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湖北工程学院新技术学院答辩不难，但要求学生把握本学院专业知识和论文内容，充分准备，能够充分展示自己的论文，顺利通过答辩才行。除了正确把握论文的观点之外，还要做好准备应付老师的提问，充分展示自己的知识深度，熟悉论文的内容，并且结合自己的研究背景，灵活应对老师的提问，最终能够顺利通过答辩。
不难。湖北工程学院新技术学院创办于2003年，是经教育部批准确认、由湖北工程学院举办的一所本科层次的独立学院。
湖北工程学院新技术学院是一所非常重视学生综合素质和学术能力培养的学院，对学位证的要求也非常高。为了获得学位证书，学生必须符合以下条件：1. 学业成绩达到规定标准。学生在校期间必须完成学校规定的所有学分，并且在课程考试中取得良好的成绩。学生还需要通过学校的论文答辩，证明自己具备一定的学术研究能力。2. 毕业设计或论文达到规定水平。学生必须选择与本专业相关的毕业设计或论文题目，写作过程中要严格遵守学术规范和道德规范，内容必须独立、深入、实用。3. 德、智、体全面发展，具有一定的社会实践和创新能力。学生在校期间应注重综合素质的培养，积极参加各类社会实践活动，加强自身的创新能力，拓展视野，增强沟通能力以及团队协作能力。学位证书是学生在大学期间努力学习和锤炼自我能力的产物。只有在综合素质、学术能力等各方面达到规定标准，才有资格获得学位证书。
一、湖北工程学院新技术学院教务管理系统入口及简介 湖北工程学院 新技术学院是2003年3月由湖北省教育厅批准试办、2004年2月经教育部确认，由 湖北工程学院 举办的一所本科层次的独立学院。学校位于武汉市卫星城市、汉孝子董永故里——孝感市城区，与武汉市相距45公里，距天河机场30公里。京广、汉渝铁路，107、316国道、京珠和汉十高速公路贯穿孝感市、孝汉城际列车直通武汉，交通十分便利。 学校依托 湖北工程学院 优质办学资源，根据市场和社会需求，按大学科门类整合的思路现设置有语言文学系、财经政法系、信息工程系、城市建设系、生物化学系和机电工程系等6个教学系和1个公共课部，开办有32个本科专业和22个专科专业，其中大部分专业依托 湖北工程学院 的优势和特色专业开办，具有广阔的就业前景，生物工程专业现被列为湖北省教育厅重点(培育)本科专业建设项目，光电信息科学与工程和电子信息工程专业获批湖北省高等学校战略性新兴(支柱)产业人才培养计划项目，计算机科学与技术专业被认定为第二批“湖北省服务外包人才培养(训)基地”。目前，学校共有学生近6000人，专任教师253人，外聘教师130人。 湖北工程学院 新技术学院教务管理系统入口： 二、湖北工程学院新技术学院王牌专业有哪些 湖北省教育厅重点（培育）本科专业建设项目：生物工程 湖北省高等学校战略性新兴（支柱）产业人才培养计划项目：光电信息科学与工程、电子信息工程
一、湖北工程学院新技术学院教务管理系统入口及简介 湖北工程学院 新技术学院是2003年3月由湖北省教育厅批准试办、2004年2月经教育部确认，由 湖北工程学院 举办的一所本科层次的独立学院。学校位于武汉市卫星城市、汉孝子董永故里——孝感市城区，与武汉市相距45公里，距天河机场30公里。京广、汉渝铁路，107、316国道、京珠和汉十高速公路贯穿孝感市、孝汉城际列车直通武汉，交通十分便利。 学校依托 湖北工程学院 优质办学资源，根据市场和社会需求，按大学科门类整合的思路现设置有语言文学系、财经政法系、信息工程系、城市建设系、生物化学系和机电工程系等6个教学系和1个公共课部，开办有32个本科专业和22个专科专业，其中大部分专业依托 湖北工程学院 的优势和特色专业开办，具有广阔的就业前景，生物工程专业现被列为湖北省教育厅重点(培育)本科专业建设项目，光电信息科学与工程和电子信息工程专业获批湖北省高等学校战略性新兴(支柱)产业人才培养计划项目，计算机科学与技术专业被认定为第二批“湖北省服务外包人才培养(训)基地”。目前，学校共有学生近6000人，专任教师253人，外聘教师130人。 湖北工程学院 新技术学院教务管理系统入口： 二、湖北工程学院新技术学院王牌专业有哪些 湖北省教育厅重点（培育）本科专业建设项目：生物工程 湖北省高等学校战略性新兴（支柱）产业人才培养计划项目：光电信息科学与工程、电子信息工程
湖北工程学院美术与设计学院23年毕业生论文答辩时间，1. 选题阶段 本学期末之前,各学院完成毕业论文(设计)的征题、选题工作,确定指导教师及下学期固定指导时间、地点并告知学生(每周每位指导教师在固定地点的指导时间2. 开题阶段 2023年3月中旬以前,各学院按要求在毕设系统完成开题工作。指导教师在毕设系统填写任务书,学生根据毕业论文(设计)任务书,查阅有关文献资料了解课题背景3. 设计与写作、查重检测阶段 2023年5月31日前,指导老师依照开题报告设计(研究)方案和任务书进度安排,指导学生进行设计、论证和论文的写作,并在毕设系统按时
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网页毕业设计参考文献
网页设计是指使用标识语言（markup language），通过一系列设计、建模、和执行的过程将电子格式的信息通过互联网传输，最终以图形用户界面（GUI）的形式被用户所浏览。以下是我整理的网页毕业设计参考文献，希望能帮助到你论文的写作。
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中国学术不端论文检测系统硕士论文库。因为所有湖北工业大学本科生，硕士生，研究生的论文查重都在使用学术不端检测查重系统进行毕业论文查重。
当然是西安电子科技大学好，其前身是西军电，全国计算机类最好的学校之一！~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~西安电子科技大学 【英文简介】xidian university History The university was founded in 1931 in Ruijin (瑞金), Jiangxi as the Radio School of the Central Military Committee (中央军委无线电学校). It was the first technical school established by the Communist Party of China. Later, the school was moved from Zhangjiakou, Hebei to Xi'an in 1958. It was one of the first 20 national key universities in 1959. It was renamed the People's Liberation Army Institute of Telecommunication Engineering (中国人民解放军军事电信工程学院) in 1960. In 1966, it was renamed Northwest Institute of Telecommunication Engineering (西北电讯工程学院), and was no longer a military institute. In 1988, its name was changed to the current one.