论文伺服系统设计的研究目的

在军事上，雷达天线的自动瞄准跟踪控制，高射炮，战术导弹发射架的瞄准运动控制，坦克，军舰的炮塔运动控制等都是基于对二维数控转台的运动控制，所以对其进行研究有重要的现实意义。所以说转台性能的优劣直接关系到仿真试验的可靠性和置信度，是保证航空航天型号产品及武器系统精度和性能的基础，在航空航天工业和国防建设的发展中具有重要的意义。转台也是机电实验室中常用的实验设备，对提高实验室科技水平有着重要的意义。在现代战争中，电子战所发挥的作用越来越重要，如两次海湾战争，美国为首的多国部队充分发挥了电子对抗设备的综合效能，使其获得了战争的巨大成功。海湾战争的大量生动的事实，使我看到了现代战争的含义和电子战重要性。我国周边地区局势不容乐观，特别是维护我国领土的完整性，对有分裂趋向的势力保持有足够的威慑力，在现代战争中，发展电子对抗系统是非常必要的。过去，在电子战的领域中，人们只注意侦察、预警设备和各种干扰手段的发展，往往忽略了如何将它们有机地结合起来发挥更有效的作用。将这些设备有机地结合起来，必须要有高性能的控制平台，这就需要对雷达伺服控制系统的跟踪、定位精度有更高的要求，研制高性能的伺服控制系统对国防事业有着重要的作用。国内相关单位对转台伺服研究主要集中在以下三个方面：（1）对用于惯导测试和运动仿真的转台研究，用于此目的伺服转台的技术指标高，如中航303所研制的单轴，双轴，三轴惯导测试和运动仿真设备的伺服转台系统，它们典型的技术指标为角度精度是±2~±30，其中TDC-2型陀螺动态参数测试系统的转台精度在±2，STS-210P型单自由度目标视线运动仿真器，另外如航天一院102所研制的DSW-O1单轴速率位置转台的性能指标，位置分辨率为，中船6354所的ST-160，ST-380型单轴位置转台。（2）对数控机床的伺服转台的研制。（3）对雷达伺服转台的研究，如航天二院203所研制的计算机控制的转台装置，2000年东南大学科技成果《EMC自动测试用转台和天线塔》，北京友信科技集团的URT-L-O1雷达仿真转台。在雷达转台伺服系统中，高精度的产品还比较少，为了加快雷达伺服转台的技术水平，适应国防技术的需要，很有必要研究高精度的雷达转台伺服系统。二维转台关键技术指标参考承载能力： > kg台面平面度： ≤台面跳动量： ≤轴线垂直度： ≤5水平转速： ～50°/s水平转动范围： 360°俯仰转速： ～50°/s俯仰转动范围： -20～90°角速率平稳度： ≤°/s(360°平均)最大转动角加速度： ≥25°/s2水平、俯仰角速度精度：≤(保精度角速度～30°/s)水平、俯仰角分辨率： ≤1测量准确度： ≤10

