课程设计论文总结模板

心得体会 就是一种读书、实践后的所思所感，其实它也是一种很好的 学习 总结 经验 的方式，它有助于我们找到更适合自己的学习与工作方式，从而让自己的内在得以提升。下面是我给大家精心挑选的 工作总结 ，希望大家喜欢!

课程设计总结篇一

本学期我们开设了《模拟电路》与《数字电路》课，这两门学科都属于电子电路范畴，与我们的专业也都有联系，且都是理论方面的指示。正所谓“纸上谈兵终觉浅，觉知此事要躬行。”学习任何知识，仅从理论上去求知，而不去实践、探索是不够的，所以在本学期暨模电、数电刚学完之际，紧接着来一次电子电路课程设计是很及时、很必要的。这样不仅能加深我们对电子电路的任职，而且还及时、真正的做到了学以致用。

这两周的课程设计，先不说其他，就天气而言，确实很艰苦。受副热带高气压影响，江南大部这两周都被高温笼罩着。人在高温下的反应是很迟钝的，简言之，就是很难静坐下来动脑子做事。天气本身炎热，加之机房里又没有电扇、空调，故在上机仿真时，真是艰熬，坐下来才一会会，就全身湿透，但是炎炎烈日挡不住我们求知、探索的欲望。通过我们不懈的努力与切实追求，终于做完了课程设计。

在这次课程兼职设计过程中，我也遇到了很多问题。比如在三角波、方波转换成正弦波时，我就弄了很长时间，先是远离不清晰，这直接导致了我无法很顺利地连接电路，然后翻阅了大量书籍，查资料，终于在书中查到了有关章节，并参考，并设计出了三角波、方波转换成正弦波的电路图。但在设计数字频率计时就不是那么一帆风顺了。我同样是查阅资料，虽找到了原理框图，但电路图却始终设计不出来，最后实在没办法，只能用数字是中来代替。在此，我深表遗憾!

这次课程设计让我学到了很多，不仅是巩固了先前学的模电、数电的理论知识，而且也培养了我的动手能力，更令我的创造性思维得到拓展。希望今后类似这样课程设计、类似这样的锻炼机会能更多些!

课程设计总结篇二

两周的单片机课程设计最后顺利完成了，其中包含着快乐，也有辛酸。我们选的设计题目是“数字温度计”，大家都觉得这个题目是比较简单的。其实不然，做了之后，发现设计电路虽然简单，但我们认为它真正困难的地方是程序设计，但是在我们同心努力下最终完成了。

我们刚选该题目时，真的是一头雾水，硬件电路不知如何下手，更何谈解决程序那块，因为我们所学的都是单片机方面的理论知识，应用到实践中去还比较少。但是，我们三人也没偷下懒，迅速分工去查阅和收集资料。我们去了图书馆借一些参考书，上网找一些相关资料，并且请教指导老师。透过不断努力，最后把数字温度计的思路和模型定了下来并开始分一个人去焊接硬件电路，剩下的去整理和修改程序。

透过一番整理和修改后，在电脑上进行仿真，仿真成功后准备焊接电路板。在焊接电路板中，我们首先对硬件电路进行布局，然后确认无误后，在电路板上进行焊接，这个过程我们觉得是做得比较快的，以至于后面出现了虚焊的错误。

焊接电路板完工，细心检查后，进行通电测试。结果液晶LCD没有显示，透过检查，原先是LCD坏了，在换了块新的后，能显示显示值。但还有个问题是，当报警电路不会报警，在请教老师后，发现走动蜂鸣器的电压太低了，是因为串接了一个太大的电阻。然后，我们换了一个小电阻，但这时蜂鸣器却一向在叫，停不下来，但是，在我们三人的的细心检查下，原先是在放大电路的一端虚焊了，这说明我们焊接电路的技术还不够好。在重新焊接那端后，数字温度电路最后成功实现功能，当时我们的情绪都是无比兴奋和快乐的，因为我们两周的辛苦没有白费。

在完成单片机课程设计后，我们发现我们还有许多不足，所学到的知识还远远不够，以至于还有一些功能不能被动完成。但透过学习这一次实践，增强了我们的动手潜力，提高和巩固了单片机方面的知识，个性是软件方面。从中增强了我们的团队合作精神，并让我们认识到把理论应用到实践中去是多么重要。