【学校简介】 西安电子科技大学是以信息和电子学科为主，工、理、管、文多学科协调发展的全国重点大学，直属教育部，是国家列入“211工程”重点建设的高校之一。是55所设立研究生院的重点院校之一，是35所设立国家级示范性软件学院的高校之一。学校校训：厚德 求真 砺学 笃行。 学校前身是1931年诞生于江西瑞金的中央军委无线电学校，是毛泽东等老一辈革命家亲手创建的第一所工程技术学校，曾先后多次迁址更名。1958年迁址西安，1966年转为地方建制，1988年定为现名。 七十五年来，学校始终得到了党和国家的高度重视，是国家“一五”重点建设的项目之一；1959年中央批准的全国20所重点大学之一。早在20世纪60年代，就以“西军电”闻名海内外。毛泽东同志曾先后两次为学校题词：“全心全意为人民服务”、“艰苦朴素”。 学校建设有新老两个校区，总占地面积3800余亩，校舍建筑面积120多万平方米，图书馆藏书近270万册。现有各类学生30000余人，其中普通本科生20000余人，硕士研究生7000余人，博士研究生1300余人。设有研究生院及通信工程学院等15个学院，5个国家重点学科，4个博士学位授权一级学科，27博士学位授权点，63个硕士学位授权点，11个工程硕士授权领域，2个专业学位授权点，5个博士后科研工作站，41个本科专业，16个陕西省名牌专业；建设有国家工科基础课程电工电子教学基地、国家示范性软件学院、国家集成电路人才培养基地、国家级电工电子实验教学示范中心及国家大学生文化素质教育基地。 学校汇聚了一支政治素质优良、学术水平高、结构合理的教师队伍。现有教职工2900余人，其中专任教师1600余人，具有高级职称740余人。其中，有中国科学院院士1人，双聘院士9人，博士生导师154人，国家教学名师2人，国家杰出青年基金获得者1人，中国青年科技奖获得者2人，光华科技奖获得者26人，“何梁何利”科学与技术奖获得者1人，国家“百千万人才工程”第一、二层次培养对象5人，陕西青年科技奖获得者7人，教育部教学指导委员会委员14人，享受政府特殊津贴135人。 学校不断地创新教育理念，深化教学改革，大力推进素质教育，取得了显著效果成果。现有国家级精品课程6门，省级精品课程27门。近三年来，学校本科生参与课外科技活动的普及率高，获得各类省级、国家级学科和科技竞赛奖476项。1996年以来,研究生和本科毕业生一次性就业率一直保持在100%和96%以上，位居全国高校前列。 学校面向国家信息化、国防现代化和区域经济发展的需要，在基础研究、应用基础研究、系统研制、科技开发方面取得了许多高水平研究成果，为推动我国电子工业特别是军事电子技术的发展与创新做出了重要贡献。现建设有国家（国防）重点实验室3个，教育部重点实验室3个，教育部工程研究中心1个，信息产业部重点实验室16个，陕西省技术转移中心1个。先后承担了“863”、“973”、国防创新工程等1600余项重点项目，产生了一批标志性的研究成果。 学校十分注重产学研相结合，着力提高科技成果转化率，先后与IBM、HP、TI、Intel等国内外知名企业共建了31个联合共建实验室；成立了产业集团，不断增强科技创新能力。 学校加快国际化发展步伐，积极开展国际国内的交流与合作，与30多所国际知名大学建立了友好关系。与国内电子、航空行业的10余个研究所建立了长期战略合作伙伴关系，积极开展创新性项目的研究开发和高层次人才培养工作。 建校七十五年来，学校始终站在民族复兴的潮头，艰苦奋斗，自强不息，投身于民族电子工业振兴和国防现代化建设的伟大事业中，先后为国家培养了十万余名毕业生，产生了近百位解放军将领，成长起了9名院士以及联想集团董事局主席柳传志、国际GSM奖获得者李默芳、欧洲科学院院士、著名的纳米技术专家王中林等一大批IT行业领军人物和技术骨干等。我校人才培养已在全国高校中形成“品牌”。 面向知识经济和数字化时代，西安电子科技大学继往开来，创新图强，为把学校建成一所特色鲜明、研究型、开放式，国内一流、国际知名的高水平大学而不懈奋斗！ 学校素以管理严格、学风浓郁、培养质量高著称。近年来，西电学子多次在国际数模竞赛、全国大学生数模竞赛、电子设计竞赛、“挑战杯”课外科技作品竞赛、EDA/SOPC设计竞赛等国内外重大科技活动竞赛中获得最高奖，在全国高校名列前茅;素质教育、创新教育成果显著；1996年以来研究生、本科毕业生一次就业率一直保持在100％和96%以上。尤其在电子信息领域,其他高校与其不可同日而语! 学校科研实力雄厚，多年来在应用研究、应用基础研究、国防预研和科技开发中取得了突出成就；以通信网络工程、先进军事电子信息系统、电子机械先进制造技术和微电子与光电子学4个“211工程”建设的重点学科群为中心，学科建设与科研工作紧密结合，加强了校、院、系三级学科体系的建设，成立了4个跨学院的研究中心，加快学科之间的融合，带动了新兴学科和交叉学科的发展，产生了一批高水平的科研成果；重点建设的学科在国内具有一定优势，某些领域接近或达到国际先进水平。 学校十分注重产学研相结合，着力提高科技成果转化率，与国内外著名企业共建立合作开发基地和联合实验室；成立了产业集团，不断增强科技创新能力。 学校建有西安西电科技园,新疆西电科技园,苏州西电创新中心;另外在深圳等全国十多个城市拥有培训中心。 学校“逸夫图书馆”藏书220余万册，拥有88万种电子图书，已成为西北地区电子信息图书情报中心；校园建有先进的网络信息平台，设有中国工程科技网西北网管中心。 学校十分注重加强国际合作与交流，目前已与世界30多个国家和地区的研究机构和著名大学建立了友好关系，开展学术交流与合作。 新世纪，新征程，西安电子科技大学以建设特色鲜明、研究型、开放式、国内一流、国际知名高水平大学为目标，确立了协调、跨越和可持续发展的战略原则，进行了“两大步”（2020年、2040年）和“三小步”（2005年、2011年和2020年分三年奠基期、六年提升期、九年跨越期三步走）的战略部署，正在全力以赴投入建设，为最终把学校建设成为具有国际先进水平的一流研究型大学而开拓进取、努力奋斗！ 西安电子科技大学的历史是与中国革命史紧紧相连在一起的。在中国革命发展的每一个时期，她都是党中央、中央军委的“千里眼”和“顺风耳”，红色的电波传遍了大江南北。她为革命争夺取全国的胜利建立了不朽的功勋。 西安电子科技大学的历史是中国电子高等教育史的重要组成部分。战争年代，她自强不息，坚韧不拔，在长征途中，在敌后根据地，处处都留下了她创办现代工程教育的足迹。和平时期，她打破了西方对我国的技术封锁，不屈不挠，创建了我国电子与信息技术领域一批新的学科和专业，为建国后我国自主建设电子与信息学科门类院校积累了丰富的办学经验，进行了必要的人才储备，在中国电子高等教育史上谱写了辉煌篇章。~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~湖北工业大学 [英]Hubei University Of Technology 湖北工业大学是湖北省重点建设的一所以工为主，文(艺)、理、经、管等学科协调发展，特色鲜明，优势突出，适应地方经济建设和社会发展需要的地方多科性大学。学校坐落在有“九省通衢”之称的江城武汉,主校区位于武昌南湖之滨，职业与成人教育学院设在武昌马房山，机电研究设计院设在武昌石牌岭，校园总占地面积1800亩，校舍建筑面积60余万平方米，现有包括2个独立学院在内的在校生总规模达4万余人。 学校办学历史可追溯到1952年。当年,为适应新中国建设的需要，武昌农业机械化学校、武昌畜牧兽医学校、武昌农业学校、湖北省农业干部学校相继诞生。