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标定，我的理解应该是标准50mm定焦镜头。在镜头当中，50mm焦距镜头因为最接近人眼所观测时的角度，所以，50mm镜头在摄影当中被认定为标准镜头。又因为定焦镜头在成像质量上要优越于变焦镜头，所以才得到“标定”的推荐。虽然50mm焦距的角度接近人眼的角度，但是人在看东西的时候，因为距离被观测事物的远近会影响你所看到的事物的大小（近大远小），同理，相机在拍摄中，求实际距离是很难实现的。所以，个人认为有必要用辅助标尺来进行拍摄来求实际距离。建议： 1，将拍摄距离，即物距固定（个人建议物距为30厘米），使用三角架或者其他方式固定相机，然后固定被拍摄对象们在相同的距离来拍摄。 2，保持水平拍摄，即被拍摄者的眼睛水平于相机镜头中心点。 2，保持相同的相机设置以及光线设置，得到同样的曝光图片。 3，使用标尺标明距离。
一直在做图像处理，也经常听到相机内参相机外参，我却没深入理解什么是相机内外参，什么是相机标定。 1、 相机内参数 是与相机自身特性相关的参数，比如相机的焦距、像素大小等； 摄像机 内参矩阵 反应了相机自身的属性，各个相机是不一样的，需要标定才能知道这些参数。作用：告诉我们摄像机坐标的点在1的基础上，是如何继续经过摄像机的镜头、并通过针孔成像和电子转化而成为像素点的。 摄像机内参 （Camera Intrinsics） 矩阵：（需要注意的是，真实的镜头还会有径向和切向畸变，而这些畸变是属于相机的内参的） fx s x0 K = 0 fy y0 0 0 1 其中，fx，fy为焦距，一般情况下，二者相等，x0、y0为主点坐标（相对于成像平面）， s为坐标轴倾斜参数，理想情况下为0 。内参矩阵的参数含义： f：焦距，单位毫米 dx：像素x方向宽度，单位毫米，1/dx：x方向1毫米内有多少个像素（dx、dy为一个像素的长和高） f/dx：使用像素来描述x轴方向焦距的长度 f/dy：使用像素来描述y轴方向焦距的长度 u0,v0,主点的实际位置，单位也是像素（原点的平移量）2、 相机外参数 是在世界坐标系中的参数，比如相机的位置、旋转方向等。相比于不变的内参，外参会随着相机运动发生改变。 摄像机的旋转平移属于外参，用于描述相机在静态场景下相机的运动，或者在相机固定时，运动物体的刚性运动。因此， 在图像拼接或者三维重建中，就需要使用外参来求几幅图像之间的相对运动，从而将其注册到同一个坐标系下面来 。（最近我在研究多幅图像的图像拼接） 摄像机 外参矩阵 ：包括旋转矩阵和平移矩阵。作用：告诉我们现实世界点(世界坐标)是怎样经过旋转和平移，然后落到另一个现实世界点(摄像机坐标)上。 旋转矩阵和平移矩阵共同描述了如何把点从世界坐标系转换到摄像机坐标系。 旋转矩阵 ：描述了世界坐标系的坐标轴相对于摄像机坐标轴的方向 平移矩阵：描述了在摄像机坐标系下，空间原点的位置 摄像机 外参（Camera Extrinsics） 矩阵：其中， R是旋转矩阵，t是平移向量. 3、相机标定（或摄像机标定）：一句话就是世界坐标到像素坐标的映射，其中世界坐标是人为定义的。 相机标定的目的是确定相机的一些参数的值。通常，这些参数可以建立定标板确定的三维坐标系和相机图像坐标系的映射关系，换句话说， 你可以用这些参数把一个三维空间中的点映射到图像空间，或者反过来。相机需要标定的参数通常分为内参和外参两部分。 标定就是已知标定控制点的世界坐标和像素坐标我们去解算这个映射关系，一旦这个关系解算出来了我们就可以由点的像素坐标去反推它的世界坐标，当然有了这个世界坐标，我们就可以进行测量等其他后续操作了。上述标定又被称作隐参数标定，因为它没有单独求出相机的内部参数，如相机焦距，相机畸变系数等。 