课程设计总结篇三

接触机械原理这门课程一学期了，而这学期才是我真正感受到了一个学习机械的乐趣以及枯燥，被那些机械器件、机件组合而成的机器所吸引，尤其是汽车、机器人、航天飞机等机械技术所震撼，感慨机械工作者的伟大，。然而这种激动就在接近本学期结束之时，终于实现了，我们迎来了第一堂机械课程设计。

由于第一次做这样的事情，脱离老师的管束，和同学们分组探讨自动送料冲床的结构设计，把学了一学期的机械原理运用到实践中，心中另是一番滋味!

在设计之前，指导老师把设计过程中的所有要求与条件讲解清楚后，脑子里已经构思出机构的两部分，即送料机构和冲压机构，把每一部分分开设计，最后组合在一起不就完成整体设计了吗?这过程似乎有点简单，可是万事开头难，没预料到这个“难”字几乎让我无法逾越，如槽轮间歇机构，要满足送料间歇条件，就必须按照规定的运动规律即参数，设计一个满足运动条件的槽轮机构，这是机械原理课堂上没有讲过的，因为这部分只是课本了解内容，但涉及这个槽轮机构对整个课程设计来说又是势在必行的，所以我跟郑光顺跑到图书馆，恨恨地找了一番，终于借到与这次课程设计有关的六本参考资料书，拿回来后一本一本地看下去，把槽轮有关的内容一一浏览，结果，令我们欣喜的是这槽轮机构的各种参数都被罗列出来了，而且还有一道例题，按照例题的思路很快地设计出了槽轮机构，即送料机构设计完成。

做成了槽轮送料机构，我们的冲压机构有存在很大的难题，将凸轮机构和连杆机构组合完成一个特定的运动，这是没有学过的，凸轮机构倒是很容易地算出来了，但是连杆机构既要满足角度条件又要满足高度条件，解析法是不会在很短的时间内弄懂的，为了争取时间我们只能选择图解法了，组长张瑞朋和郑光顺大晚上的坐在电脑旁边，用CAD作图，用QQ语音进行交流，高科技显然被引进了我们的课程设计，两位“工程师”边做图边把存在的问题说出来，最后在他们二位加夜班的情况下，与第二天早上突破了这个难题。与此同时我们另外五人也拿出了两套备用方案，各自完善了参数。一周后方案基本完成，进入作图阶段。但在作图之前经过七人反复讨论决定采取第三套凸轮连杆组合方案，因为这套方案可以很好地满足急回这一特性，而其他两套方案都在这一特性上欠缺，方案的选择就这样尘埃落定了。

作图可以说是学机械的家常便饭，不过这最基本的功夫又是最耗时、最考验人的耐心和细心的。从本周一起2张2号图纸必须在周三完成，将我们设计机构完全呈现出来。由于我们组合机构比较复杂，所以除作最基本的结构件图外还得完成结构件图的侧视图，以便答辩时老师能够读懂我们的作业，这一任务无疑加大了我们的工作量，最为让人印象深刻的就是，周二下午一点钟到工作室后，为了在晚上离开前完成图纸，一直作图到晚上九点钟，下午五点那时肚子实在饿得不行了，就干脆把快餐叫到工作室，几个人在一起呼呼呼地吃了一顿特殊的作图晚餐，这样的事情在 毕业 后也许将成为同学之间的一段美好的回忆了，周三完成课程设计 报告 ，完善图纸。准备好一切后，等待周四的答辩到来。只希望我们组能够在答辩中取得好成绩，即过程与结果的双重完美，当然这是本次课程设计的最完美的结局。

课程设计总结篇四

经过紧张而辛苦的四周的课程设计结束了，看着自己的设计。即高兴又担忧，高兴的是自己的设计终于完成啦，担忧的是自己的设计存在很多的不足。

课程设计是我们专业课程知识综合应用的实践训练，着是我们迈向社会，从事职业工作前一个必不少的过程.千里之行始于足下，通过这次课程设计，我深深体会到这句千古 名言 的真正含义.我今天认真的进行课程设计，学会脚踏实地迈开这一步，就是为明天能稳健地在社会大潮中奔跑打下坚实的基础.

