机器视觉技术相关论文参考文献

机器人控制技术论文篇二 智能控制在机器人技术中的应用 摘要：机器人的智能从无到有、从低级到高级，随着科学技术的进步而不断深人发展。计算机技术、 网络技术 、人工智能、新材料和MEMS技术的发展，智能化、网络化、微型化发展趋势凸显出来。本文主要探讨智能控制在机器人技术中的应用。 关键词：智能控制 机器人 技术 1、引言 工业机器人是一个复杂的非线性、强耦合、多变量的动态系统，运行时常具有不确定性，而用现有的机器人动力学模型的先验知识常常难以建立其精确的数学模型，即使建立某种模型，也很复杂、计算量大，不能满足机器人实时控制的要求。智能控制的出现为解决机器人控制中存在的一些问题提供了新的途径。由于智能控制具有整体优化，不依赖对象模型，自学习和自适应等特性，用它解决机器人等复杂控制问题，可以取得良好效果。 2、智能机器人的概述 提起智能机器人，很容易让人联想到人工智能。人工智能有生物学模拟学派、心理学派和行为主义学派三种不同的学派。在20世纪50年代中期，行为主义学派一直占统治地位。行为主义学派的学者们认为人类的大部分知识是不能用数学方法精确描述的，提出了用符号在计算机上表达知识的符号推理系统，即专家系统。专家系统用规则或语义网来表示知识规则。但人类的某些知识并不能用显式规则来描述，因此，专家系统曾一度陷人困境。近年来神经网络技术取得一定突破，使生物模拟学派活跃起来。智能机器人是人工智能研究的载体，但两者之间存在很大的差异。例如，对于智能装配机器人而言，要求它通过视觉系统获取图纸上的装配信息，通过分析，发现并找到所需工件，按正确的装配顺序把工件一一装配上。因此，智能机器人需要具备知识的表达与获取技术，要为装配做出规划。同时，在发现和寻找工件时需要利用模式识别技术，找到图样上的工件。装配是一个复杂的工艺，它可能要采用力与位置的混合控制技术，还可能为机器人的本体装上柔性手腕，才能完成任务，这又是机构学问题。智能机器人涉及的面广，技术要求高，是高新技术的综合体。那么，到底什么是智能机器人呢?到目前为止，国际上对智能机器人仍没有统一的定义。一般认为，智能机器人是具有感知、思维和动作的机器。所谓感知，即指发现、认识和描述外部环境和自身状态的能力。如装配作业，它要能找到和识别所要的工件，需要利用视觉传感器来感知工件。同时，为了接近工件，智能机器人需要在非结构化的环境中，认识瘴碍物并实现避障移动。这些都依赖于智能机器人的感觉系统，即各种各样的传感器。所谓思维，是指机器人自身具有解决问题的能力。比如，装配机器人可以根据设计要求，为一个复杂机器找到零件的装配办法及顺序，指挥执行机构，即动作部分去装配完成这个机器，动作是指机器人具有可以完成作业的机构和驱动装置。因此，智能机器人是一个复杂的软件、硬件的综合体。虽然对智能机器人没有统一的定义，但通过对具体智能机器人的考察，还是有一个感性认识的。 3、智能机器人的体系结构 智能机器人的体系结构主要包括硬件系统和软件系统两 个方面。由于智能机器人的使用目的不同，硬件系统的构成也不尽相同。结构是以人为原型设计的。系统主要包括视觉系统、行走机构、机械手、控制系统和人机接口。如图1所示： 2.1视觉系统 智能机器人利用人工视觉系统来模拟人的眼睛。视觉系统可分为图像获取、图像处理、图像理解3个部分。视觉传感器是将景物的光信号转换成电信号的器件。早期智能机器人使用光导摄像机作为机器人的视觉传感器。近年来，固态视觉传感器，如电荷耦合器件CCD、金属氧化物半导体CMOS器件。同电视摄像机相比，固体视觉传感器体积小、质量轻，因此得到广泛的应用。视觉传感器得到的电信号经过A/D转换成数字信号，即数字图像。单个视觉传感器只能获取平面图像，无法获取深度或距离信息。目前正在研究用双目立体视觉或距离传感.器来获取三维立体视觉信息。但至今还没有一种简单实用的装置。数字图像经过处理，提取特征，然后由图像理解部分识别外界的景物。 2.2行走机构 智能机器人的行走机构有轮式、履带式或爬行式以及类人型的两足式。目前大多数智能机器人.采用轮式、履带式或爬行式行走机构，实现起来简单方便。1987年开始出现两足机器人，随后相继研制了四足、六足机器人。让机器人像人类一样行走，是科学家一直追求的梦想。 2.3机械手 智能机器人可以借用工业机器人的机械手结构。但手的自由度需要增加，而且还要配备触觉、压觉、力觉和滑觉等传感器以便产生柔软、.灵活、可靠的动作，完成复杂作业。 2.4控制系统 智能机器人多传感器信息的融合、运动规划、环境建模、智能推理等需要大量的内存和高速、实时处理能力。现在的冯?诺曼结构作为智能机器人的控制器仍然力不从心。随着光子计算机和并行处理结构的出现，智能机器人的处理能力会更高。机器人会出现更高的钾能。 2.5人机接口 智能机器人的人机接口包括机器人会说、会听以及网络接日、话筒、扬声器、语音合成和识别系统，使机器人能够听懂人类的指令，能与人以自然语言进行交流。机器人还需要具有网络接n，人可以通过网络和通讯技术对机器.人进行控制和操作。 随着智能机器人研究的不断深入、越来越多的各种各样的传感器被使用，信息融合、规划，问题求解，运动学与动力学计算等单元技术不断提高，使智能机器人整体智能能力不断增强，同时也使其系统结构变得复杂。智能机器人是一个多CPU的复杂系统，它必然是分成若干模块或分层递阶结构。在这个结构中，功能如何分解、时间关系如何确定、空间资源如何分配等问题，都是直接影响整个系统智能能力的关键问题。同时为了保证智能系统的扩展，便于技术的更新，要求系统的结构具有一定开放性，从而保证智能能力不断增强，新的或更多传感器可以进入，各种算法可以组合使用口这便使体系结构本身变成了一个要研究解决的复杂问题。智能机器人的体系结构是定义一个智能机器人系统各部分之间相互关系和功能分配，确定一个智能机器人或多个智能机器人系统的信息流通关系和逻辑上的计算结构。对于一个具体的机器人而言，可以说就是这个机器人信息处理和控制系统的总体结构，它不包括这个机器人的机械结构内容。事实上，任何一个机器人都有自己的体系结构。目前，大多数工业机器人的控制系统为两层结构，上层负责运动学计算和人机交互，下层负责对各个关节进行伺服控制。 参考文献： [1]左敏，曾广平. 基于平行进化的机器人智能控制研究[J]. 计算机仿真，2011，08：15-16. [2]陈赜，司匡书. 全自主类人机器人的智能控制系统设计[J]. 伺服控制，2009，02：76-78. [3]康雅微. 移动机器人马达的智能控制[J]. 装备制造技术，2010.08：102-103. 看了“机器人控制技术论文”的人还看： 1. 搬运机器人技术论文 2. 机电控制技术论文 3. 关于机器人的科技论文 4. 工业机器人技术论文范文(2) 5. 机器人科技论文

