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四足机器人刚柔耦合仿生脊柱研究进展 雷静桃, 张悦文, 饶进军 上海大学机电工程与自动化学院, 上海 200444 Research progress of rigid-flexible coupling bionic spine of quadruped robot
针对四足机器人的静步态规划，本文提出了一种直行walk步态规划方法，具有能量消耗低等优点，比较适合平面运动；为了提高稳定裕度，研究了一种基于次优三角形内心的Z形walk步态规划方法，可通过机器人躯干质心调整获得较大的稳定裕度，比较适用于复杂
目前4足机器人主要采用刚性躯干,在速度、稳定性和能量效率方面存在不足。. 而基于仿生学原理的柔性脊柱是4足机器人中1种新型的结构,能够为腿部提供附加驱动力,增大步幅,提高运动的稳定性和能量效率,对4足机器人的运动性能提升有着重要作用。. 介绍了柔性 ...
四足机器人步态规划研究. 摘要 针对四足机器人的步态规划,首先分析四足动物一般的行进步态,得到摆动相与支撑相的函数关系,以及各关节的扭转角度等信息.根据以上条件,求取足部与地面的摩擦因数、关节的驱动函数等参量,确定四足机器人的脚步规划次序.使用 ...
团队介绍 罗健文博士，香港中文大学（深圳）机器人与智能制造研究院副研究员，深圳市人工智能与机器人研究院(AIRS) 四足机器人项目组PI，长期从事腿式机器人研究。团队经费充足，软硬件条件优越，备有自研及采购四足机器人平台10余台，以及齐全的实验设备和宽阔的实验场地。
四足机器人节律运动及环境适应性的生物控制研究. 张秀丽. 【摘要】： 传统基于模型的机器人控制方法存在建模复杂、解不唯一、单周期规划等问题,不利于实现多足机器人的快速稳定运动,非结构环境适应性较差。. 该论文研究利用动物节律运动和生物反射机理 ...
摘要 分析了四足哺乳动物身体结构及运动方式,设计了一款四足仿生机器人。 采用STM32F103VET6为核心的控制芯片构建硬件控制系统,利用芯片的通用定时器产生12路PWM波控制机器人各个关节运动。实验结果表明,四足机器人的12个关节运动平稳,对复杂运动步态 ...
本期刊致力于发表仿人机器人方向的研究。 Robotica (0263-5747) [17] 中科院 4区（机器人学，2015），JCR 3区 （ 机器人学，2014 /2015 ），IF: 0.688 (2014)，0.824 (2015) …
四足机器人的步态仿真研究. 机器人 现代制造工程2009年第1期 四足机器人的步态仿真研究 楼敏 （浙江机电职业技术学院，杭州310053） 摘要：在对一种四足机器人的设计和步态规划后，通过仿真技术分析它的适应环境能力和承载能力。. 在四足步行机器人 初始 ...
来源 | 机器人大讲堂原创 | 海蛟 导读最近，四足机器人ANYmal有点忙，它先是出现在顶级展会CES现场，化身快递小哥投送快递。没过几天，又马上出现在顶级期刊《ScienceRobotics》的学术论文中，以人工智能傍身，学会被踹倒后能马上爬起来。
四足机器人刚柔耦合仿生脊柱研究进展 雷静桃, 张悦文, 饶进军 上海大学机电工程与自动化学院, 上海 200444 Research progress of rigid-flexible coupling bionic spine of quadruped robot
针对四足机器人的静步态规划，本文提出了一种直行walk步态规划方法，具有能量消耗低等优点，比较适合平面运动；为了提高稳定裕度，研究了一种基于次优三角形内心的Z形walk步态规划方法，可通过机器人躯干质心调整获得较大的稳定裕度，比较适用于复杂
目前4足机器人主要采用刚性躯干,在速度、稳定性和能量效率方面存在不足。. 而基于仿生学原理的柔性脊柱是4足机器人中1种新型的结构,能够为腿部提供附加驱动力,增大步幅,提高运动的稳定性和能量效率,对4足机器人的运动性能提升有着重要作用。. 介绍了柔性 ...
四足机器人步态规划研究. 摘要 针对四足机器人的步态规划,首先分析四足动物一般的行进步态,得到摆动相与支撑相的函数关系,以及各关节的扭转角度等信息.根据以上条件,求取足部与地面的摩擦因数、关节的驱动函数等参量,确定四足机器人的脚步规划次序.使用 ...
团队介绍 罗健文博士，香港中文大学（深圳）机器人与智能制造研究院副研究员，深圳市人工智能与机器人研究院(AIRS) 四足机器人项目组PI，长期从事腿式机器人研究。团队经费充足，软硬件条件优越，备有自研及采购四足机器人平台10余台，以及齐全的实验设备和宽阔的实验场地。
四足机器人节律运动及环境适应性的生物控制研究. 张秀丽. 【摘要】： 传统基于模型的机器人控制方法存在建模复杂、解不唯一、单周期规划等问题,不利于实现多足机器人的快速稳定运动,非结构环境适应性较差。. 该论文研究利用动物节律运动和生物反射机理 ...
摘要 分析了四足哺乳动物身体结构及运动方式,设计了一款四足仿生机器人。 采用STM32F103VET6为核心的控制芯片构建硬件控制系统,利用芯片的通用定时器产生12路PWM波控制机器人各个关节运动。实验结果表明,四足机器人的12个关节运动平稳,对复杂运动步态 ...
本期刊致力于发表仿人机器人方向的研究。 Robotica (0263-5747) [17] 中科院 4区（机器人学，2015），JCR 3区 （ 机器人学，2014 /2015 ），IF: 0.688 (2014)，0.824 (2015) …
四足机器人的步态仿真研究. 机器人 现代制造工程2009年第1期 四足机器人的步态仿真研究 楼敏 （浙江机电职业技术学院，杭州310053） 摘要：在对一种四足机器人的设计和步态规划后，通过仿真技术分析它的适应环境能力和承载能力。. 在四足步行机器人 初始 ...
来源 | 机器人大讲堂原创 | 海蛟 导读最近，四足机器人ANYmal有点忙，它先是出现在顶级展会CES现场，化身快递小哥投送快递。没过几天，又马上出现在顶级期刊《ScienceRobotics》的学术论文中，以人工智能傍身，学会被踹倒后能马上爬起来。
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