我们的课程设计题目是：设计胶带输送机的传动

装置(如右图所示)工作年限是10年工作环境多飞尘滚筒圆周力F是1500牛带速v是1.6米每秒滚筒直径D是250毫米滚筒长度L是600毫米

在这次课程设计中我们共分为了8个阶段：

1、设计准备工作2、总体设计3、传动件的设计计算4、装配图草图的绘制5、装配图的绘制6、零件工作图的绘制7、编写设计 说明书 8、答辩

在前几周的计算过程中我遇到了很大的麻烦，首先是在电机的选择过程中，在把一些该算的数据算完后，在选择什么电机类型时不知道该怎么选择，虽然课本后面附带有表格及各种电机的一些参数我还是选错了，不得不重新选择。在电机的选择中我们应该考虑电机的价格、功率及在设计时所要用到的传动比来进行选择，特别要注意方案的可行性经济成本。在传动比分配的过程中，我一开始分配的很不合理，把减速机的传动比分成了4，最后导致在计算齿轮时遇到了很大的麻烦。不得不从头开始，重新分配。我们再分配传动比的时候应该考虑到以后的齿轮计算，使齿轮的分度圆直径合理。

在把电机的选择、传动比选定后就开始进入我们这次课程设计的重点了：传动设计计算。在一开始的时候我都不知道从哪儿下手，在杨老师和张老师的热心讲解和指导下，明白了传动设计中齿轮的算法和选择。在选定齿轮类型、精度等级、材料及齿数时，我们一定得按照书上的计算思路逐步细心地完成，特别一些数据的选择和计算一定要合理。当齿轮类型、精度等级、材料及齿数选择完成时，在分别按齿面接触强度设计和按齿根弯曲强度计算，最后通过这两个计算的对比确定分度圆直径、齿轮齿数。

这次设计中最后一个难点就是轴的设计了，在两位老师的细心指导下，我采取了边画边算的 方法 ，确定了低速和高速轴后又分别进行了校核，在这个环节中我觉得轴的校核是个难点，由于材料力学没怎么学好导致计算遇到了麻烦，这也充分的体现了知识的连贯性和综合性。在平时的学习中任何一个环节出了问题都将会给以后的学习带来很大的麻烦。

在计算结束后就开始了画图工作，由于大一的时候就把制图学了，又学了电脑制图导致很自己手工画起来很吃力，许多的画图知识都忘记啦，自己还得拿着制图书复习回顾，导致耽误了许多时间，通过这次的课程设计我更加明白我们所学的每一科都非常重要，要学好学的学硬。在画图过程中，我们应该心细，特别注意不要多线少线同时也要注意图纸的整洁，只有这样才能做出好的图。

说实话，课程设计真的有点累.然而，当我一着手清理自己的设计成果，漫漫回味这3周的心路历程，一种少有的成功喜悦即刻使倦意顿消.虽然这是我刚学会走完的第一步，也是人生的一点小小的胜利，然而它令我感到自己成熟的许多，另我有了一中春眠不知晓的感悟.通过课程设计，使我深深体会到，干任何事都必须耐心，细致.课程设计过程中，许多计算有时不免令我感到有些心烦意乱：有2次因为不小心我计算出错，只能毫不情意地重来.但一想起周伟平教授，黄焊伟总检平时对我们耐心的教导，想到今后自己应当承担的社会责任，想到世界上因为某些细小失误而出现的令世人无比震惊的事故，我不禁时刻提示自己，一定呀养成一种高度负责，认真对待的良好习惯.这次课程设计使我在工作作风上得到了一次难得的磨练.短短三周是课程设计，使我发现了自己所掌握的知识是真正如此的缺乏，自己综合应用所学的专业知识能力是如此的不足，几年来的学习了那么多的课程，今天才知道自己并不会用.想到这里，我真的心急了，老师却对我说，这说明课程设计确实使我你有收获了.老师的亲切鼓励了我的信心，使我更加自信.

