发布时间：
毕业论文《工业自动化生产中机械手的设计》，5000字，我好可以好,对待好
近年来，PLC在工业自动控制领域应用愈来愈广，它在控制性能、组机周期和硬件成本等方面所表现出的综合优势是其它工控产品难以比拟的。随着PLC技术的发展, 它在位置控制、过程控制、数据处理等方面的应用也越来越多。在机床的实际设计和生产过程中，为了提高数控机床加工的精度，对其定位控制装置的选择就显得尤为重要。永宏FBs系列PLC的NC定位功能较其它PLC更精准，且程序的设计和调试相当方便。本文提出的是如何应用永宏PLC的NC定位控制实现机床数控系统控制功能的方法来满足控制要求，在实际运行中是切实可行的。整机控制系统具有程序设计思路清晰、硬件电路简单实用、可靠性高、抗干扰能力强，具有良好的性能价格比等显著优点，其软硬件的设计思路可供工矿企业的相关数控机床设计改造借鉴。 2 数控机床组成结构及工作过程 本例数控机床由输入、输出装置、数控装置、可编程控制器、伺服系统、检测反馈装置和机床主机等组成，如图1所示。图1 数控机床组成机构图输入装置可将不同加工信息传递于计算机。在数控机床产生的初期，输入装置为穿孔纸带，现已趋于淘汰;目前，使用键盘、磁盘等，大大方便了信息输入工作。输出指输出内部工作参数(含机床正常、理想工作状态下的原始参数，故障诊断参数等)，一般在机床刚工作状态需输出这些参数作记录保存，待工作一段时间后，再将输出与原始资料作比较、对照，可帮助判断机床工作是否维持正常。数控装置是数控机床的核心与主导，完成所有加工数据的处理、计算工作，最终实现数控机床各功能的指挥工作。它包含微计算机的电路，各种接口电路、CRT显示器等硬件及相应的软件。可编程控制器对主轴单元实现控制，将程序中的转速指令进行处理而控制主轴转速;管理刀库，进行自动刀具交换、选刀方式、刀具累计使用次数、刀具剩余寿命及刀具刃磨次数等管理;控制主轴正反转和停止、准停、切削液开关、卡盘夹紧松开、机械手取送刀等动作;还对机床外部开关(行程开关、压力开关、温控开关等)进行控制;对输出信号(刀库、机械手、回转工作台等)进行控制。检测反馈装置由检测元件和相应的电路组成，主要是检测速度和位移，并将信息反馈于数控装置，实现闭环控制以保证数控机床加工精度。数控机床的工作过程如图2所示。图2 数控机床的工作过程框图数控加工的准备过程较复杂，内容多，含对零件的结构认识、工艺分析、工艺方案的制订、加工程序编制、选用工装及使用方法等。机床的调整主要包括刀具命名、调入刀库、工件安装、对刀、测量刀位、机床各部位状态等多项工作内容。程序调试主要是对程序本身的逻辑问题及其设计合理性进行检查和调整。试切加工则是对零件加工设计方案进行动态下的考察，而整个过程均需在前一步实现后的结果评价后再作后一步工作。试切成功后方可对零件进行正式加工，并对加工后的零件进行结果检测。前三步工作均为待机时间，为提高工作效率，希望待机时间越短越好，越有利于机床合理使用。该项指标直接影响对机床利用率的评价(即机床实动率)。 3 机床数控系统需要解决的几个问题 机床是由机械和电气两部分组成，在设计总体方案时应从机电两方面来考虑机床各种功能的实施方案，数控机床的机械要求和数控系统的功能都很复杂，所以更应机电沟通，扬长避短。机床控制系统选件、装配、程序编制及操作都应该比较合理，精度和稳定性都必须满足使用要求。同时为便于调试和检修，各项操作均设手动功能，如手动各轴快慢移动、主轴高低速旋转、切削液及润滑开关等。PLC按照逻辑条件进行顺序动作或按照时序动作，另外还有与顺序、时序无关的按照逻辑关系进行联锁保护动作的控制，PLC发展成了取代继电器线路和进行顺序控制的主要产品,在机床的电气控制中应用也比较普遍。 在实际控制中如何既能提高定位速度，同时又能保证定位精度是一项需要认真考虑并切实加以解决的问题。精度是机床必须保证的一项性能指标。位置伺服控制系统的位置精度在很大程度上决定了数控机床的加工精度。