一般来说如果仅仅只是利用相机标定来进行一些比较简单的视觉测量的话，那么就没有必要单独标定出相机的内部参数了。至于相机内部参数如何解算，相关论文讲的很多。 在图像测量过程以及机器视觉应用中，为确定空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系，必须建立相机成像的几何模型，这些几何模型参数就是相机参数。在大多数条件下这些参数必须通过实验与计算才能得到，这个求解参数的过程就称之为相机标定（或摄像机标定）。 无论是在图像测量或者机器视觉应用中，相机参数的标定都是非常关键的环节，其标定结果的精度及算法的稳定性直接影响相机工作产生结果的准确性。因此，做好相机标定是做好后续工作的前提，提高标定精度是科研工作的重点所在。4、畸变（distortion）是对直线投影（rectilinear projection）的一种偏移。简单来说直线投影是场景内的一条直线投影到图片上也保持为一条直线。畸变简单来说就是一条直线投影到图片上不能保持为一条直线了，这是一种光学畸变（optical aberration）,可能由于摄像机镜头的原因。 畸变矩阵：告诉我们为什么像素点并没有落在理论计算该落在的位置上，还产生了一定的偏移和变形！！！参考链接： 计算机视觉-相机内参数和外参数_liulina603的专栏-CSDN博客_相机参数 旋转矩阵(Rotate Matrix)的性质分析 - caster99 - 博客园 (cnblogs.com) SLAM入门之视觉里程计(2)：相机模型（内参数，外参数） - Brook_icv - 博客园 (cnblogs.com)
推荐看一下博客，评论内容也很丰富 ，很多问题都能在评论中找到答案： 运行程序前修改launch的 topic 等参数 launch文件中， 这两个参数的意义是什么？应该怎么设置呢？ max_time_min：采集IMU数据的时间，越长越好，单位分钟； max_cluster：Allan方差的cluster，imu_utils中的launch文件中都是100，我一般也设置100 运行命令 source ~/kalibr_workspace/devel/setup.bash 注意要在dataset-dir后加上/.，在根目录运行这个命令即可（在文件目录下输出会生成一个很小的bag文件），输出的bag文件就在根目录下。 制作bag包 运行标定命令 打开--show-extraction选项在标定过程中可以可视化角点检测情况是否良好 发现角点重投影出现严重错误 角点重投影是为了显示一下用计算出来的相机矩阵对角点进行重投影得到的理论位置。 也是为了显示，理论得到的角点与实际角点之间的差别。 重投影误差最小化通常作为相机标定中的一个目标函数来用的。 然后使用lakibr的相机标定重新标定了一下模组，得到的结果重投影比较准确 注意要选择合适的相机模型和畸变模型 相机模型和畸变模型： 重投影误差在 0.1~0.2 以内，标定结果较好。 我对相机标定完，发现右边的图范围在1～~1之间， 这样是不是标定的效果很差？ 怎么解决呢？ 误差范围接近1的话效果应该很差 博主，请问标定误差大 一般出现的原因是什么？ dymymao 9个月前#4楼博主你好，请问一般使用双目会去做双目极线对齐 cv::stereoRectify，这时是把双目矫正后的图像和imu放入kalibr标定Tic，还是先标定Tic'，再去双目极线矫正调整Ric=Ric' Rl;这两种做法哪个更好?收起回复 白巧克力亦唯心 回复 dymymao 两种都可以，但是要注意使用方式。