最后，我要感谢我的老师们，是您严厉批评唤醒了我，是您的敬业精神感动了我，是您的教诲启发了我，是您的期望鼓励了我，我感谢老师您今天又为我增添了一幅坚硬的翅膀.今天我为你们而骄傲，明天你们为我而自豪

课程设计总结篇五

本学期我们开设了《模拟电路》与《数字电路》课，这两门学科都属于电子电路范畴，与我们的专业也都有联系，且都是理论方面的指示。正所谓“纸上谈兵终觉浅，觉知此事要躬行。”学习任何知识，仅从理论上去求知，而不去实践、探索是不够的，所以在本学期暨模电、数电刚学完之际，紧接着来一次电子电路课程设计是很及时、很必要的。这样不仅能加深我们对电子电路的任职，而且还及时、真正的做到了学以致用。

这两周的课程设计，先不说其他，就天气而言，确实很艰苦。受副热带高气压影响，江南大部这两周都被高温笼罩着。人在高温下的反应是很迟钝的，简言之，就是很难静坐下来动脑子做事。天气本身炎热，加之机房里又没有电扇、空调，故在上机仿真时，真是艰熬，坐下来才一会会，就全身湿透，但是炎炎烈日挡不住我们求知、探索的欲望。通过我们不懈的努力与切实追求，终于做完了课程设计。

在这次课程兼职设计过程中，我也遇到了很多问题。比如在三角波、方波转换成正弦波时，我就弄了很长时间，先是远离不清晰，这直接导致了我无法很顺利地连接电路，然后翻阅了大量书籍，查资料，终于在书中查到了有关章节，并参考，并设计出了三角波、方波转换成正弦波的电路图。但在设计数字频率计时就不是那么一帆风顺了。我同样是查阅资料，虽找到了原理框图，但电路图却始终设计不出来，实在没办法，只能用数字是中来代替。在此，我深表遗憾!

这次课程设计让我学到了很多，不仅是巩固了先前学的模电、数电的理论知识，而且也培养了我的动手能力，更令我的创造性思维得到拓展。希望今后类似这样课程设计、类似这样的锻炼机会能更多些!

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工作 总结 ，以 年终总结 、半年总结和季度总结最为常见和多用。就其内容而言，工作总结就是把一个时间段的工作进行一次全面系统的总检查、总评价、总分析、总研究，并分析成绩的不足，从而得出引以为戒的 经验 。下面是我给大家精心挑选的工作总结，希望能帮助到大家!

课程设计总结篇一

现在，计算机和网络已经深入到了我们生活中的方方面面，也已经成了生活中不可缺少的一部分，网络成了我们获取知识和信息的一种便捷工具，现在的网民也在不断的增多，所以，了解和学习 网络知识 是我们作为一名大学生迫切所需的。我通过这一学期的学习，对网页设计有了初步的认识和了解，并基本掌握了dreamweaver的应用。

在学习了网页设计的同时，我更加深入的了解了关于计算机和网络的知识。基于对计算机基础与c语言的基本掌握，学习网页设计的基础部分便显得较为轻松。虽然如此，在设计过程中依然出现了很多的问题，但通过看书，上网查询，等方式，不断的学习、解决、提高，设计出的网页不论是外观还是内容，都在不断的进步、改善。可以说在自己动手，不断实践的过程中，网页设计水平得到了很大的提高。

通过对网页设计书籍的翻阅，我学习到了一些关于建设网站和制作网页的知识，在实践查阅资料时，对flash也有所了解。我还了解了一些基础的 网络技术 。通过学习，我对计算机有了更深层次得到了解，也有了更浓厚的兴趣。尤其是对网页制作的过程与一些技巧手法更有了另外一番了解，对网页制作的基础知识也有了一定的掌握。在这个过程中，我同样认识到网页设计不是一门学科的独秀，而是多种课程的综合，他是flash、fireworks等网页软件的综合应用。

下面阐述一下我在设计我的网站时的一些关于网页设计的见解。在具体的制作时我了解到一个优秀的网页设计应该具备一些基本原则。

首先，要确定网页设计的内容，一个优秀的风站要有一个明确的主题。整个网站围绕这个主题,也就是你在网页设计之前要明确你这个网站有什么目的,用来做什么，所有页面都是围绕着这个内容来制作，有了明确的内容对排名有很重要的作用;其次，要了解你网站所在行业的客户，及你的网页属于哪个类别。用户是一个网站成败的关键,如果用户要花很多时间进入你网站很有可能用户会立即关掉你网站,或者你网站操作很不方便用户也会马上离开,这种网站是很失败的设计,只会让用户失望的离去.