因此位置精度是一个极为重要的指标。为了保证有足够的位置精度，一方面是正确选择系统中开环放大倍数的大小，另一方面是对位置检测元件提出精度的要求。因为在闭环控制系统中，对于检测元件本身的误差和被检测量的偏差是很难区分出来的，反馈检测元件的精度对系统的精度常常起着决定性的作用。高精度的控制系统必须有高精度的检测元件作为保证。当现场条件发生变化时，系统的某些控制参数必须能作相应的修改，为满足生产的连续性，要求对控制系统可变参数的修改应在线进行。尽管使用编程器可以方便快速地改变原设定参数，但编程器一般不能交现场操作人员使用;所以，应考虑开发其他简便有效的方法实现PLC的可变控制参数的在线修改。另外为了防止电压过高损坏PLC，电源输入端加上压敏电阻。为了防止过热, PLC不许安装在变压器等发热元件的正上方，变频器与PLC、伺服驱动器等保持一定距离。在元件间留有适当的空隙，以便散热，并且在配电箱上安装风扇降温。此外，为保证控制系统的安全与稳定运行，还应解决控制系统的安全保护问题，如系统的行程保护、故障元件的自动检测等。 4 永宏FBs系列PLC的NC机床定位伺服控制系统分析 数控机床是一种高精度、高效率的自动化设备，提高数控机床的可靠性就显得尤为重要。可靠度是评价可靠性的主要定量指标之一，其定义为:产品在规定条件下和规定时间内，完成规定功能的概率。对数控机床来说，这里的功能主要指数控机床的使用功能，例如数控机床的各种机能，伺服性能等。数控机床的功能部件对机床的功能扩展和性能的提升起着极为重要的作用，因此，它不同于一般配套件和附件的选用，不仅须与数控机床的整体结构谐和协调，融入整机系统具有最佳的匹配性能，而且还能很好地彰显出该数控机床的个性化特征。用于高速化的数控系统不能仅是提高数据处理能力，而是应具备热误差补偿单元以及能实现速度前瞻控制、位置环前馈控制和加减速平稳控制等先进控制技术的功能。所以必须选择稳定可靠的控制单元才能保证数控机床正常高效运行。 鉴于以上各项要求，笔者采用台湾永宏电机股份有限公司的FBs-44MN PLC作为该机床控制主单元，该型机具有较高的性价比，体积小，使用起来非常方便，接线简捷。其编程软件WinProladder有梯形图大师之称，易学易用且功能强大，编辑、监视、除错等操作非常顺手，按键、鼠标并用及在线即时指令功能查询与操作指引，使编辑、输入效率倍增。同时配以人机界面进行程序参数修改、设定以及运行状态显示监控，可编程设置人机界面的内容。该控制系统具有可靠性高，价格便宜，结构紧凑等特点，非常适合机床的控制要求，具体控制思路如图3所示。图3 采用永宏PLC FBs-44MN 的NC 机床定位电气控制系统图可编程逻辑控制器是该机床各项功能的逻辑控制中心，集成于数控系统中，主要是指控制软件的集成化，而PLC硬件则在规模较大的系统中往往采取分布式结构。由图3可以看出，系统控制中心采用永宏PLC FBs-44MN控制，并配以人机界面进行程序参数修改、设定，以及运行状态显示监控，可编程设置人机界面的内容。三轴均为全数字交流伺服系统，各轴伺服电机通过连轴器带动滚珠丝杠，以移动配有直线导轨的工作台和主轴铣头，其定位准确，速度快。主轴铣头由变频器控制，根据刀具及工件和进给量，来设置主轴合理的转速，并在程序中设定它的启动停止。各轴均设二端极限传感器和原点传感器，冷却和润滑也都有异常检测，在报警灯和人机界面处显示报警信息由光栅、感应同步器等位置检测装置测得的实际位置反馈信号，随时与给定值进行比较，将两者的差值放大和变换，驱动执行机构，以给定的速度向着消除偏差的方向运动，直到给定位置与反馈的实际位置的差值等于零为止。闭环进给系统在结构上比开环进给系统复杂，成本也高，对环境室温要求严。设计和调试都比开环系统难。但是可以获得比开环进给系统更高的精度，更快的速度，驱动功率更大的特性指标。