通常大家都是用没有去畸变的图像和 imu 一起标定外参数，这时候标定的外参数是不能用来和rectify后的图像一起做vio的。因为rectify的图像是在畸变图像上还会加一个微小的旋转，即畸变图像和imu之间的外参数 和 rectify 图像跟imu之间的外参数是不一样的。 dymymao 回复 白巧克力亦唯心 如果是畸变图像和imu做的标定得到Tic',双目矫正的左目旋转为Rcc'->Tcc'，则双目VIO的Tic=Tic' Tcc'^T。我理解的对吗？ 此外，双目参数的标定 用kalibr的Multiple camera calibration相比直接用opencv接口stereoCalibrate会好很多吗？ 白巧克力亦唯心 回复 dymymao 可以这么认为，Tcc' 只是一个旋转矩阵，平移为0. 以前我用过opencv 和kalibra两种方式标定摄像头。在我标定过程中，kalibra标定的结果确实更好，当然这可能跟我采集数据的方式有关。无论如何，kalibra 相对于opencv标定的优点更多，比如 kalibra 使用apriltag 标定板，使得每个标定格子是带 id 的，这样就使得标定过程相机可以只捕捉部分标定板就能完成标定，相机运动可以更任意，更便捷。 IMU噪声模型： 从零开始的 IMU 状态模型推导 IMU校正 IMU校正以及姿态融合 - shenshikexmu的博客 - CSDN博客
毕业论文题目的定义需要考虑到论文的研究内容和目的，可以从学科的专业性和实践意义两个方面入手。首先，根据论文研究的实质特点，把握论文研究的内容，确定论文研究的主题思想；其次，把握论文研究的实践意义，分析论文研究对现实问题的解决作用，从而明确论文研究的研究价值。最终，把握论文主题思想和研究价值，根据论文的选题要求，结合正确的语言表达方式，制定出科学、实用的毕业论文题目。
毕业 论文是每一届 应届毕业生及在职毕业生都需要完成的论文。作为2021年的一名应届毕业生，毕业论文题目要怎么定？下面是我收集整理的一些2021毕业论文题目怎么定_毕业论文如何选题，欢迎大家前来阅读。
2021毕业论文题目怎么定？
1、毕业论文的选题可以根据一下自己的 兴趣 爱好 或者特长进行选题。如果不是自己感兴趣题目，也很难写出具有特色的论文。
2、在自己感兴趣的范围内，选题要具有理论价值和实用价值。在大学时学的什么专业，就应该与本学科相关的选题。
3、选题选定后，应该准备一个书面材料，便于和指导老师交流和沟通。
4、拟定论文题目之后，在次确定论文的选题是否具有主客观条件，充分结合自己的实际工作，做出自己的学术研究从而撰写论文。
5、在毕业论文的选题上要缩小写作范围，同时也是在缩小撰写的难度。论文的题目的范围小，这样写出来的论文也会精确很多。主要是要找到自己适合的方向，有了方向选题就会很容易了。
拟定毕业论文题目的原则
1、表达主题：
论文的标题就像我们小时候 作文 中的标题一样，它们的作用都是要表达出论文的主旨，所以我们的论文要起标题的话，首先要考虑标题和论文的契合度，要让评审老师看到题目以后知道论文的大致内容是什么，不能看到题目以后还不知道你论文的主要内容写的是什么，如果看不出来那就是一个不合格的标题，同时我们也应该注意在写论文的时候要紧扣主题，千万不能跑题。
2、题目具体：
论文的题目要秉承着“要小不要大”的原则，通俗来讲就是在选题时不要过大，不要将每个方面都顾及到，否则在撰写论文内容的时候会显得泛泛而谈，不够具体、专业。论文题目具体一些对于内容的撰写会很容易，也比较容易限定范围。
3、实际出发：
首先无论起什么题目、撰写什么内容，大家所写的东西都要有事实依据支撑。其次大家要从自己的兴趣出发，写自己比较喜欢的方面，不仅有动力去写，不至于写到最后变得“龙头蛇尾”，而且也能够掌握很多资源和相关资料。