在完成以上的基本内容之后网页的基本框架便成形成了。下面要开始的便是优化工作。

内容是整个网页的核心。在网页设计之前必须明确网页的内容安排。优秀网页设计是要建立在平凡的基础上的。然后在具体的规划一个网页时，可以用树状结构先把每个页面的内容大纲列出来，尤其要制作一个大的网站 (有很多页面) 的时候，特别需要把这个架构规划好，也要考虑到以后可能的扩充性，免得做好以后又要一改再改整个网站的架构，很浪费时间和财力。大纲列出来后，还必须考虑每个页面之间的链接关系。是星形，树形，或是网形链接。这也是判别一个网站优劣的重要标志。链接混乱，层次不清的站点会造成浏览困难，影响内容的发挥。 框架定下来了，然后开始一步一步有条理，有次序地做来，就胸有成竹得多，也会为主页将来发展打下良好的基础。下一步，就以动手制作具体内容了，题材选定，框架选定，接下来就开始往主页里面填内容。

如果是个人主页，有能力的人完全可以靠自己来创作所有的内容。大部分人的 方法 是：从报纸，杂志，光盘等媒体中把相关的资料收集整理，再加上一定的编辑后就可以了。 另外一个好的方法是从网络上收集，您只要到搜索引擎上查找相应的关键字，就可以找到一大堆的资料。在准备材料的时候我们可以用一些小的动画和动态图片，flash提供了功能齐全的绘图和编辑图形工具。可以直接在编辑区里绘画，编辑修改非常灵活，它的另一大特点是“交互性”强。在动画播放时，可以用鼠标或键盘对动画的播放进行控制，效果可以很直观的反映出来。然后是开始正式制作主页。 通过dreamweaver作为制作软件，只需要用到软件中的一些基本的功能：图片插入和对齐设置;文字的格式、颜色、背景颜色的设置等就可以制作出一个简单的网页。

总体来说，通过这个学期对网页设计的学习，有收获也有遗憾。但是，我已经迈入了网页设计的大门，只要我再认真努力的去学习，在今后的闲余时间学习制作网页的更多知识以实现自身技能的提高，我坚信将来设计出的网页会更加专业，更加华丽，使它最终成为自己的一项技能。

课程设计总结篇二

通过这次为期近半月的课程设计，我们深感自己动手操作的重要性。我们在课堂上接触到的多半是苍白的理论，在实践层面上只有一定的指导作用。但是真正在实际运用过程中，我们如果缺乏必要的及时锻炼，那将会感觉到力不从心。理工科本来就是一门集思维和动手能力于一体的学科，要想真正掌握好，思考、假设和实验验证都是必不可少的。在通过很多的理论学习之后，我们通过课程设计和相关的实验把书本上的理论知识在实际运用中加以利用，巩固了理论知识的同时也增强了我们的动手能力。

另外，我们生活在一个讲究团队合作的社会里。通过团队的协作，也培养了我们团结互助，相互协调的团队合作能力。通过大家的努力，我们共同完成了小组的任务，大家集思广益，各抒己见，共同把一个个问题解决。虽然辛苦，但是我们也享受着这次课程设计中给我们带来的乐趣，那就是自己亲自动手解决好实际问题，虽然我们做的还不够，但是我们也算是迈出了艰难的一步。我们学习理论知识的最终目的还是要走向实际运用，通过这种模拟式的学习，我们加深认识到理论与实践的差异。通过这个课程设计，我们大家把整个学习阶段的各种学科知识窜联在一起，更好地认识到学习是一个系统工程。我们的每一个环节都是在为以后的实践环节做铺垫，我们的每一个环节都是要有所掌握才可以顺利完成任务。