早期使用一般电机作为定位控制，由于速度不快、或者精度要求不高，所以足够应对所需场合;当机械运转为了获取效率而将速度加快时，当产品质量、精度要求越来越高时，电机停止位置的控制就不是一般电机所能达到的了。解决这一问题的最佳方法是采用NC定位控制配合步进或伺服电机作定位控制。但在过去，由于它的价格很高，而限制了它使用的普遍性，近年来由于技术的发展及成本的降低，其价位已被用户所接受，使用数量也越来越多。为配合这一趋势，永宏PLC FBs系列将目前市面上专用的NC定位控制器功能整合在PLC内部SoC芯片内，除了免掉PLC与专用NC 定位控制器之间复杂的数据交换与连结程序外，更大幅降低整体成本，为用户提供一种价廉物美、简单方便的PLC整合NC定位控制的方案。永宏PLC FBs-44MN内部的SoC芯片含有多轴高速脉冲输出以及高速硬件计数器，并且提供简易使用和设计的定位程序编辑，对于这方面的应用，更是如虎添翼、如鱼得水、得心应手了。PLC结合伺服驱动器所构成的NC闭环回路控制系统中，PLC负责发送高速脉冲命令给伺服驱动器，除了装在伺服电机的位移检测信号直接反馈到伺服驱动器外，外加位移检测器装在传动机构之后，真正反映实际位移量，并将此信号反馈到PLC 内部的高速硬件计数器，这样就可作更精确的控制，并且可避免上述半闭环回路的缺点。永宏PLC FBs系列的定位功能将市面上专用NC定位控制器整合在PLC内，使PLC与NC控制器能共享相同的数据区，而不需要作两个系统之间的数据交换与同步控制等复杂的工作，但仍可用一般常用的NC 定位控制指令(例如DRV、SPD…等)。PLC控制4轴的定位工作，并可作多轴同动控制，除了提供点对点的定位速度控制，还提供了各轴间直线插补功能。当系统应用超过4轴时还可利用永宏PLC的CPU LINK功能达到更多的定位运动控制。数控机床对位置系统要求的伺服性能包括:定位速度和轮廓切削进给速度;定位精度和轮廓切削精度;精加工的表面粗糙度;在外界干扰下的稳定性。这些要求主要取决于伺服系统的静态、动态特性。对闭环系统来说，总希望系统有较高的动态精度，即当系统有一个较小的位置误差时，机床移动部件会迅速反应。在数控机床的加工中，伺服系统为了同时满足高速快移和单步点动，要求进给驱动具有足够宽的调速范围。 单步点动作为一种辅助工作方式常常在工作台的调整中使用。伺服系统最高速度的选择要考虑到机床的机械允许界限和实际加工要求，高速度固然能提高生产率，但对驱动要求也就更高。此外，从系统控制角度看也有一个检测与反馈的问题，尤其是在计算机控制系统中，必须考虑软件处理的时间是否足够。全闭环伺服系统是将位置检测元件置于被测坐标轴的终端移动部件上，以检测机械传动链中螺距误差、间隙及各种干扰所造成的传动误差，并进行反馈补偿控制，从而提高机床的位置控制精度。在全闭环伺服控制系统中，对位置检测元件和反馈元件的选择很关键。感应同步器具有精度高、重复性好、抗干扰能力强，耐油耐污及维护简单等优点，特别适合于高精度全闭环数控机床的工作场合。数控机床要求具备稳定性、快速性和准确性，而大型数控机床的机械传动装置转动惯量较大，固有频率低，要使其大大高于系统截止频率很困难，全闭环包括了该进给系统轴几乎所有不稳定的非线性因素，调整不当很容易使机床产生抖动现象。 因此数控机床全闭环伺服系统在保证快速性的基础上主要是解决机床进给运动的稳定性而获得比半闭环伺服系统高的位置精度。伺服电机的编码器将位移检测信号反馈到伺服驱动器，驱动器将输入信号的脉冲频率和脉冲数与回馈信号的频率和脉冲数，经内部的偏差计数器与频率转电压电路处理后，得到脉冲偏差值与转速误差值，这样使控制伺服电机实现高速、精密的速度与位置闭环回路处理系统。伺服电机的转速与输入信号的脉冲频率成正比，而电机的移动量则由脉冲数决定。图4是PLC控制下的伺服电机工作示意图。图4 数控机床伺服电机工作示意图5 相关程序设计与操作 PLC通过编程器输入程序，达到控制目的。由于PLC工作过程是循环，所以程序执行速度很快。