1957年，省农业厅将四校合并组建成立湖北省农业学校，1958年，在湖北省农校的基础上进一步组建成立了湖北农业机械专科学校。1978年，湖北轻工业学院在武昌马房山成立并开始招收本科生。1984年，两校合并组建湖北工学院；2004年，学校获准更名为湖北工业大学；2006年，学校在教育部组织的本科教学工作水平评估中获优秀。 学校按照“坚持三个面向，培养应用人才，服务地方经济和社会发展，质量立校，人才强校，特色兴校，依法治校”的办学方略，形成了研究生教育、本科教育和职业与成人教育等多层次以及公办教育、民办教育、国际合作教育等多形式的办学格局。学校现设有机械工程学院、电气与电子工程学院、计算机学院、化学与环境工程学院、生物工程学院、土木工程与建筑学院、艺术设计学院、管理学院、经济与政法学院、外国语学院、理学院、体育部、实验实训中心等13个教学机构和职业与成人教育学院、机电研究设计院、农机工程研究院、农机测试中心、图书馆、期刊社、机械总厂、医院、后勤集团等8个科研、生产与生活服务机构。学校举办了工程技术学院、商贸学院2个独立二级学院。学校还设有教育部研究生教育创新示范中心、全国重点建设的职业教育师资培训基地、中英*湖北职业教育与培训中心、湖北省城市职业技术教育师资培训中心以及湖北省机电一体化工程中心、湖北省机电工程训练中心、湖北省高等学校工程实训中心、湖北省轻工工程中心、湖北省机械基础实验教学示范中心、湖北省土木建筑与工程实验教学示范中心、湖北省艺术设计实验教学示范中心、湖北省产品质量检验基地。 学校现有43个本科专业，涵盖了工学、理学、文(艺)学、经济学、管理学等5大学科门类，形成了多科性大学的学科专业布局。现有12个省级重点学科，2个省级重点实验室，4个“湖北省楚天学者计划”特聘教授岗位，8个“湖北省属高校科学研究优势与特色领域”学科，其中艺术设计学科是湖北省同类学科中唯一的省级重点学科，2003年艺术设计专业被评为湖北省品牌专业；学校现有33个硕士学位授权点，其中一级学科授权点3个，拥有5个学科领域在职人员攻读硕士学位授予权、5个学科领域中职教师在职攻读硕士学位授予权和在职人员以同等学力申请硕士学位授予权、5个工程硕士授权领域。自1993年起，学校参与武汉大学、华中科技大学、东北大学等高校若干学科的博士生培养工作，2001年通过博士学位授予权整体条件省级评估，2005年再次通过博士点立项建设省级评估，6个在建博士点获立项建设。 学校着力实施“人才强校”战略，现有教职工2000余人，在职教师中具有硕士以上学历达50%，具有高级专业技术职务的教职员工500余人，专任教师1016人，其中高级职称教师近500人，硕士生及博士生导师260人。学校还特聘了包括中国工程院院士杨叔子教授、熊有伦教授，美国工程院院士陈惠发教授在内的校外兼职教授100余人。学校在其它重点学科和主干课程中分别设置了校内特聘教授、学科带头人、学术骨干、主讲教授等特聘岗位，目前已入选136人。教师中有27人分别入选国家“111”人才工程、湖北省“111”人才工程、湖北省新世纪高层次人才工程、湖北省高校跨世纪学科带头人和学术骨干，42人被评为省、部级有突出贡献的中青年专家，105人次享受国务院、省政府特殊津贴，教育部本科教学指导委员会委员等其它各类专家77人。还有近30人分别获全国“五一”劳动奖章，省级以上劳模、优秀教师，香港柏宁顿“孺子牛”金球奖等荣誉称号。 学校坚持以优势和特色学科建设为龙头，以重点实验室建设为基础，以科研项目为载体，学术水平不断提高。本着“整体上水平，局部创优势”的思路，在工业生物技术、机械工程与仪器科学技术、轻化工与环境工程、材料科学与工程、土木工程、艺术设计、电气与信息科学等领域形成了比较明显的特色和优势，在众多领域完成了一系列国家和部省级科研项目。曾获国家科技进步奖、发明奖、省部级科技成果奖、社会科学奖近120项，259项艺术设计作品获法国肖蒙国际广告节大奖、IDN金赞奖、靳埭强设计基金奖、未来设计师大奖等重要奖项。近3年来，学校共承担各类科研项目1242项，其中国家级项目24项，转让推广的科技成果1242项；发表学术论文3284篇，其中被SCI等三大检索机构收录309篇；出版教材(含国家规划教材)及学术专著261部。2001年以来，学校先后建成省级精品课程11门，省级优质课程11门。学校获省部级以上优秀教学成果奖30项，9部教材获国家级、省部级奖励。学校公开出版《湖北工业大学学报》、《中国机械工程》(国家机械类中文核心期刊)、《电气与电子工程》(合办)、《湖北农机化》等学术刊物。学校拥有较完善的教学、体育和后勤服务设施，建有门类齐全的基础实验室和专业实验室，教学科研仪器设备总值达1.36亿元。学校图书馆有纸质藏书112万余册及80余万册电子载体文献资料,存储容量达12TB，中外文期刊3351种，是湖北省优秀图书馆，中国学术期刊文献检索一级咨询站，《全国报刊索引》检索站。学校图书馆还加入了中国高等教育文献保障系统(CALIS)，实现了与国家图书馆、全国高校图书馆书刊数据资源的共建、共享。学校拥有现代网络环境下的高速信息平台，建成了“万兆骨干、千兆桌面”的数字校园网络，依托校园网的网络管理系统和应用服务系统功能齐全。学校是首批(全国108所高校)进入国家教育科研网的高校之一。 学校建有2个标准田径运动场、体育馆及各类球类运动场；有标准化食堂9座，学生宿舍16万余平方米。校园环境优雅，布局合理，是孕育桃李、读书治学的理想园地。学校现有全日制普通本科生1.4万余人，硕士生近千人。 学校始终坚持以育人为根本，以教学为中心，大力弘扬50余年办学所形成的“艰苦创业，专注发展，服务地方，突出应用”的优良传统和“厚德博学、求实创新”的优良校风，形成了“克难奋进，创新求实”为核心的校园精神。学校主动适应经济建设和社会发展需要，以培养高素质、应用型人才为目标，坚持“宽口径、厚基础、重个性、强能力、高素质”的培养原则，深化教育教学改革，积极探索并实施“合格+特长”的人才培养模式，构建了“大类平台+专业模块”的课程结构体系，实行学分制、主辅修制、双学士学位制、导师制等，鼓励学生个性发展，教学质量不断提高。学校校园文化活动精彩纷呈，各种学术型社团活动、第二课堂活动、青年志愿者活动等为学生的素质发展提供了良好条件，群众性文体活动形式多样，呈现出浓厚的校园文化特色，学生课外科技学术活动成果丰硕，在国际、国内重要比赛中取得了一系列奖项。 学校建校以来，学校以“博学多识、潜心学问、严谨治学、创新求实”为学风，先后为国家培养毕业生4万余名。广大毕业生工作在全国各条战线，尤以在轻工行业影响显著。如省内酿酒、塑料、造纸、机电制造(轻工机械)及工艺美术设计(平面设计)等行业(如金龙泉、安琪酵母等)的技术骨干和中高层管理人员多数是我校的毕业生。我校毕业生以“适用、实干”和“下得去、用得上、有后劲”为特点。学校每年的招生范围覆盖全国27个省、自治区、直辖市。2001年以来，学校本科生录取分数线一直位居同批次高校前列，录取第一志愿报考我校的考生比例多年来一直保持在100%，毕业生一次就业率一直保持在90%以上，总体就业率达98%，位居省属高校前列。 学校对外学术交流活跃，先后与国内一些著名高校、科研院所及大型企业建立了紧密的联系；同时，与英国、美国、法国、加拿大、芬兰等10多个国家和地区的一些高等学校或科研机构在互派教师、培养学生以及科研等方面开展了富有成效的合作，派出并接受留学生。学校积极探索多种形式的合作办学模式，邀请外国专家、学者来校讲学，国际化办学特色日益明显。 学校始终坚持社会主义办学方向，加强党建和思想政治工作，取得了显著成绩，办学活力不断增强。学校先后被授予“全国贯彻《学校体育工作条例》优秀高等学校”、“全国高校毕业生就业工作先进单位”、“湖北省最佳文明单位”(三度获得)、“武汉市绿化红旗单位”、“湖北省依法治校示范学校”、“湖北省高校优秀基层党组织”、“湖北省高校思想政治工作先进单位”、“湖北省高校心理健康教育工作先进单位”、“科技服务湖北先进单位”、“湖北省美誉高校”等荣誉称号。 目前，学校正以办人民满意的高等教育为宗旨，以获得博士学位授予权为近期工作总目标，进一步提高办学质量和水平，为把学校办成在全省高教体系中起龙头示范作用、特色鲜明的全国一流地方多科性大学而努力奋斗！