4、突出特色：
写论文主要是看老师的评价，如果想要让论文吸引老师的眼球，那么我们就应该用论文的标题突出，主要是突出论文有什么特色，这才是最主要的，还可以结合如今的 热点 内容，但是也不能从单一的角度去立意，结合热点的同时也要从不同的多个角度去利益，用个性鲜明的词语来润色我们的标题，只有在标题上突出特色，才可以吸引老师的眼球。
论文如何选题
1、找突破口
很多人都不知道怎么进行选题，其实论文选题关键要找准突破口，通俗来讲就是找准“切入点”，我们可以先将论文主要研究的内容确定下来，然后再从中找准切入点，从而确定论文的选题。
2、研读文献
此外，还可以通过研读文献来找论文选题。阅读大量的文献资料，不仅能启发我们写作的思路，还能进一步丰富我们的知识，更重要的是，我们可以在这些文献中，找到合适的点来作为论文的选题。
3、回溯法
在进行论文选题的时候，还可以通过回溯法来选题呢。回溯法，一般要通过 逆向思维 来找矛盾的根源，从而确定论文的选题。即我们要从事物的现状、结果入手，进行逆推，从而一步一步的得到选题。
4、拟想验证法
我们还能通过拟想验证法来找论文选题。拟想验证法就是先根据自己现有的知识和观察学习，产生初步的选题拟想，然后再通过查找资料来验证，并进一步进行完善，从而确定选题。
选题的注意事项
1、要选择有意义的题目
选题的时候，大家要注意的是，一定要选择有意义的题目。有意义的题目能得到的分数一般不会很低。因而选题的时候，可以选择和社会生活相关，或者人民群众比较关注的题目。研究这类题目，比较有意义。
2、选题不能过于特殊
选题不能过于特殊，过于特殊的选题不利于后期的研究，写起来也比较难。此外还要避开一些范围广并且较为复杂的题目，总之要量力而行。
3、要选择自己感兴趣又能做的题目
此外，还要选择自己感兴趣并且又能做的题目。有了兴趣，才有研究的功力，才能更好克服后面的困难。但是呢，如果这个选题你很感兴趣，但是目前你的知识储备或实验条件无法支持你完成这个选题的话，最好选择放弃，重新选择。
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论文标题及其写法：[关键字]标题样式举例标题是文章的“眼”，是连接文章和读者的桥梁。标题的好坏将直接影响到论文的质量和推广度。一、标题的分类标题是文章的眉目。各类文章的标题，样式繁多，但无论是何种形式，总要以全部或不同的侧面体现作者的写作意图、文章的主旨和体现论文的亮点。论文的标题按照形式一般可分为总标题、副标题、分标题几种。(一)总标题是文章总体内容的体现。常见的写法有：①揭示课题的实质。这种形式的标题，高度概括全文内容，往往就是文章的中心论点。它具有高度的明确性，便于读者把握全文内容的核心。诸如此类的标题很多，也很普遍。如《关于经济体制的模式问题》、《经济中心论》、《县级行政机构改革之我见》等。②提问式。这类标题用设问句的方式，隐去要回答的内容，实际上作者的观点是十分明确的，只不过语意婉转，需要读者加以思考罢了。这种形式的标题因其观点含蓄，容易激起读者的注意。如《家庭联产承包制就是单干吗？》、《商品经济等同于资本主义经济吗？》等。③交代内容范围。这种形式的标题，从其本身的角度看，看不出作者所指的观点，只是对文章内容的范围做出限定。拟定这种标题，一方面是文章的主要论点难以用一句简短的话加以归纳；另一方面，交代文章内容的范围，可引起同仁读者的注意，以求引起共鸣。这种形式的标题也较普遍。如《试论我国农村的双层经营体制》、《正确处理中央和地方、条条与块块的关系》、《战后西方贸易自由化剖析》等。④用判断句式。这种形式的标题给予全文内容的限定，可伸可缩，具有很大的灵活性。