机器视觉相关技术研发与日俱增

从我国机器视觉专利技术总体申请量变化趋势来看，机器视觉相关技术研发与日俱增。截至2020年10月21日，我国与机器视觉相关的专利申请数量为12441项。2010年机器视觉相关申请数量为215项，至2019年，申请数量达到2074项。截至2020年10月21日，与机器视觉相关的专利申请量为694项。

注：在SooPAT 输入“机器视觉”搜索结果，2020年数据截至2020年10月21日。

2010年，我国机器视觉相关专利公开数量为183项，至2019年，公开数量达到2482项。截至2020年10月21日，与机器视觉相关的专利公开量为2212项。

注：在SooPAT 输入“机器视觉”搜索结果，2020年数据截至2020年10月21日。

高校成为机器视觉技术研发主力军

从我国机器视觉技术申请人构成来看，大学高校是机器视觉技术研发的主力军。截至2020年10月21日，前十位申请人中九位是高校，其中浙江大学和华南理工大学最多均为148项，均占比1.19%，广东工业大学申请专利数量排第三，为142项，占比1.14%。

注：在SooPAT 输入“机器视觉”搜索结果，2020年数据截至2020年10月21日。

机器视觉技术主要以物理的测量、计算方面为主

从我国机器视觉部类构成来看，G(物理)部类是机器视觉技术的主要类别，占据近六成的比例。截至2020年10月21日，部类中G(物理)占比为59%，其次为B(作业;运输)占比22%，H(电学)占比8%，A(农业)占比6%。

注：在SooPAT 输入“机器视觉”搜索结果，2020年数据截至2020年10月21日。

按大类来划分，物理部类下的G01(测量;测试)和G06(计算;推算;计数)占据机器视觉专利过半的份额，分别为32%和23%。。B07(将固体从固体中分离;分选)和H04 (电通信技术)均占比6%。