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一、湖北理工学院教务管理系统入口及简介 湖北理工学院1975年建校。建校之初校名为武汉工学院黄石分院,1977年开办本科教育,2011年经教育部批准更名为湖北理工学院。学校是一所以工为主,工理结合,多学科协调发展的省属公办普通高等学校。校园占地面积2189亩,校舍建筑面积66.5万平方米,现有全日制普通本、专科在校生16310人,留学生183人。 学校地理位置优越，地处湖北省域副中心城市黄石市，距离省会武汉市50公里。黄石市位于湖北省东南部，是国务院确定的长江中游城市群区域性中心城市和先进制造业基地。黄石历史文化悠久、交通便利，毗邻顺丰国际机场，与武汉、九江等城市半小时城铁快速互通，与上海、北京、重庆、西安等城市高铁直达。 湖北理工学院教务管理系统入口： 二、湖北理工学院王牌专业有哪些 国家级特色专业：环境工程 省级本科专业综合改革试点专业：电气工程及其自动化、机械设计制造及其自动化、环境工程、无机非金属、材料工程、计算机科学与技术、工程管理 湖北省战略性新兴（支柱）产业人才培养计划本科专业：服装与服饰设计、化学工程与工艺、机械设计制造及其自动化、电子信息工程、无机非金属材料工程、药学
Sensorless torque control scheme ofinduction motor for hybrid electric vehicleYan LIU 1,2, Cheng SHAO1(1.Research Institute of Advanced Control Technology, Dalian University of Technology, Dalian Liaoning 116024, China;2.School of Information Engineering of Dalian University, Dalian Liaoning 116622, China)Abstract: In this paper, the sensorless torque robust tracking problem of the induction motor for hybrid electric vehicle(HEV) applications is addressed. Because motor parameter variations in HEV applications are larger than in industrialdrive system, the conventional field-oriented control (FOC) provides poor performance. Therefore, a new robust PI-basedextension of the FOC controller and a speed-flux observer based on sliding mode and Lyapunov theory are developed inorder to improve the overall performance. Simulation results show that the proposed sensorless torque control scheme isrobust with respect to motor parameter variations and loading disturbances. In addition, the operating flux of the motor ischosen optimally to minimize the consumption of electric energy, which results in a significant reduction in energy lossesshown by simulations.Keywords: Hybrid electric vehicle; Induction motor; Torque tracking; Sliding mode1 IntroductionBeing confronted by the lack of energy and the increasinglyserious pollution, the automobile industry is seekingcleaner and more energy-efficient vehicles.A Hybrid ElectricVehicle (HEV) is one of the solutions. A HEV comprisesboth a Combustion Engine (CE) and an Electric Motor(EM). The coupling of these two components can be inparallel or in series. The most common type of HEV is theparallel type, in which both CE and EM contribute to thetraction force that moves the vehicle. Fig1 presents a diagramof the propulsion system of a parallel HEV [1].Fig. 1 Parallel HEV automobile propulsion system.In order to have lower energy consumption and lower pollutantemissions, in a parallel HEV the CE is commonlyemployed at the state (n > 40 km/h or an emergency speedup), while the electric motor is operated at various operatingconditions and transient to supply the difference in torquebetween the torque command and the torque supplied bythe CE. Therefore fast and precise torque tracking of an EMover a wide range of speed is crucial for the overall performanceof a HEV.The induction motor is