另外软件故障检测设计在采用硬件设计的基础上采用软件检测外部行程开关状态，当行程开关失灵后，通过程序控制停止机床的运行，有效地减少了机床因元件失灵造成的事故。 图5是使用编程软件WinProladder编辑定位程序参数设定指令图，图6是具体操作加工程序图。图5 定位程序参数设定指令图图6 加工程序图6 结束语 我国是一个机床生产和应用大国，但数控技术的应用水平还不高，严重制约着我国制造业水平的提高。国际上的相关开发计划对我国的数控技术的发展提出了严峻的挑战，同时也带来了机遇。只有选择合适的PLC才能使定位达到预期的效果。永宏FBs系列PLC的NC定位功能在机床数控系统设计中占有重要的地位，该机床经过长期运行表明，整个系统设计合理，控制精度高，运行可靠，提高了生产的自动化水平，减小了操作人员的劳动强度。 由于采用了PLC控制，使电气部分的抗干扰能力增加，提高了机床的运行可靠性，因而增加了设备的柔性，提高了设备的使用效率。
恩，学习了！我用的沁尔康净水器 拥有纳米微晶滤料+UV杀菌技术的滤芯却能有效的去除水中的有害物质，防止暴露在外的出水口尘菌的二次污染，还可以杀灭水中的微生物；保留和增加水中的微量元素，有益健康
楼主是来卖直饮机广告的吧，不懂就别装懂，恶心死人第一，品牌桶装水，的罐装都是在封闭的无菌室进行了，所以不存在二次污染。但直饮水就是直接曝露在室外空旷的环境下接水的，这样的环境下装水，污染有多大，群众是有眼看到的，而且直饮机水龙头也是曝露在室外，也是非常容易沾上灰尘与细菌.第二，所有食品包括饮料与桶装水，都是有保质期的。在保质期内的质量是符合人体的。反之，直饮水机，放在社区门口，有清洗过吗？多长时间有专人来清洗一次了。谁来保质清洗洁净度及清洗密度？这样的水质有保障吗？第三，直饮水机需要自己提桶去打水，桶装水只需一个电话就有人送上门。相比之下，不知哪个才算方便呢？第四，桶装水的价格贵了，我随时可以换个品牌。反正桶装水是有政府来监管水质。相比要是用直饮水机，喝得不好了，我再换，那成本多贵？还有谁来检测直饮机的水质？你们厂家来测吗？自己测自己的产品，当然都过关了。
桶装水同样面临着很普遍的“二次污染”问题，送水过程的气候、环境、人员素质等，都是导致“二次污染”的关键因素。但是在排除了这些因素后，桶装水比起自来水和小区中的自助饮水机还是要安全许多。桶装水是指采用自来水或抽取地下水，经过现代工业技术(反渗透、电渗析、蒸馏、树脂软化等)处理而成的纯净水或矿泉水，由灌装生产线灌装至PVC桶得到的产品。分为纯净水、矿泉水和矿物质水(由纯净水人工加入矿物质而成)等。装在桶里就安全吗？饮水机还要定期清洁，虽然没必要每换一次桶就全面清洁一次，但是，每个月做一次清洁工作是良好卫生习惯的体现。需要注意的是，清洁饮水机的清洁剂毕竟是化学制剂，所以一定要冲洗干净后再饮用。另外，桶装水尽量10天内饮用完毕。不同水种有什么区别？桶装水最常见的品种有纯净水、矿泉水和蒸馏水，用通俗易懂的说法解释，纯净水是被处理干净、可以直接饮用的自来水，矿泉水是含有一定矿物质和微量元素的天然矿泉水，蒸馏水是通过高温手段蒸馏取得的饮用水。饮用以上几类桶装水，需要注意相关问题：纯净水不含任何微量元素，连滋养人体的生命离子也不存在，饮用越多体液越酸，有导致人体免疫力下降和产生疾病的可能。蒸馏水与纯净水道理相同，很多对人体有益的矿物质也被去除了，不宜作为单一饮用水。桶装水不宜直接喝食物放置久了会变坏，水放久了会变质，所以人们通常都习惯吃新鲜食物喝新鲜水，但桶装水却不宜趁鲜喝。市面上销售的桶装水，不论是蒸馏水、逆渗透水、矿泉水及其他纯净水，尽管在生产制作过程中已多次过滤消毒，但在装桶前一般都会用臭氧做最后的消毒处理，因此在刚灌装好的桶装水里都会含有较高浓度的臭氧。虽然臭氧具有较强的消毒作用，但臭氧的强氧化性对人体健康有着很大的危害。臭氧吸入体内后，会破坏皮肤中的维生素E，致使皮肤起皱、出现黑斑，严重者还会破坏人体的免疫机能，诱发淋巴细胞疾病。所以如果你把桶装水趁“新鲜”喝，无疑会把毒物一起摄入。最好的办法是将新鲜的桶装水放置1-2天，等臭氧消散后再喝。另外，桶装水也并非是可以放心饮用的健康水，特别是与饮水机合用的桶装水，出水龙头、进水口、排污口等很容易让空气中的微生物、浮层进入水桶中，使桶中的水受到二次污染。为了防止饮用被二次污染的水，最好的办法就是将水加热后再饮用。