通过这样的实践活动，我们还可以充分发挥自己的主观能动性，因人而异，合理分配任务，团结协作，一起朝着任务的方向不断地奋斗，大家都很辛苦，各自完成自己负责的那部分工作。我们都深感动手起来遇到的各种问题都要亲自去解决是一件很不容易的事情，同时我们也在实践过程中修复了以往学习的很多漏洞。我们也得到了不同程度的完善和提升。希望以后能多举行多参与这类型的实践活动。把理论知识结合到实践层面去，理论结合实际学习才会更有声有色。要把我们学到理论知识的真正利用到生产实际中还需要大量的实践和运用。

我们忘不了自己在这一过程中的努力与收获，我们也相信付出与收获成正比，我们付出的越多，相应地收获也就越多。我们有大块的时间在准备，在学习的过程中，我们要不断地改进和学习，多多交流才能更好更轻松地学习。

课程设计总结篇三

会计课程设计心得有一种“东西”一去不复返，不因人的主观意念而改变。她既给我们留下了美好，留下了期待，也留下了记忆的伤痕，金钱没了可以赚回来，但这个所谓的“东西”是用金钱买不到的，那就是我们每时每刻都在享用的时间，而我们却不知道她的珍贵。

工程成本会计，这个学期接触的一门新功课，说新但并不陌生。会计是生活中离不开的一种算计形式或方式。会计给我的第一感觉就是做账，对开销进行一个汇总，以便让自己对目前的经济情况有个初步了解，哪里需要进行改善，进行如何改变，对目前的财务的如何做下一步计划。

经过这次课程设计，教会了我如何做基本的初步的记账法，如借贷记账法。借贷记账法是一种复式记账法，这里面的基本要点，以“借”和“贷”作为记账符号，反映资金的增减变动及其结果。借贷记账法把每一账户的左方规定为“借方”，右方规定为“贷方”，因而账户的基本结构就划分为借方、贷方和余额三部分。以“有借必有贷，借贷必相等”作为记账规则。为了确定账户的对应关系，如实地反映经济业务的内容，对发生的经济业务在未记入账户之前，先要编制会计分录。所谓会计分录，是指对每项经济业务按复式记账的要求，列示应借、应贷账户及其金额的一种会计记录。编制会计分录的基本要求是：在分析经济业务的基础上，确定应记账户的名称及记账方向;借方账户写在上行，贷方账户写在下行，账户后面列示金额。还有我也对会计凭证、账簿与记账有了初步认识，自己动手感觉有点经济者的味道了。会计凭证是指在会计核算中，为记载经济业务、明确经济责任，具有一定格式并作为记账依据的书面证明。会计凭证按其用途的不同，分为原始凭证和记账凭证两类。从这里面我学到了如何收账凭证、付款凭证、转账凭证等。

时间过得还真快转眼间一个学期又快过完了，而我在这个学期留下了什么值得回忆的记忆，不经由的感叹，世界事物的变化往往和自己的想象大相庭径，计划赶不上变化。好好珍惜眼前，把自己该做的事用自己好的态度去完成。

课程设计总结篇四

正如课程设计教学目的所言“从产品装配测绘、计算机绘图、三维cad建模、参数化设计等方面进一步加深和拓宽学生在工程制图、机械cad技术等课程中所学基本知识，结合实际机械产品(模型)设计的具体问题，培养学生理论联系实际认识和解决问题的能力，为后续专业课程和相关实践环节的学习奠定基础。”通过这次课程设计，我深深的体会到自己在理论知识和工程应用上的不足，比如测绘环节，试验台上的一些测量工具的使用方法和用途并不是十分清晰，测绘的侧重点也不是十分清楚等等。

通过测绘，我了解了柱塞泵的工作原理、装配结构和运动路线等情况。熟悉了常用的测绘工具、量具以及测量零件尺寸的方法，为之后的autocad二维建模和ug三维建模打下了基础。这一阶段了解了游标卡尺、卡钳在测量长度、壁厚等方面的应用，以及铅丝法、拓印法和坐标法在测绘曲线轮廓和曲面轮廓的应用，总之，测绘的过程虽然有些乏味，但其中所包含的知识点却非常的丰富，需要我下来好好消化。在autocad二维建模过程中，经过分工合作，小组成员都较好的完成了各自的工作任务，当然在此过程中也经常遇到困难，于是在图书馆借阅的几本书成了我们的良师益友，虽然之前接触过autocad软件，但并不系统，目的性不强，不像这次课程设计有明确的分工和任务，我也借此机会比较详细地补充了软件应用方面的缺点，比如图层的设置，块的创建和插入等知识。在ug三维建模过程中，诚如老师所说创建一个实体时可采用不同的方法，比如衬套的创建可采用两个圆柱体布尔求差，也可采用在大圆柱体打孔，也可采用在创建草图后拉伸得到。这些不仅使我熟悉了软件本身的操作也拓宽了思维，受益匪浅。