well suited for the HEV applicationbecause of its robustness, low maintenance and lowprice. However, the development of a drive system basedon the induction motor is not straightforward because of thecomplexity of the control problem involved in the IM. Furthermore,motor parameter variations in HEV applicationsare larger than in industrial drive system during operation[2]. The conventional control technique ranging from theinexpensive constant voltage/frequency ratio strategy to thesophisticated sensorless control schemes are mostly ineffectivewhere accurate torque tracking is required due to theirdrawbacks, which are sensitive to change of the parametersof the motors.In general, a HEV operation can be continuing smoothlyfor the case of sensor failure, it is of significant to developsensorless control algorithms. In this paper, the developmentof a sensorless robust torque control system for HEVapplications is proposed. The field oriented control of the inductionmotor is commonly employed in HEV applicationsdue to its relative good dynamic response. However the classical(PI-based) field oriented control (CFOC) is sensitive toparameter variations and needs tuning of at least six controlparameters (a minimum of 3 PI controller gains). An improvedrobust PI-based controller is designed in this paper,Received 5 January 2005; revised 20 September 2006.This work was supported in part by State Science and Technology Pursuing Project of China (No. 2001BA204B01).Y. LIU et al. / Journal of Control Theory and Applications 2007 5 (1) 42–46 43which has less controller parameters to be tuned, and is robustto parameter variation.The variable parameters modelof the motor is considered and its parameters are continuouslyupdated while the motor is operating. Speed andflux observers are needed for the schemes. In this paper,the speed-flux observer is based on the sliding mode techniquedue to its superior robustness properties. The slidingmode observer structure allows for the simultaneous observationof rotor fluxes and rotor speed. Minimization of theconsumed energy is also considered by optimizing operatingflux of the IM.2 The control problem in a HEV caseThe performance of electric drive system is one of thekey problems in a HEV application. Although the requirementsof various HEV drive system are different, all thesedrive systems are kinds of torque control systems. For anideal HEV, the torque requested by the supervisor controllermust be accurate and efficient. Another requirement is tomake the rotor flux track a certain reference λref . The referenceis commonly set to a value that generates maximumtorque and avoids magnetic saturation, and is weakened tolimit stator currents and voltages as rotor speed increases.In HEV applications, however, the flux reference is selectedto minimize the consumption of electrical energy as it is oneof the primary objectives in HEV applications. The controlproblem can therefore be stated as the following torque andflux tracking problems:minids,iqs,we Te(t) − Teref (t), (1)minids,iqs,we λdr(t) − λref (t), (2)minids,iqs,we λqr(t), (3)where λref is selected to minimize the consumption of electricalenergy. Teref is the