注：在SooPAT 输入“机器视觉”搜索结果，2020年数据截至2020年10月21日。

—— 更多数据及分析请参考前瞻产业研究院《中国机器视觉产业发展前景与投资预测分析报告》。

系 专业 班 学号 姓名 ┉┉┉┉┉┉┉┉┉┉┉密┉┉┉┉┉┉┉┉┉┉封┉┉┉┉┉┉┉┉┉┉线┉┉┉┉┉┉┉┉┉┉ 试卷类型：A苏州科技学院 文献检索 试题 使用专业年级： 考核方式 检索报告 共 页题号 一 二 三 四合计得分《文献检索课》综合实习报告第一部分 检索报告说 明1、按自己所学专业拟定一个综合性论文题目，分析课题，就该题目在本学期所学的中外数据库或网络检索工具中进行查找，写出详细检索报告。2、本报告中的题录格式书写要求：第一作者、题名、文献出处（书刊名、年、卷期、起止页码），网页引用日期等。参照以下格式： 期刊文章：（1）李旭东，宗光华，毕树生等.生物工程微操作机器人视觉系统的研究.北京航空航天大学学报，2002，28(3)：249-252（2）Morse SP.Factora in the emergence of infectious disease.Emerg Infect Dis 1995，53(2):117-121. 图书、学位论文： （1）沈传尧.数字资源检索与利用.南京：江苏人民出版社，2007. （2）张筑生．微分半动力系统的不变集．北京：北京大学数学系数学研究所，1983．网页江向东.互联网环境下的信息处理与图书管理系统解决方案[2000-01-18].http://、严禁互相抄袭，违者检索报告成绩以零分计。一、课题拟定及分析检索课题（中文） 膜生物反应器与污水处理 （英文） Membrane Bioreactor and Sewage Treatment 课题分析膜生物反应器最早在微生物发酵工业中应用，在废水处理领域中的应用研究始于20世纪60年代的的美国，80年代后由于新型膜材料技术和制造技术的迅速发展，膜 生物反应器的研究与开发逐步成为热点，膜分离技术被誉为21世纪的技术。污水处理 中的膜生物反应器是指将超滤膜组件或微滤膜组件与生物反应器相结合的处理系统。其 特点有：容积负荷高，反应器体积小，污染物去除率高，出水水质好，污泥量极少，泥 龄长有一定的脱氮功能。但膜易污染、单位面积的膜透水量小、膜成本较高、一次性投 资大。主题词（中文） 膜生物反应器 膜组件 污泥回流 污水处理 （英文） membrane bioreactor membrane return sludge sewage treatment 二、中文报刊全文数据库检索1.从清华同方《中国学术期刊全文库》、《万方数据库资源系统》的期刊或学位论文库、重庆维普《中国科技期刊全文数据库》、人大复印报刊资料等中文全文数据库中选择2种数据库进行全文检索。数据库1: _清华同方《中国学术期刊全文库》 _ 检索方法___标准检索____________ ___ 检索式 _主题=膜生物反应器and污水处理_ 限定条件_2009-2012，核心期刊___ ____检出篇数____114篇__________________题录（1篇）1:_蒋岚岚，胡邦，羊鹏程. 膜生物反应器工艺污水处理厂设计进水水质水质的确定. 环境__ _污染与防治，2011，33（1）：61-69 __ 数据库2: _维普《中文科技期刊全文数据库》__ 检索方法____基本检索_____________________ 检索式_关键词=膜生物反应器and关键词=污水处理 限定条件_2009-2012，核心期刊___________ ___检出篇数_____3篇_______________ _____题录（1篇）1:__洪俊明，尹娟，李伟博. 动态膜生物反应器用于污水处理的研究进展. 水处理技术，____2012，38（2）：1-5___________________________ _______三、外文全文数据库检索从EBSCO、Springer-LINK数据库等外文期刊全文数据库中任选1种数据库进行检索。数据库名称___ _Springer-LINK___ ____ 检索方法_ _ advanced search _ _ 检索式_content= membrane bioreactor 限定条件__2009-2012______________检出篇数___5346__________________题录（1篇）1: Yujiao Sun, Yong Wang and Xia Huang.Relationship between sludge settleability and membrane fouling in a membrane bioreactor.Frontiers of Environmental Science & Engineering in China 2007，1(2):221-225 四、列举2-3个与你专业相关的专业门户网站资源，并做简单描述。