腾讯公开研究论文

6月3日，腾讯官方微信公众号宣布旗下Robotics X 实验室增加新成员轮腿式机器人Ollie。这是腾讯Robotics X实验室在自平衡自行车、机器狗Jamoca和Max之后推出的新型机器人。其兼具轮式优势和腿部能力，但尚处研发阶段，将在拓展感知、负载等各功能模块后走进更多生活场景。

足式运动和轮式运动是当前机器人移动能力研究的两大主流方向。顾名思义，足式机器人灵活，能跑能跳，轮式机器人更适应平坦道路，能像 汽车 一样稳定、快速运动。兼顾两大优势的轮腿式机器人或拥有更多应用场景。

在滑行和跳跃能力上，这款机器人“适应性地应用非线性控制方法”，可实现360 自由转体，S线极限滑行等高难度动作，跳上40厘米台阶，垂直起跳可最高达60厘米。

同时，其采用机器人全身动力学，有效控制机器人的全身姿态，提升抗外界干扰能力，面对实验击打可以稳住不倾倒，较为平稳地实现上坡下梯。

在计算能力上，Ollie能够事先规划运动轨迹，从而得到整个运动的关节电机位置、速度和关节力矩的参考值序列，以实现前空翻动作。

机器人是智能技术的集大成者

腾讯官方表示，机器人是智能技术的集大成者，涉及动力学、控制论、机械设计等众多技术，仅是让机器人可以蹦蹦跳跳，都是非常复杂的过程。Ollie则是机器人中的佼佼者，具有机械设计、感知、运动规划和控制，以及融合这三大模块的整机统设计，相当于人类的躯干、眼睛、大脑，以及器官协调能力。

针对轮腿式机器人的形态和特点，实验室研发团队适应性地应用非线性控制方法，控制器不再受限于模型的可线性化区间内，使机器人 Ollie 在大角度倾斜时也具有良好的平衡能力和鲁棒性（Robust 音译，指在异常和危险情况下系统生存的能力）。

在双轮模式下，机器人与地面只有两个接触点，对平衡能力要求更高。在变换身高过不平整地面、甚至单腿过障碍时，Ollie 都能完美保持平衡。

全身动力学控制像给 Ollie 装上了发达的「小脑」，其采用最优化方法求得各关节力矩来实现全身姿态调整，不仅能让它实现更有挑战的运动，并在面对突如其来的巨大冲击如在空翻落地和遇到碰撞时，Ollie 能「以柔克刚」，顺利抵抗外界干扰，保持平衡。

除了平衡能力之外，Ollie 还拥有轨迹规划能力。在完成这些动作时，Ollie 要动用自己的「大脑」提前「想好」运动轨迹，即如何应用自身的形态和结构特点，最大程度地发挥关节电机性能来实现目标运动。

目前 Ollie 还处于研发阶段。Robotics X 实验室告诉机器之心未来他们将基于轮腿式机器人平台的机动性特点，拓展平台上感知、负载等各功能模块搭建，让机器人具备更成熟、更丰富的能力。

比如，本次团队尝试 探索 了 Ollie 的负载能力，两轮、三轮可以随意切换，再加上一个机械臂，让它能够平稳地端起一杯咖啡，通过轮式移动递给远处的客人。

腾讯表示，未来，腾讯 Robotics X 实验室还将在机器人行业做全方位、多领域的 探索 ，向人机共存、共创、共赢的未来不断迈进。

相关研究论文被 ICRA 会议收录

该机器人相关研究论文已被今年 ICRA 会议（IEEE International Conference on Robotics and Automation国际机器人与自动化会议，机器人领域最有影响力的国际学术会议之一）收录，题名为《Balance Control of a Novel Wheel-legged Robot: Design and Experiments》。

日前在西安举办的 ICRA 2021，腾讯 AI Lab 及 Robotics X 实验室主任张正友博士也受邀作大会报告，介绍了 Robotics X 实验室在机器人移动研究领域的布局与进展，并分享了 Ollie 的技术细节。

技术来自腾讯 Robotics X 实验室

腾讯Robotics X实验室成立于2018年3月15日，现任主任是著名计算机视觉和多媒体技术专家张正友。该实验室主攻移动、灵巧操作和智能体三大机器人核心通用技术，与通用人工智能、AI+医疗并称腾讯AI领域的三大核心战略。

近年来腾讯 Robotics X 实验室陆续展示了自平衡自行车、机器狗 Jamoca 和 Max，而 Ollie 积累了实验室的移动控制技术，并在运动规划、平衡与稳定性上重点突破。

其中，移动能力被认为是机器人最核心、也是最基本的能力之一。实验室移动技术框架包含机械设计、感知、运动规划及控制，以及融合这三者的整机系统设计与搭建等四大模块，他们分别可理解为机器人的躯干、眼睛、大脑，以及各「器官」协调的能力。

机器人将取代人类？

在今天，机器人的重要性不需要多说，许多危险性较高的工作，都逐渐改为由机器人完成。国内腾讯、国家电网等公司在工业级机器人领域都有不少研究专利，取得了不错的研究成果，他们研发的机器人也开始应用在许多岗位。

毫无疑问，未来技术难度较低的重复性工作将以机器人为主，那些危险性较高的工作，也将由机器人来完成。在讨论机器人的时候，难免需要考虑这些工作岗位给了机器人，那工人该怎么办。

事实上，当一项工作被机器取代，自然会有别的工作诞生。这个 社会 不仅仅需要生产者，更需要消费者。以现在的生产力而言，如果大量岗位的工人被机器取代，那么消费水平将无限降低，生产出来的商品又要卖给谁呢？

至于到了未来，依靠机器人的生产力就足以满足全 社会 需求，那么到时候除了科学家、工程师，大众将不再需要工作，将时间用于追求生命的真谛。到了那个时候，这个 社会 也将不再区分资本家和无产阶级，实现中国人幻想中的大同世界。

综合澎湃新闻、环球网、界面新闻、雷 科技

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