torque command issued by thesupervisory controller while Te is the actual motor torque.Equation (3) reflects the constraint of field orientation commonlyencountered in the literature. In addition, for a HEVapplication the operating conditions will vary continuously.The changes of parameters of the IM model need to be accountedfor in control due to they will considerably changeas the motor changes operating conditions.3 A variable parameters model of inductionmotor for HEV applicationsTo reduce the elements of storage (inductances), the inductionmotor model used in this research in stationary referenceframe is the Γ-model. Fig. 2 shows its q-axis (d-axisare similar). As noted in [3], the model is identical (withoutany loss of information) to the more common T-model inwhich the leakage inductance is separated in stator and rotorleakage [3]. With respect to the classical model, the newparameters are:Lm = L2mLr= γLm, Ll = Lls + γLlr,Rr = γ2Rr.Fig. 2 Induction motor model in stationary reference frame (q-axis).The following basic w−λr−is equations in synchronouslyrotating reference frame (d - q) can be derived from theabove model.⎧⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎨⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎩dλdrdt= −ηλdr + (we − wr)λqr + ηLmids,dλqrdt= −(we − wr)λdr − ηλqr + ηLmiqs,didsdt= ηβλdr+βwrλqr−γids+weiqs+1σLsVds,diqsdt=−βwrλdr+ηβλqr−weids−γiqs+1σLsVqs,dwrdt= μ(λdriqs − λqrids) −TLJ,dθdt= wr + ηLmiqsλdr= we,Te = μ(λdriqs − λqrids)(4)with constants defined as follows:μ = npJ, η = RrLm, σ = 1−LmLs, β =1Ll,γ = Rs + RrLl, Ls = Ll + Lm,where np is the number of poles pairs, J is the inertia of therotor. The motor parameters Lm, Ll, Rs, Rr were estimatedoffline [4]. Equation (5) shows the mappings between theparameters of the motor and the operating conditions (ids,iqs).Lm = a1i2ds + a2ids + a3, Ll = b1Is + b2,Rr = c1iqs + c2.(5)4 Sensorless torque control system designA simplified block diagram of the control diagram isshown in Fig. 3.44 Y. LIU et al. / Journal of Control Theory and Applications 2007 5 (1) 42–46Fig. 3 Control structure.4.1 PI controller based FOC designThe PI controller is based on the Field Oriented Controller(FOC) scheme. When Te = Teref, λdr = λref , andλqr = 0 in synchronously rotating reference frame (d − q),the following FOC equations can be derived from the equations(4).⎧⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎨⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎩ids = λrefLm+ λrefRr,iqs = Terefnpλref,we = wr + ηLmiqsλref.(6)From the Equation (6), the FOC controller has lower performancein the presence of parameter uncertainties, especiallyin a HEV application due to its inherent open loopdesign. Since the rotor flux dynamics in synchronous referenceframe (λq = 0) are linear and only dependent on thed-current input, the controller can be improved by addingtwo PI regulators on error signals λref − λdr and λqr − 0 asfollowids = λrefLm+ λrefRr+ KPd(λref − λdr)+KId (λref − λdr)dt, (7)iqs = Terefnpλref, (8)we = wr + ηLmiqsλref+ KPqλqr + KIq λqrdt. (9)The Equation (7) and (9) show that current (ids) can controlthe rotor flux magnitude and the speed of the d − q rotatingreference frame (we) can control its orientation correctlywith less sensitivity to motor parameter variations becauseof the two PI regulators.4.2 Stator voltage decoupling designBased on scalar decoupling theory [5], the stator voltagescommands are given in the form:⎧⎪⎪⎪⎨⎪⎪⎪⎩Uds = Rsids − weσLsiqs = Rsids − weLliqs,Uqs = Rsiqs + weσLsids + LmLrweλref= Rsiqs + weσLsids + weλref .