伺服系统 伺服系统 servomechanism 用来精确地跟随或复现某个过程的反馈控制系统。又称随动系统。在很多情况下，伺服系统专指被控制量（系统的输出量）是机械位移或位移速度、加速度的反馈控制系统，其作用是使输出的机械位移（或转角）准确地跟踪输入的位移（或转角）。伺服系统的结构组成和其他形式的反馈控制系统没有原则上的区别。 伺服系统最初用于船舶的自动驾驶、火炮控制和指挥仪中，后来逐渐推广到很多领域，特别是自动车床、天线位置控制、导弹和飞船的制导等。采用伺服系统主要是为了达到下面几个目的：①以小功率指令信号去控制大功率负载。火炮控制和船舵控制就是典型的例子。②在没有机械连接的情况下，由输入轴控制位于远处的输出轴，实现远距同步传动。③使输出机械位移精确地跟踪电信号，如记录和指示仪表等。 衡量伺服系统性能的主要指标有频带宽度和精度。频带宽度简称带宽，由系统频率响应特性来规定，反映伺服系统的跟踪的快速性。带宽越大，快速性越好。伺服系统的带宽主要受控制对象和执行机构的惯性的限制。惯性越大，带宽越窄。一般伺服系统的带宽小于15赫，大型设备伺服系统的带宽则在1～2赫以下。自20世纪70年代以来，由于发展了力矩电机及高灵敏度测速机，使伺服系统实现了直接驱动，革除或减小了齿隙和弹性变形等非线性因素，使带宽达到50赫，并成功应用在远程导弹、人造卫星、精密指挥仪等场所。伺服系统的精度主要决定于所用的测量元件的精度。因此，在伺服系统中必须采用高精度的测量元件，如精密电位器、自整角机、旋转变压器、光电编码器、光栅、磁栅和球栅等。此外，也可采取附加措施来提高系统的精度，例如将测量元件（如自整角机）的测量轴通过减速器与转轴相连，使转轴的转角得到放大，来提高相对测量精度。采用这种方案的伺服系统称为精测粗测系统或双通道系统。通过减速器与转轴啮合的测角线路称精读数通道，直接取自转轴的测角线路称粗读数通道。 伺服系统按所用驱动元件的类型可分为机电伺服系统、液压伺服系统和气动伺服系统。 最基本的伺服系统包括伺服执行元件（电机、液压缸等）、反馈元件和伺服驱动器，但是要让这个系统运转起来还需要一个上位机构，PLC,专门的运动控制卡，工控机+PCI卡，以便于给伺服驱动器发送指令。 什么是伺服电机？有几种类型？工作特点是什么？ 答：伺服电动机又称执行电动机，在自动控制系统中，用作执行元件，把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。分为直流和交流伺服电动机两大类 请问交流伺服电机和无刷直流伺服电机在功能上有什么区别？ 答：交流伺服要好一些，因为是正弦波控制，转矩脉动小。无刷直流伺服是梯形波。但直流伺服比较简单，便宜。 永磁交流伺服电动机 20世纪80年代以来，随着集成电路、电力电子技术和交流可变速驱动技术的发展，永磁交流伺服驱动技术有了突出的发展，各国著名电气厂商相继推出各自的交流伺服电动机和伺服驱动器系列产品并不断完善和更新。交流伺服系统已成为当代高性能伺服系统的主要发展方向，使原来的直流伺服面临被淘汰的危机。90年代以后，世界各国已经商品化了的交流伺服系统是采用全数字控制的正弦波电动机伺服驱动。交流伺服驱动装置在传动领域的发展日新月异。永磁交流伺服电动机同直流伺服电动机比较，主要优点有： ⑴无电刷和换向器，因此工作可靠，对维护和保养要求低。 ⑵定子绕组散热比较方便。 ⑶惯量小，易于提高系统的快速性。 ⑷适应于高速大力矩工作状态。 ⑸同功率下有较小的体积和重量。 自从德国MANNESMANN的Rexroth公司的Indramat分部在1978年汉诺威贸易博览会上正式推出MAC永磁交流伺服电动机和驱动系统，这标志着此种新一代交流伺服技术已进入实用化阶段。到20世纪80年代中后期，各公司都已有完整的系列产品。整个伺服装置市场都转向了交流系统。早期的模拟系统在诸如零漂、抗干扰、可靠性、精度和柔性等方面存在不足，尚不能完全满足运动控制的要求，近年来随着微处理器、新型数字信号处理器（DSP）的应用，出现了数字控制系统，控制部分可完全由软件进行。 到目前为止，高性能的电伺服系统大多采用永磁同步型交流伺服电动机，控制驱动器多采用快速、准确定位的全数字位置伺服系统。典型生产厂家如德国西门子、美国科尔摩根和日本松下及安川等公司。 应用趋势 自动控制系统不仅在理论上飞速发展，在其应用器件上也日新月异。模块化、数字化、高精度、长寿命的器件每隔3～5年就有更新换代的产品面市。传统的交流伺服电机特性软，并且其输出特性不是单值的;步进电机一般为开环控制而无法准确定位，电动机本身还有速度谐振区，pwm调速系统对位置跟踪性能较差，变频调速较简单但精度有时不够，直流电机伺服系统以其优良的性能被广泛的应用于位置随动系统中，但其也有缺点，例如结构复杂，在超低速时死区矛盾突出，并且换向刷会带来噪声和维护保养问题。目前，新型的永磁交流伺服电机发展迅速，尤其是从方波控制发展到正弦波控制后，系统性能更好，它调速范围宽，尤其是低速性能优越。 伺服系统：是使物体的位置、方位、状态等输出被控量能够跟随输入目标（或给定值）的任意变化的自动控制系统。伺服的主要任务是按控制命令的要求、对功率进行放大、变换与调控等处理，使驱动装置输出的力矩、速度和位置控制的非常灵活方便。

伺服系统（System）就是随时等候为你服务的系统（System），例如超级解霸有一个光驱自动伺服系统（System），它随操作系统（System）的开启而开启，当放入音像光碟时，它就会开启超级解霸播放

伺服系统（servomechanism）又称随动系统，是用来精确地跟随或复现某个过程的反馈控制系统。伺服系统使物体的位置、方位、状态等输出被控量能够跟随输入目标（或给定值）的任意变化的自动控制系统。它的主要任务是按控制命令的要求、对功率进行放大、变换与调控等处理，使驱动装置输出的力矩、速度和位置控制非常灵活方便。在很多情况下，伺服系统专指被控制量（系统的输出量）是机械位移或位移速度、加速度的反馈控制系统，其作用是使输出的机械位移（或转角）准确地跟踪输入的位移（或转角），其结构组成和其他形式的反馈控制系统没有原则上的区别。伺服系统最初用于国防军工, 如火炮的控制, 船舰、飞机的自动驾驶,导弹发射等,后来逐渐推广到国民经济的许多部门,如自动机床、无线跟踪控制等。杭州贝格达自动化