发表服务
基于视觉伺服的旋翼无人机智能控制方法研究. 孙钢. 【摘要】： 基于图像的视觉伺服 (Image-based visual servoing,IBVS)通过视觉反馈机制实现对相对静止或缓慢移动的目标的准确定位和运动控制,但是IBVS系统存在收敛速度和稳定性相互矛盾的缺点。. 其中,IBVS系统中伺服 ...
该系统的准确性首先通过MoCap系统在室内的受控环境下进行测试。任务是从无人机起飞开始的；然后，无人机执行第5节中说明的管道操纵。图14提供了该实验的快照。图15显示了两次视觉伺服测试期间的关节值。虚线对应于目标关节值，实线对应于实际关节
面向旋翼无人机目标追踪的解耦视觉伺服方法. 【摘要】： 传统的机器人PID控制方法因结构简单在复杂环境中的鲁棒性与稳定性较差,而传统视觉伺服控制系统的闭环反馈机制影响强耦合系统的控制效果。. 针对传统机器人PID控制与视觉伺服在旋翼无人机追踪问题 ...
基于图像的四旋翼无人机视觉伺服控制. 【摘要】： 四旋翼无人机有着体积小和重量轻的特点,可以在狭小的空间中起飞、降落和在障碍物密集的复杂环境中进行灵活的操作。. 其具备定点悬停、低空飞行、慢速巡航等多种飞行的方式,能够方便地应用于航拍、地形 ...
基于视觉伺服的小型四旋翼无人机自主飞行控制研究进展 吕强 1, 马建业 1, 王国胜 1, 林辉灿 1, 梁冰 2 1. 装甲兵工程学院控制工程系, 北京 100072; 2. 江西理工大学信息工程学院, 赣州 341000 A review of achievements in small quadrotor …
基于单目视觉的四旋翼无人机对地目标伺服跟踪控制方法研究. 【摘要】： 四旋翼无人机由于其灵活机动、定点悬停等优点,迅速引起军事和民用领域的极大关注。. 目前四旋翼无人机正被开发用于执行目标侦察、精准打击、基础设施监测等多种重要任务。. 这些 ...
首先,研究并设计了基于视觉伺服的无人机自主着陆控制系统的总体结构,包括无人机自主着陆控制体系、总体控制结构的设计和各模块涉及的关键技术分析。. 其次,研究了基于模板匹配技术的跑道识别定位算法,并提出了一种基于形态学的跑道识别和定位方法;在此 ...
基于图像的视觉伺服机器人控制方法通过机器人的视觉获取图像信息,然后形成基于图像信息的闭环反馈来控制机器人的合理运动.经典视觉伺服的伺服增益的选取在大多数条件下是人工赋值的,故存在鲁棒性差、收敛速度慢等问题.针对该问题,提出一种基于Dyna-Q的旋翼无人机视觉伺服智能控制方法调节 ...
基于视觉伺服的飞行机械臂抓取控制. 都业贵. 【摘要】： 最近几年,随着旋翼无人机技术的成熟,无人机凭借其操作简单、运动灵活和稳定可靠的特性在很多领域大展身手,在农业、军事、气象、灾难救援等方面获得了很多的成功运用。. 但是,目前旋翼无人机的 ...
基于视觉伺服的旋翼无人机智能控制方法研究. 孙钢. 【摘要】： 基于图像的视觉伺服 (Image-based visual servoing,IBVS)通过视觉反馈机制实现对相对静止或缓慢移动的目标的准确定位和运动控制,但是IBVS系统存在收敛速度和稳定性相互矛盾的缺点。. 其中,IBVS系统中伺服 ...
该系统的准确性首先通过MoCap系统在室内的受控环境下进行测试。任务是从无人机起飞开始的；然后，无人机执行第5节中说明的管道操纵。图14提供了该实验的快照。图15显示了两次视觉伺服测试期间的关节值。虚线对应于目标关节值，实线对应于实际关节
面向旋翼无人机目标追踪的解耦视觉伺服方法. 【摘要】： 传统的机器人PID控制方法因结构简单在复杂环境中的鲁棒性与稳定性较差,而传统视觉伺服控制系统的闭环反馈机制影响强耦合系统的控制效果。. 针对传统机器人PID控制与视觉伺服在旋翼无人机追踪问题 ...
基于图像的四旋翼无人机视觉伺服控制. 【摘要】： 四旋翼无人机有着体积小和重量轻的特点,可以在狭小的空间中起飞、降落和在障碍物密集的复杂环境中进行灵活的操作。. 其具备定点悬停、低空飞行、慢速巡航等多种飞行的方式,能够方便地应用于航拍、地形 ...
基于视觉伺服的小型四旋翼无人机自主飞行控制研究进展 吕强 1, 马建业 1, 王国胜 1, 林辉灿 1, 梁冰 2 1. 装甲兵工程学院控制工程系, 北京 100072; 2. 江西理工大学信息工程学院, 赣州 341000 A review of achievements in small quadrotor …
基于单目视觉的四旋翼无人机对地目标伺服跟踪控制方法研究. 【摘要】： 四旋翼无人机由于其灵活机动、定点悬停等优点,迅速引起军事和民用领域的极大关注。. 目前四旋翼无人机正被开发用于执行目标侦察、精准打击、基础设施监测等多种重要任务。. 这些 ...
首先,研究并设计了基于视觉伺服的无人机自主着陆控制系统的总体结构,包括无人机自主着陆控制体系、总体控制结构的设计和各模块涉及的关键技术分析。. 其次,研究了基于模板匹配技术的跑道识别定位算法,并提出了一种基于形态学的跑道识别和定位方法;在此 ...
基于图像的视觉伺服机器人控制方法通过机器人的视觉获取图像信息,然后形成基于图像信息的闭环反馈来控制机器人的合理运动.经典视觉伺服的伺服增益的选取在大多数条件下是人工赋值的,故存在鲁棒性差、收敛速度慢等问题.针对该问题,提出一种基于Dyna-Q的旋翼无人机视觉伺服智能控制方法调节 ...
基于视觉伺服的飞行机械臂抓取控制. 都业贵. 【摘要】： 最近几年,随着旋翼无人机技术的成熟,无人机凭借其操作简单、运动灵活和稳定可靠的特性在很多领域大展身手,在农业、军事、气象、灾难救援等方面获得了很多的成功运用。. 但是,目前旋翼无人机的 ...
发表服务