(10)Because of fast and good flux tracking, poor dynamics decouplingperformance exerts less effect on the control system.4.3 Speed-flux observer designBased on the theory of negative feedback, the design ofspeed-flux observer must be robust to motor parameter variations.The speed-flux observer here is based on the slidingmode technique described in [6∼8]. The observer equationsare based on the induction motor current and flux equationsin stationary reference frame.⎧⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎨⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎩d˜idsdt= ηβ˜λdr + β ˜ wr˜λqr − γ˜ids +1LlVds,d˜iqsdt= −β ˜ wr˜λdr + ηβ˜λqr − γ˜iqs +1LlVqs,d˜λdrdt= −η˜λdr − ˜ wr˜λqr + ηLm˜ids,d˜λqrdt= ˜wr˜λ dr − η˜λqr + ηLm˜iqs.(11)Define a sliding surface as:s = (˜iqs − iqs)˜λdr − (˜ids − ids)˜λqr. (12)Let a Lyapunov function beV = 0.5s2. (13)After some algebraic derivation, it can be found that when˜ wr = w0sgn(s) with w0 chosen large enough at all time,then ˙V = ˙s · s 0. This shows that s will converge tozero in a finite time, implying the stator current estimatesand rotor flux estimates will converge to their real valuesin a finite time [8]. To find the equivalent value of estimatewr (the smoothed estimate of speed, since estimate wr is aswitching function), the equation must be solved [8]. Thisyields:˜ weq = wr˜λqrλqr + λdr˜λdr˜λ2qr +˜λ2dr −ηnp˜λqrλdr − λqr˜λdr˜λ2qr +˜λ2dr. (14)The equation implies that if the flux estimates converge totheir real values, the equivalent speed will be equal to thereal speed. But the Equation (14) for equivalent speed cannotbe used as given in the observer since it contains unknownterms. A low pass filter is used instead,˜ weq =11 + s · τ˜ wr. (15)Y. LIU et al. / Journal of Control Theory and Applications 2007 5 (1) 42–46 45The same low pass filter is also introduced to the systeminput,which guarantees that the input matches the feedbackin time.The selection of the speed gain w0 has two major constraints:1) The gain has to be large enough to insure that slidingmode can be enforced.2) A very large gain can yield to instability of the observer.Through simulations, an adaptive gain of the slidingmode observer to the equivalent speed is proposed.w0 = k1 ˜ weq + k2. (16)From Equation (11), the sliding mode observer structureallows for the simultaneous observation of rotor fluxes.4.4 Flux reference optimal designThe flux reference can either be left constant or modifiedto accomplish certain requirements (minimum current,maximum efficiency, field weakening) [9,10]. In this paper,the flux reference is chosen to maximum efficiency at steadystate and is weaken for speeds above rated. The optimal efficiencyflux can be calculated as a function of the torquereference [9].