自制饮水机的构思通过不断循环净化水质达到饮用安全的标准，创新点是需要在原有的基础上进行优化进行改进。
饮水机
饮水机是将桶装纯净水（或矿泉水）升温或降温并方便人们饮用的装置。机器上方放桶装水，与桶装水配套使用。饮水机，归纳起来分为温热、冰热、冰温热三种类型，冰热机又分半导体制冷饮水机和压缩机式制冷饮水机两种。
在众多品牌、型号饮水机产品中饮水机，归纳起来不外乎是温热、冰热、冰温热三种类型，冰热机又分半导体制冷饮水机和压缩机式制冷饮水机两种。决定买什么类型的饮水机，主要从饮水人数和制冷速度来考虑。
就制冷速度而言，在制冷时间相同情况下，压缩机式制冷饮水同要比半导体制冷饮水机快得多，冰水供应量也比后者多。因此，压缩机式制冷饮水机适合饮水人数较多的场合，例如集团公司、事业单位、会议室、写字楼、办公室、酒吧、卡拉OK厅等。
而人数不多的单位、宾馆客房和一般家庭等，选购半导体制冷饮水机就足够了。功能使用考虑选购饮水机，这一点颇为重要。如果不喜爱用饮水机调制冷饮的，日常只用于泡茶和冲咖啡，购买一台温热饮水机就可以了，既实用又经济。
西门子PLC在机械手控制中的应用论文编号:ZD296 论文字数:11309,页数:23内容摘要 可编程控制器是一种数字运算操作的电子系统，专为在工业环境下应用而设计。它采用了可编程序的存储器，用来在其内部存储执行逻辑运算，顺序控制，定时，计数和算术操作等面向用户的指令，并通过数字式或模拟式的输入/输出，控制各种类型的机械或生产过程。使用PLC控制比使用接触器继电器控制更加简单、稳定、易维修，并可保证系统运行的经济性和智能化。本课题以西门子PLC为核心，针对洗涤房2台机械手工程，设计了机械手自动控制系统。首先根据系统要求，对PLC进行了选型，确定了PLC系统的输入输出，画出了输入输出接线方式，同时对系统的软件进行了设计。本系统为机械手设计提供了一个切实可行的方案，该方案具有性能可靠、生产效率高的特点。系统的构建思想和方法对于其它自动化系统也有一定的借鉴意义。关键词：机械手；可编程控制器PLC；顺序控制目 录内容摘要 I1 引 言 11.1 机械手原理 11.2 工业机械手各部分功能 21.3 机械手在国内外发展状况 41.4 本文研究的主要内容 52 系统硬件控制电路设计 62.1 搬运机械手控制及要求 62.2 可编程控制器的选型 72.3 控制系统I/O端口分配 112.4 电动机电气线路 133 系统软件设计 153.1 软件方案 153.2 系统主程序设计 164 结论 20参考文献 21 以上回答来自:
西门子PLC在机械手控制中的应用论文编号:ZD296 论文字数:11309,页数:23内容摘要 可编程控制器是一种数字运算操作的电子系统，专为在工业环境下应用而设计。它采用了可编程序的存储器，用来在其内部存储执行逻辑运算，顺序控制，定时，计数和算术操作等面向用户的指令，并通过数字式或模拟式的输入/输出，控制各种类型的机械或生产过程。使用PLC控制比使用接触器继电器控制更加简单、稳定、易维修，并可保证系统运行的经济性和智能化。 本课题以西门子PLC为核心，针对洗涤房2台机械手工程，设计了机械手自动控制系统。首先根据系统要求，对PLC进行了选型，确定了PLC系统的输入输出，画出了输入输出接线方式，同时对系统的软件进行了设计。 本系统为机械手设计提供了一个切实可行的方案，该方案具有性能可靠、生产效率高的特点。