1.中文网站。（至少两个）给水排水网：给水排水网站是国内给排水行业的主要网站之一，由《给水排水》杂志创办。依托于《给水排水》杂志的巨大行业资源优势，为来自全国水务投资、运营、管理，建筑、市政、工业设计，工程咨询、承包、建设，房地产开发商，设备企业等提供了优质的服务。筑龙网：筑龙网是建筑行业电子技术资料下载平台和信息交流平台，并从2003年开始实行网上电子资料下载收费，筑龙网也成为行业内第一个收费网站，并于2004年开始发行下载资料消费卡--筑龙卡。经过近2年的探索和发展，成为一个模式清晰、内容丰富、拥有强大核心竞争力的建筑行业网站。2.英文网站。（至少一个）International Water Association：国际水协会（IWA）成立于1999年，是由两个成立已有较长历史的协会，即国际水质协会（IAWQ）和国际供水协会（IWSA）合并而成。此前，中国城镇供水协会先后加入了该二协会。3.使用搜索引擎查询与本课题相关的网页，要求网页标题里包含检索词，文件格式为word、excel或powerPoint.搜索引擎：___百度____________ 检索本课题检索式filetype:doc and title:膜生物反应器与污水处理检出网页数____2_______网页题录(1)篇1 ______________________________________________________________ 五、查找与所选课题相关电子图书和馆藏纸本图书（各两册）。电子图书：彭跃莲.膜技术前沿及工程应用.北京:中国纺织出版社，2009刘雨，赵庆良.生物膜法污水处理技术.北京:中国建筑出版社，2000 馆藏纸本图书：蒋克彬，膜生物反应器的应用.北京:中国石化出版社，2007邵嘉慧,何义亮,顾国维.膜生物反应器.北京:化学工业出版社，2012六、综合论述题1、根据以上几方面检索，简要介绍2-3篇（含外文）与你课题密切相关的文献（包括题录、摘要、主要观点或研究方法）2.结合您的检索实践，以“检索策略对检索效果的影响”为标题，写出检索分析短文一篇， 1000字以上。（学术期刊论文格式）1答：（1） 题录：付翠彦，张光辉，顾平.膜生物反应器在污水处理中的研究应用进展.水处理技术，2009，35(5):1-6摘要：膜生物反应器是近年来发展起来的传统生物处理单元与膜分离技术有机结合的高效污水处理新技术，具有常规污水处理工艺无法比拟的优势。本文介绍了膜生物反应器的主要类型及在国内外污水处理中的研究应用进展，分析了膜生物反应器应用过程中存在的问题及解决措施，展望了其应用前景及研究方向。主要观点：膜生物反应器（Membrane bioreactor，MBR）是传统生物处理单元与膜分离技术有机结合的新型高效污水处理技术，它取代了活性污泥法中的沉淀和过滤单元，具有处理效率高、出水水质好、占地面积小（只相当于传统处理工艺占地的1/8～1/5）、耐冲击负荷、操作管理简单、易于实现自动控制、污泥停留时间与水力停留时间分离等优点[1]，在水污染控制及污水资源化方面有很大的潜在市场。 （2）Lawrence K. Wang and Ravinder Menon.Treatment of Industrial Effluents, Municipal Wastes, and Potable Water by Membrane Bioreactors .Handbook of Environmental Engineering, 2008, Volume 13, 201-236 Abstract ：Membrane bioreactor (MBR) is a biochemical engineering process involving the use of both (a) a suspended growth bioreactor for biochemical reactions (such as fermentation, bio-oxidation, nitrification, and denitrification) and (b) a membrane separator for subsequent solids–liquid separation. In a chemical engineering fermentation process, the solids may be yeasts and the liquid may be an alcohol. In an environmental engineering process, the solids may be activated sludge and the liquid may be the biologically treated water or wastewater.2答： 检索策略对检索效果的影响（苏州科技学院，江苏，苏州）摘要：检索策略，就是在分析检索提问的基础上,确定检索的数据库、检索的用词,并明确检索词之间的逻辑关系和查找步骤的科学安排。