完全等价的,欧拉角方法仅在小角度振动情况 ...
2.2 欧拉角 欧拉角有两种： 静态：即绕世界坐标系三个轴的旋转，由于物体旋转过程中坐标轴保持静止，所以称为静态。 动态：即绕物体坐标系三个轴的旋转，由于物体旋转过程中坐标轴随着物体做相同的转动，所以称为动态。 使用动态欧拉角会出现万向锁现象；静态欧拉角不存在万向锁的问题。
大角度范围内四元数转化为欧拉角的算法. 辛岩 陈磊 王巍. 【摘要】： 提出了一种四元数转化为大范围欧拉角的新算法,与一般资料中介绍的算法不同的是,该算法适用的欧拉角的范围可达到?、θ、ψ∈ (?π,π)。. 并采用数学仿真,分别在绕俯仰轴机动180度、绕偏航 ...
对“用欧拉角描述人体髋关节运动”论点的商榷. 单大卯. 【摘要】： 目前有些专家、学者用欧拉角来描述髖关节的运动,然而,欧拉角的运用会出现数学计算上的困难,且所涉及的转轴与人体基本运动轴不一致。. 本文介绍了与人体运动轴较为相符,且又可避免欧拉 ...
摘要： 刚体定点转动是一个著名的力学问题．在H．Goldstein所著的《经典力学》一书中，有一段内容利用矩阵论和代数方程论论述了这个问题的欧拉定理．本文在同一数学框架中讨论这个问题，而比文献的论述显得简要；另外，还严格证明了描述刚体定点转动的转动（变换）矩阵的复特征值之幅角 ...
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