文章研究对象是具体的，面较小，但引申的思想又须有很强的概括性，面较宽。这种从小处着眼，大处着手的标题，有利于科学思维和科学研究的拓展。如《从乡镇企业的兴起看中国农村的希望之光》、《科技进步与农业经济》、《从“劳动创造了美”看美的本质》等。⑤用形象化的语句。如《激励人心的管理体制》、《科技史上的曙光》、《普照之光的理论》等。(二)副标题和分标题为了点明论文的研究对象、研究内容、研究目的，对总标题加以补充、解说，有的论文还可以加副标题。特别是一些商榷性的论文，一般都有一个副标题，如在总标题下方，添上“与××商榷”之类的副标题。另外，为了强调论文所研究的某个侧重面，也可以加副标题。如《如何看待现阶段劳动报酬的差别——也谈按劳分配中的资产阶级权利》、《开发蛋白质资源，提高蛋白质利用效率——探讨解决吃饭问题的一种发展战略》等。设置分标题的主要目的是为了清晰地显示文章的层次。有的用文字，一般都把本层次的中心内容昭然其上；也有的用数码，仅标明“一、二、三”等的顺序，起承上启下的作用。需要注意的是：无论采用哪种形式，都要紧扣所属层次的内容，以及上文与下文的联系紧密性。
Word支持的图表自动编号功能非常有用，尤其在毕业论文的排版中，会用这个功能可以让同学们节省很多不必要的时间和麻烦。因为毕业论文往往配有大量的图表，手动依次编号费时费力不说，一旦需要插入或删除一个图表，后续所有图表的编号便也全部需要改动。而图表自动编号功能不仅可以实现自动编号，还可以实现自动更新，能够很好地解决生成并维护图表编号的问题。 那么怎么实现自动编号呢？这需要通过Word自带的“题注”功能来实现。 第一步，选中要编号的图片或表格，在菜单栏选择【引用】-【插入题注】-【新建标签】，输入标签名，点击【确定】。后面的自动编号会以这个标签名开头，如标签名是“图”，编号便会是“图xx”的样子。 第二步，返回【题注】菜单，点击【编号】，设置编号的格式，可以按照论文的格式要求设置为阿拉伯数字或汉字一二三等。 如果图表编号需要包含章节号，勾选【包含章节号】，并从下拉菜单中设定【章节起始样式】和【使用分隔符】，呈现效果如“图2.1”、“表三-5”等。 到了这一步，很多教程便告诉大家可以开始插入编号了，但是如果同学们之前没有正确地设置文章的标题样式或是没有设定标题样式的编号方案，在实际操作中便会遇到很多问题。比如Word会弹窗提示文档不含章节编号： 有的同学可能就会疑惑了，我的论文明明清清楚楚写的有第一章第二章，怎么说我没有章节编号呢？如果这时他们忽略该提示点击确定，又会发现Word在插入的编号中提示：“错误!文档中没有指定样式的文字。” 这是因为我们没有按照样式来设置章节标题。Word的自动生成目录和图表自动编号功能都需要事先设置好标题样式。在【开始】-【样式】中选择相应的标题样式应用于各章节标题，如果没有现成的样式满足要求，大家可以参考我们之前的文章创建一个新的标题样式（论文排版中关于标题格式的制作方法）。 设置好了标题样式，再次尝试插入图表编码，同学们可能发现这次Word不再报之前的错误了，但是插入的编号却是“图0-1”。明明是第1章里的图片，怎么编号却从0开始的呢？ 这是因为我们没有设定标题样式的编号方案，需要我们按刚刚的弹窗提示到【开始】选项卡上的【多级列表】按钮设置。选择【定义新的多级列表】： 修改每一级别编号的格式和样式。先确定【此级别的编号样式】，如1，2，3或I，II，III等。然后在【输入编号的格式】项输入编号的格式，如一级标题可以设置成“第1章”，二级标题可以设置成“1.1”等，注意这里的编号是用灰色加亮显示的，表示编号是按照样式的设定动态生成的。 接下来点击左下角的【更多】按钮，通过【将级别链接到样式】下拉菜单将级别链接到相应的标题样式。并用同样的方法完成对二级、三级等标题的设置。 至此，我们就完成了标题样式和编号链接的准备工作，终于可以开始插入图表编号了。 选中要编号的图表，选择【引用】-【插入题注】，Word便可以按设定正确地插入如“图1.1”、“表II-3”这样的编号了。 最后，如果在编号完成后对图表又有增加、删除或移动的操作，该怎么实现编号的自动更新呢？我们只需要选中全文，然后在任一编号处点击鼠标右键，选择【更新域】就可以了。