在工程软件本身方面得到提升外，在团队协作、沟通等方面也有不同程度的提升。当然还要感谢学院给我们创造这次实践的机会，以及在这一周两位老师对我们的详细讲解和更正。

课程设计总结篇五

在本次专业课程设计中我主要负责程序设计、协助调试，通过两周的思考与研究，成功设计了四足爬行避障机器人。本次对四足爬行机器人的设计中有两大难点，其一是对机器人的步态规划;其二是爬行稳定性调试。

由于此次做的机器人没有参考例程现成的步态，因此步态规划需要独立设计完成，而步态在静止的情况下是稳定的、平衡的，但是在运动过程中会受到惯性、重心等多重因素的影响，变得不稳定，甚至会造成机器人颠簸、甚至颠覆。因此在本次设计中，对步态进行的设计进行步步调试，确保其能够适合这次所搭建的机器人硬件结构，通过程序中机器人的步幅，跨步角度来调整重心，确保稳定;在稳定性上主要采用调整机器人沿爬行方向时底板与地面夹角来提高，此次机器人运动步态模仿蛙泳姿势，在运动时先抬右边后脚，然后抬右边前脚，第三步抬起左边后脚，第四步抬起左边前脚，在第五步时向前划行，这是机器人向前直行的步态;通过对两个传感器数据的运算判断前方障碍物出现的位置，进而引导机器人转弯，在向左转弯的时候，机器人右边的两条腿运动幅度比较大，在整体偏转到接近60度时左边两足配合向前，这样可以让拐弯速度更快，实践证明这样的设计很巧妙，使得转弯很平稳，在所进行的数十次试验中，没有出现过转弯的颠覆问题。

蛙泳姿势的特点就是有一个向前运动，四足同时向后的大幅度划行，因此在四足同时向后划动的时候，整体忽然收到一个比较大的向前的力，步态完成后会带来一个很大的向前的惯性，此时很容易出现颠覆，为了解决这个问题我采用调整爬行方向底板与地面的夹角，使得机器人在这一瞬间头部比较高，尾部比较低，这样一来中心更靠后，同时将向前划行动作中前面两足向后划动的幅度拆分，在后面两足也同时向前划行的同时前面两足的划动幅度稍微小一点，这样一定程度上保证了机器人向前划行的稳定性。

本次试验中，平衡状态下调整好步态后，在让机器人爬行时出现了向后抖动和向前抖动，分析后发现这是由于机器人重心由于机械结构的特点而偏向于右后方，这样带来的问题一个是在地面不平的路段容易出现颠覆，另一个就是机器人向前运动的时候爬行路径不是很直，会向左边偏，经过测量，每步完成后偏移大

约20度左右，步步累积。解决抖动问题采用调整前边两足的向后拨动角度、四足与地面的夹角(调整四足与地面的夹角可以调整受力)使得机器人整体处于一个更加稳定的姿势，通过多次调试，证明这种解决方法有效，最终结果比较满意;在解决第二个问题即向前直行的时候一方面通过标准化是个电机的转动角度，使得每一个步态相关的电机所转动的角度一直，这样效果比较明显，但是由于机器人的重心靠近右后方，因此机器人向后蹬腿的时候右后方给的力比较大，因此机器人难免向左边偏移，通过调整右后腿的向后蹬的步幅一定程度上减小了影响，但最终没能消除，每步大约还有5度左右的偏差，向前行进四步之后偏移量就比较明显了，不过整体稳定性较好，壁障结果较满意。

通过本次课程设计，增强了对专业课程的理解，在小组内相互配合，解决遇到的每一个问题，提高了动手能力和解决问题的能力。

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