系统的构建思想和方法对于其它自动化系统也有一定的借鉴意义。关键词：机械手；可编程控制器PLC；顺序控制目 录内容摘要 I1 引 言 11.1 机械手原理 11.2 工业机械手各部分功能 21.3 机械手在国内外发展状况 41.4 本文研究的主要内容 52 系统硬件控制电路设计 62.1 搬运机械手控制及要求 62.2 可编程控制器的选型 72.3 控制系统I/O端口分配 112.4 电动机电气线路 133 系统软件设计 153.1 软件方案 153.2 系统主程序设计 164 结论 20参考文献 21 以上回答来自:
论文先给你粘一部分看看，再加二十分，发给你一份，或者50元卖给你目录摘要 1第一章 机械手设计任务书 11.1毕业设计目的 11.2本课题的内容和要求 2第二章 抓取机构设计 42.1手部设计计算 42.2腕部设计计算 72.3臂伸缩机构设计 8第三章 液压系统原理设计及草图 113.1手部抓取缸 113.2腕部摆动液压回路 123.3小臂伸缩缸液压回路 133.4总体系统图 14第四章 机身机座的结构设计 154.1电机的选择 164.2减速器的选择 174.3螺柱的设计与校核 17第五章 机械手的定位与平稳性 195.1常用的定位方式 195.2影响平稳性和定位精度的因素 195.3机械手运动的缓冲装置 20第六章 机械手的控制 21第七章 机械手的组成与分类 227.1机械手组成 227.2机械手分类 24第八章 机械手Solidworks三维造型 258.1上手爪造型 268.2螺栓的绘制 30毕业设计感想 35参考资料 36送料机械手设计及Solidworks运动仿真摘要本课题是为普通车床配套而设计的上料机械手。工业机械手是工业生产的必然产物，它是一种模仿人体上肢的部分功能，按照预定要求输送工件或握持工具进行操作的自动化技术设备，对实现工业生产自动化，推动工业生产的进一步发展起着重要作用。因而具有强大的生命力受到人们的广泛重视和欢迎。实践证明，工业机械手可以代替人手的繁重劳动，显著减轻工人的劳动强度，改善劳动条件，提高劳动生产率和自动化水平。工业生产中经常出现的笨重工件的搬运和长期频繁、单调的操作，采用机械手是有效的。此外，它能在高温、低温、深水、宇宙、放射性和其他有毒、污染环境条件下进行操作，更显示其优越性，有着广阔的发展前途。本课题通过应用AutoCAD 技术对机械手进行结构设计和液压传动原理设计，运用Solidworks技术对上料机械手进行三维实体造型，并进行了运动仿真，使其能将基本的运动更具体的展现在人们面前。它能实行自动上料运动；在安装工件时，将工件送入卡盘中的夹紧运动等。上料机械手的运动速度是按着满足生产率的要求来设定。关键字 机械手，AutoCAD，Solidworks 。第一章 机械手设计任务书1.1毕业设计目的毕业设计是学生完成本专业教学计划的最后一个极为重要的实践性教学环节，是使学生综合运用所学过的基本理论、基本知识与基本技能去解决专业范围内的工程技术问题而进行的一次基本训练。这对学生即将从事的相关技术工作和未来事业的开拓都具有一定意义。其主要目的：一、 培养学生综合分析和解决本专业的一般工程技术问题的独立工作能力，拓宽和深化学生的知识。二、 培养学生树立正确的设计思想，设计构思和创新思维，掌握工程设计的一般程序规范和方法。三、 培养学生树立正确的设计思想和使用技术资料、国家标准等手册、图册工具书进行设计计算，数据处理，编写技术文件等方面的工作能力。四、 培养学生进行调查研究，面向实际，面向生产，向工人和技术人员学习的基本工作态度，工作作风和工作方法。1.2本课题的内容和要求（一、）原始数据及资料（1、）原始数据：a、 生产纲领：100000件（两班制生产）b、 自由度（四个自由度）臂转动180º臂上下运动 500mm臂伸长（收缩）500mm手部转动 ±180º（2、）设计要求：a、上料机械手结构设计图、装配图、各主要零件图（一套）b、液压原理图（一张）c、机械手三维造型d、动作模拟仿真e、设计计算说明书（一份）（3、）技术要求主要参数的确定：a、坐标形式：直角坐标系b、臂的运动行程：伸缩运动500mm，回转运动180º。