毕业论文的题目技巧：
1、各类论文的标题，样式虽多，但不管何种形式，主旨都是体现作者的写作意图、文章的主旨，毕业论文的标题一般分为总标题、副标题、分标题几种。
2、总标题是文章总体内容的体现，常见的写法分为揭示课题的实质式：“经济中心论”；提问式：“商品经济等同于资本主义经济吗？”等标题。
3、交代内容范围式：“战后西方贸易自由化剖析”；判断句式：科技进步与农业经济；形象化语句式：“科技史上的曙光”等标题。
注意事项：
1、记事中要围绕中心，抓住重点，不要面面俱到，重点部分（一般指事情发展高潮处）要详写，写具体，写详尽，给读者以深刻的印象。
2、写事离不开写人，同此在记事过程中，一定要把人物的语言、神态、动作、心理活动等写细致，写逼真，这样才能表达出人物的思想品质，才能更好地表达这件事所包含的意义，即文章的中心思想。
毕业论文标题格式要求介绍如下：
(一)总标题
总标题是文章总体内容的体现。常见的写法有：
①揭示课题的实质。这种形式的标题，高度概括全文内容，往往就是文章的中心论点。它具有高度的明确性，便于读者把握全文内容的核心。诸如此类的标题很多，也很普遍。如《关于经济体制的模式问题》、《经济中心论》、《县级行政机构改革之我见》等。
②提问式。这类标题用设问句的方式，隐去要回答的内容，实际上作者的观点是十分明确的，只不过语意婉转，需要读者加以思考罢了。这种形式的标题因其观点含蓄，容易激起读者的注意。如《家庭联产承包制就是单干吗?》、《商品经济等同于资本主义经济吗?》等。
②交代内容范围。这种形式的标题，从其本身的角度看，看不出作者所指的观点，只是对文章内容的范围做出限定。拟定这种标题，一方面是文章的主要论点难以用一句简短的话加以归纳;另一方面，交代文章内容的范围，可引起同仁读者的注意，以求引起共鸣。
这种形式的标题也较普遍。如《试论我国农村的双层经营体制》、《正确处理中央和地方、条条与块块的关系》、《战后西方贸易自由化剖析》等。
④用判断句式。这种形式的标题给予全文内容的限定，可伸可缩，具有很大的灵活性。文章研究对象是具体的，面较小，但引申的思想又须有很强的概括性，面较宽。这种从小处着眼，大处着手的标题，有利于科学思维和科学研究的拓展。如《从乡镇企业的.兴起看中国农村的希望之光》、《科技进步与农业经济》、《从“劳动创造了美”看美的本质》等。
⑤用形象化的语句。如《激励人心的管理体制》、《科技史上的曙光》、《普照之光的理论》等。
标题的样式还有多种，作者可以在实践中大胆创新。
(二)副标题和分标题
为了点明论文的研究对象、研究内容、研究目的，对总标题加以补充、解说，有的论文还可以加副标题。特别是一些商榷性的论文，一般都有一个副标题，如在总标题下方，添上“与××商榷”之类的副标题。
另外，为了强调论文所研究的某个侧重面，也可以加副标题。如《如何看待现阶段劳动报酬的差别——也谈按劳分配中的资产阶级权利》、《开发蛋白质资源，提高蛋白质利用效率——探讨解决吃饭问题的一种发展战略》等。
设置分标题的主要目的是为了清晰地显示文章的层次。有的用文字，一般都把本层次的中心内容昭然其上;也有的用数码，仅标明“一、二、三”等的顺序，起承上启下的作用。需要注意的是：无论采用哪种形式，都要紧扣所属层次的内容，以及上文与下文的联系紧密性。