λdr−opt = |Teref| · 4Rs · L2r/L2m + Rr. (17)Equation (17) states that if the torque request Teref iszero, Equation (8) presents a singularity. Moreover, theanalysis of Equation (17) does not consider the flux saturation.In fact, for speeds above rated, it is necessary toweaken the flux so that the supply voltage limits are not exceeded.The improved optimum flux reference is then calculatedas:⎧⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎨⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎩λref = λdr-opt,if λmin λdr-opt λdr-rated ·wratedwr-actual,λref = λmin, if λdr-opt λmin,λref = λdr-rated ·wratedwr-actual,if λdr-opt λdr-rated ·wratedwr-actual.(18)where λmin is a minimum value to avoid the division byzero.4.5 SimulationsThe rated parameters of the motor used in the simulationsare given byRs = 0.014 Ω, Rr = 0.009 Ω, Lls = 75 H,Llr = 105 H, Lm = 2.2 mH, Ls = Lls + Lm,Lr = Llr + Lm, P = 4, Jmot = 0.045 kgm2,J = Jmot +MR2tire/Rf, ρair = 1.29, Cd = 0.446,Af = 3.169 m2, Rf = 8.32, Cr = 0.015,Rtire = 0.3683 m, M = 3000 kg, wbase = 5400 rpm,λdr−rated = 0.47 Wb.Fig.4 shows the torque reference curve that representstypical operating behaviors in a hybrid electric vehicle.Fig. 4 The torque reference curve.Load torque is modeled by considering the aerodynamic,rolling resistance and road grade forces. Its expression isgiven byTL = RtireRf(12ρairCdAfv2 +MCr cos αg +M sin αg).Figures in [5∼8] show the simulation results of thesystem of Fig.3 (considering variable motor parameters).Though a small estimation error can be noticed on the observedfluxes and speed, the torque tracking is still achievedat an acceptable level as shown in Figs. [5, 6, 8]. The torquecontrol over a wide range of speed presents less sensitivityto motor parameters uncertainty.Fig.5 presents the d and q components of the rotor flux.Rotor flux λr is precisely orientated to d-axis because of theimproved PI controllers.Fig.8 shows clearly the real and observed speed in thedifferent phases of acceleration, constant and decelerationspeed with the motor control torque of Fig.4. The variablemodel parameters exert less influence on speed estimation.Fig.7 shows the power loss when the rotor flux keeps constantor optimal state. A significant improvement in powerlosses is noticed due to reducing the flux reference duringthe periods of low torque requests.Fig. 5 Motor rotor flux λr.46 Y. LIU et al. / Journal of Control Theory and Applications 2007 5 (1) 42–46Fig. 6 Motor torque.Fig. 7 Power Losses.Fig. 8 Motor speed.5 ConclusionsThis paper has described a sensorless torque control systemfor a high-performance induction motor drive for aHEV case. The system allows for fast and good torquetracking over a wide range of speed even in the presence ofmotor parameters uncertainty. In this paper, the improvedPI-based FOC controllers show a good performance in therotor flux λdr magnitude and its orientation tracking. Thespeed-flux observer described here is based on the slidingmode technique, making it independent of the motor parameters.Gain adaptation of the speed -flux observer is used tostabilize the observer when integration errors are present.
特稿机电工程信息工程经济管理文学与艺术政治与法律教改教研高教论谈
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