c、运动速度：使生产率满足生产纲领的要求即可。d、控制方式：起止设定位置。e、定位精度：±0.5mm。f、手指握力：392Ng、驱动方式：液压驱动。（二、）料槽形式及分析动作要求（ 1、）料槽形式由于工件的形状属于小型回转体，此种形状的零件通常采用自重输送的输料槽,如图1.1所示，该装置结构简单，不需要其它动力源和特殊装置，所以本课题采用此种输料槽。图1.1机械手安装简易图（2、）动作要求分析如图1.2所示动作一：送 料动作二：预夹紧动作三：手臂上升动作四：手臂旋转动作五：小臂伸长动作六：手腕旋转预夹紧手臂上升手臂旋转小臂伸长手腕旋转手臂转回图1.2 要求分析第二章 抓取机构设计
西门子PLC在机械手控制中的应用论文编号:ZD296 论文字数:11309,页数:23内容摘要 可编程控制器是一种数字运算操作的电子系统，专为在工业环境下应用而设计。它采用了可编程序的存储器，用来在其内部存储执行逻辑运算，顺序控制，定时，计数和算术操作等面向用户的指令，并通过数字式或模拟式的输入/输出，控制各种类型的机械或生产过程。使用PLC控制比使用接触器继电器控制更加简单、稳定、易维修，并可保证系统运行的经济性和智能化。本课题以西门子PLC为核心，针对洗涤房2台机械手工程，设计了机械手自动控制系统。首先根据系统要求，对PLC进行了选型，确定了PLC系统的输入输出，画出了输入输出接线方式，同时对系统的软件进行了设计。本系统为机械手设计提供了一个切实可行的方案，该方案具有性能可靠、生产效率高的特点。系统的构建思想和方法对于其它自动化系统也有一定的借鉴意义。关键词：机械手；可编程控制器PLC；顺序控制目 录内容摘要 I1 引 言 11.1 机械手原理 11.2 工业机械手各部分功能 21.3 机械手在国内外发展状况 41.4 本文研究的主要内容 52 系统硬件控制电路设计 62.1 搬运机械手控制及要求 62.2 可编程控制器的选型 72.3 控制系统I/O端口分配 112.4 电动机电气线路 133 系统软件设计 153.1 软件方案 153.2 系统主程序设计 164 结论 20参考文献 21 以上回答来自:
毕业论文《工业自动化生产中机械手的设计》，5000字，我好可以好,对待好
环保是现代生活中人类面临的最大问题.要解决这一问题必须从基础做起. 首先,要大量宣传,提高人们的觉悟与认识,加强环保意识. 其次,要进行废物回收利用,减少对森林树木的砍伐.还要加强对白色污染的处理,少使用塑料制品. 最后,要对清洁方面作改进.使市容更整洁. 为了地球的明天,我们必须从现在开始努力,要好好地保护环境.于此我们提出如下建议: 实行垃圾分类袋装化.这样不仅能减少环卫工人的工作量,还能更好地起到废物利用,减少污染,节约资源. 买菜时,少用塑料袋,尽量用竹篮子. 用笔尽量用可换芯的,减少圆珠笔外壳的浪费与垃圾量. 外出吃饭尽量不用一次性饭盒. 播种绿色就是播种希望 垃圾过剩与环境问题 垃圾的回收及资源化综合利用 垃圾的回收及资源化综合利用(下)海浴室中的科学 从喝纯水想起 时下,饮用水正成为一种潮流.尽管媒介不只一次地介绍过饮用水的种种弊端,但"饮用水"族仍然日益扩大. 饮用水不单单指纯水,还包括矿泉水,蒸馏水甚至太空水等等. 而我们喝着长大的自来水则成了相对的"非饮用水". 我们并不排除目前饮用水风靡,炒作起了一定的作用, 但它反映了当前水体污染的严重已经到了难以下口的程度. 有报道说:"据报道979年对全国798座城镇的调查, 全国日污水排放量为国为民258万吨, 其中工业废水占用819,生活污水占据199. 1989年对全国代表大会854个城镇进行调查,每天的排放量达365.3亿吨.