在我们检索的过程中，注重检索策略可以提高我们的检索质量，方便我们的检索。检索策略对检索效果有着很大的影响，在检索中要多用检索策略。关键词：检索策略 检索效果 信息查找 1.检索策略的概念所谓检索策略，就是在分析检索提问的基础上,确定检索的数据库、检索的用词,并明确检索词之间的逻辑关系和查找步骤的科学安排。2.检索策略的环节2.1明确课题需求、选择数据库检索过程中的首要环节，就是要明确课题需求，第一步如果搞错了，就谈不上最后检索结果的正确性。（1）分析课题检索的目的（2）明确题所涉及的学科范围和专业面：明确课题所涉及的主要学科范围、相关学科范围、交叉学科范围，并根据数据库的主题收录范围进行选择。（3）对文献的新颖性程度的要求：对文献新颖性要求高，就要选择数据更新周期短、速度快的数据库。（4）用户对检索的查全与查准要求：为满足查全要求，就要普查多种数据库，为快速满足查准要求，应选择主题范围最专指的数据库。2.2主题分析明确检索需求后，就要对用户课题的具体内容作主题分析，这是正确选用检索词和逻辑算符的的关键，它将决定检索策略的质量并影响检索效果。3.检索策略对检索效果的影响（1）可以加快检索速度，节省检索时间。（2）正确的检索策略可以让我们更全面的检索信息。（3）正确的检索策略可以让我们更有针对性的检索信息，是检索信息更具精确性。4.制定检索策略应注意的问题如果对主题不熟悉，可采用关键性的文献以确认检索词汇和厘清概念。宜避免选择太广泛或模糊的词汇检索，且可以储存并重复使用相同的概念和检索策略以节省检索时间。检索时除了利用选定的检索词汇进行检索外，也可利用索引典、标题表或系统自动提供之相关词进行检索，以增加检索结果。5.总结检索策略在我们检索中有着举足轻重的地位，制定检索策略是一种全面的知识与技能，也是一种经验，掌握了这种技能和经验，在检索的过程中将会获得比较好的检索效果。我们要加强检索策略的训练。从以下几方面着手①对课题的明确程度②对检索课题的分析③对数据库及其系统特性和功能的掌握④编制逻辑检索的技巧，加强检索策略的训练，提高检索效果。检索策略对检索效果有着不可忽略的重要影响，直接决定结果的相关性，正确有效的检索策略可节约我们大量宝贵的时间，真正达到事半功倍。 参考文献：李育嫦.文献检索中提高查全率与查准率的方法探讨.图书馆学研究.2002.11第二部分 文献检索基础知识简答题： 1. 什么叫文献？按文献加工深度不同形成的文献类型有哪几种？ 答：文献是用文字、图形、符号、声频、视频等技术手段记录人类知识的一种载体，或理解为固化在一定物质载体上的知识。也可以理解为古今一切社会史料的总称。现在通常理解为图书、期刊等各种出版物的总和。 文献按加工深度不同可以分为四个层次，即一次文献(Primary literature)、二次文献(Secondary literature)、三次文献（Tertiary literature）与零次文献（Zero literature）。 2．ISBN答：ISBN：国际标准书号（International Standard Book Number）简称ISBN，是国际通用的图书或独立的出版物（除定期出版的期刊）代码。 3. 查准率答：查准率是衡量某一检索系统的信号噪声比的一种指标，即检出的相关文献与检出的全部文献的百分比。普遍表示为：查准率=（检索出的相关信息量/检索出的信息总量）x100%4. 简述检索语言的种类。 答：根据检索语言不同的特征将检索语言进行分类。按文献信息的特征，可分为：描述信息内容特征的语言和描述信息外部特征的语言；按检索工具编排体系，可分为：分类语言和主题词语言；按词汇的类型，可分为：关键词语言、单元词语言、标题词语言和叙词语言。 按其规范的情况，可分为：人工语言 (规范语言)和自然语言(非规范语言)；按检索语言的词汇组配方式，可分为：先组式语言和后组式语言。5. 学术界称作具有评价意义的三大检索工具是哪些，它们收录的文献范围有什么区别。答：学术界称作具有评价意义的三大检索工具是SCI(科学引文索引 )、EI(工程索引 )、ISTP(科技会议录索引 )SCI是自然科学领域基础理论学科方面的重要的期刊文摘索引数据库。利用它可以检索数学、物理学、化学、天文学、生物学、医学、农业科学以及计算机科学、材料科学等学科方面重要的学术成果信息。ISTP由美国科学情报研究所编制，主要收录国际上著名的科技会议文献。它所收录的数据包括农业、环境科学、生物化学、分子生物学、生物技术、医学、工程、计算机科学、化学、物理学等学科。EI主要收录工程技术领域的论文，数据覆盖了核技术、生物工程、交通运输、化学和工艺工程、照明和光学技术、农业工程和食品技术、计算机和数据处理、应用物理、电子和通信、控制工程、土木工程、机械工程、材料工程、石油、宇航、汽车工程等学科领域。