其中工业废水达成协议5.5亿吨. 这些废水绝大部分未经处理就直接排放, 污染了江河湖海. 此外, 更有一个不争的事实摆在每个上海人面前.上海的母亲河黄埔江,50年代中期(1958年)之前是一条水质清澈,鱼虾成群的河道,1962年水质开始受到污染, 1963年开始出现为期22天的黑臭期,1988年上升到场29天,占全年约2/3, 水质不合格江段占64.5km,占全长113.5km的56.99%. 水污染的危害是不是不言而喻的.水体污染,水质恶化对人体健康和人类生活,生产都带来了严重的危害. 水是人类赖以生存的重要物质,洁净的人能给人们带来葱茏花木,鸟语花香,恬静舒适,美丽如画的优美环境,给人们带来宁静,愉悦和和平.但是今天污染了的水给人们带来的是痛苦,恐怖和灾难.为了使生活更美好,让秀丽的山水永驻人间,让清水长流不断,人们已越来越清晰地认识到防止水污染的重要性. 播种绿色就是播种希望 垃圾过剩与环境问题 从喝纯水想起 垃圾的回收及资源化综合利用垃圾的回收及资源化综合利用浴室中的科学
、可能过量的硬度尤其在喀斯特地质结构地区（岩溶），容易造成肾结石。 烧开水是一种比较原始的消毒杀菌方法，它在水质污染少的地区可能是一种简单经济的方法。但是在水污染目前严重的今天，已达不到人类的要求，100度高温只在杀死病毒和细菌，但水中的三氯甲烷及其它细菌的尸体会随着沸水时间长而浓缩，喝下去对人体有害处，而且烧开水浪费煤气、浪费电，并且开水的口感也很差。在生活水平日益提高的今天，应该另觅捷径了，水垢中含有对人体有害的重金属物质有镉CD、铝PB、砷AS、汞HG、这些重金属离子对人体的毒害大都可以在人体内积蓄，时间长易导致癌症病变。 纯净水本身是种活水，里面带有充分的氧气及少量有益人体的矿物质，对人体有活化细胞及促进新陈代谢的功能，可使身体增强免疫力及抵抗力。 补充说明： 蒸馏水是经由煮沸发出的水，是一种缺氧的[死水]，其中含有余氯等气体，且制造成本高，价格昂贵，欧美日发达国家只用于实验。而纯净水本身是[活水]，含有氧气及矿物离子，能强化人体组织及活化细胞，增强免疫力，对高血压、结石等有辅助疗效。发达国家90%的人饮用纯净水。 纯水机：直接与自来水机连，制造纯净水，现制现饮，避免二次污染；饮水机：需要购买桶装纯净水来实现饮用纯净水。桶装水：存在着“二次污染”的问题。例如送水：无论是大品牌，还是小作坊无一例外都是雇自行车、三轮车送水，送水过程是受时间、气候、环境、人员素质影响较大，“二次污染”可能性最大。再有空水桶与水桶的更换，瓶口及桶装水饮水机落水座的卫生防疫，还有桶装饮用水的饮水时间过长也是造成“二次污染”的一大因素，越长污染越严重，这主要是空气与水的置换引起，空气中的污染物随着空气进入桶内，由于桶装饮用水不能抑制细菌的生长繁殖，很快剩余水里微生物大量超标准，如果长期饮用被污染的桶装饮用水，无形中影响我们健康状况。 6.纯水机和一般的滤水器有什么差别？ 一般滤水器的构造以活性碳与树脂为主要结构，其主要功能，只是过滤一些较大杂质及除臭功能，一但净水器中留有物增多，就成为细菌的温床、大肠杆菌繁殖区。而纯水机的RO膜是高科技的产品，可以将水分子大的分子完全排除掉，使重金属及杂质与水分子完全分开。所以纯水机制造的水才是真正干净的水、可以放心饮用的水。 7.政府为什么不整体规划，让用户可以喝到纯净水？ 因为每一个家庭喝水只占3%，其余使用的水却占97%，政府如果有意改善水质，必须投入巨大的资金改善整体设备，水费必定大量提高，况且从自来水输出的水，经过水管、水塔还是会遭受二度污染， 最终还是需要终端处理。 由于目前水质污染严重，如果每人都饮用普通的水，将会增加肝机能的负担，甚至会导致身体其他疾病并发，如果能饮用干净的水，除了增强肝机能之外，更能帮助排毒、排泄废物，增强身体免疫力，减少疾病的产生，所以经常喝纯净水的人，一旦喝到普通的水，身体有更强抵抗疾病的能力。