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人体工程学的内容可能就是对待人体的一种研究和设定
研究人在某种工作环境中的解剖学、生理学和心理学等方面的各种因素研究机器及环境的相互作用研究在工作中、家庭生活中和休假时怎样统一考虑工作效率、人的健康、安全和舒适等问题的学科。二人体工程学研究的内容答人体工程学研究应包括理论和应用两个方面但目前本学科研究的总趋势还是着重于应用。
人因工程学算是一门管理科学。早前，它有个名字叫工效学、人体工学或人因学；这门学科在中国落户也有些年了，但是在实际应用中，我觉得这门科学却仅仅停留在一个“口号”，或者说是“形式”上，并没有得到很完美地体现。人因工程学其实是一门重要的工程技术学科，是管理科学中工业工程专业的一个分支。它研究的是人、机器、环境的相互作用以及合理结合；使设计的机器和环境系统适合人的生理、心理等特点，达到在生产中提高效率、安全、健康和舒适目的的一门学科。但是，在中国，一切涉及精神面层次的东西，怎么说呢？我想应该是六七十年代破四旧时的惯性吧，很多人会认为这纯粹是在扯淡，没事儿瞎闲着。大学毕业的时候，我有个很要好的朋友就是以人因工程学研究做论文题目的，他的导师是美国伯克利大学博士，以前教我们《反应堆分析》。欧美国家研究人和机器、环境之间的关联起步要比我们早，当时他阐述完他的观点后，在座的很多土教授(那时候，我们把没留过洋的教授都称作土教授，呃，有点儿类似“洋芋”和“土豆”的区别。)都纷纷提出自己的质疑：我们那个年代，坐硬板凳上干工作很有激情啊？现在坐上真皮沙发了，反而上班打瞌睡，工作没心情了……既然这样，我们为什么还要想方设法地去要求这些物质享受呢？——很朴素的唯物主义思想！真的，人因工程学因为它存在的特殊性，它侧重于研究人对环境的精神认知，侧重于研究环境施加给人的物理影响，是一个相当边缘化的学科，它的发展打破了我们对本身熟知的学科之间的界限，融合了个学科的相关理论，其综合性是不言而喻的，这导致了这门学科命名的多样化，学科本身定义也不统一，边界模糊；但是无可否认，这门学科的应用范围却是相当广泛的，而且它的一些观点，是必须得到我们做工程的，特别是管理人员的重视！人因工程学的研究内容主要包含了关于人的行为方式、工作能力、作业限制，如照明、噪声、微气候等环境因素、所适用设备对人的生理心理及作业效率的影响。这样一说，很多经常工作在现场的同学们或许就清楚了：比如在锅炉厂房附近，噪声的影响有时候能让人有一种暴起伤人的感觉！电厂运行前有一道吹管的工序，经历过的同学们肯定都会印象深刻，那刺耳的尖叫声能让人心烦意乱。记得有一次，电厂吹管之后，附近农民家的母鸡不下蛋了，组织了一大帮人把电厂门给堵起来，不让工人们进厂上班，那时候，有好多人都是靠翻墙进去的，不少人没少被围观的农民踢屁股。或许你会说，这些类似笑话的事情，怎么会影响到工程的建设呢？直接的影响或许真的没有，但是，发生这样的事情之后，工人们的心理或者就不能说是很正常了吧？上班的时候互相调笑说某某某早上进门的时候被踢了屁股，或者某某某翻墙的时候摔了个狗吃屎……在这样的环境下，工程质量、工业安全都是得不到必要的保障的！如此一来，工程建设就会受到很大的影响，而这类影响或者说应该是潜在的，它存在一个未知的触发条件，一旦这种潜在衍变成现实，那将酿成多大的灾难，这是无法评估的！在河源现场的时候，我就听说过那些德国佬做技术指导的时候，只要知道现场作业采用的是软爬梯，他们就是死也不会上去的。为什么呢？这其实是一个动量守恒的问题，因为人在爬梯子的时候，手和脚对梯子施加的力不完全是竖直方向的，而即便水平方向上的分力很小，在爬了一段绳梯之后，绳子都会摆动得相当厉害！在加上烟道防腐作业的时候，因为有些树脂挥发物是有毒的，带上猪嘴面具之后，过不了多久就会觉得气闷，然后就是一种乏力的感觉。在德国的工业标准里，是严禁采用绳梯的！可是在中国，如果你爬着爬着“熄火”了，很多工友就会说这小子“虚”了；中国文化博大精深，而多数男同胞听到这样的评价后，也都会为了脸面而继续干，这其实就是一种隐患，属于潜在风险类的，但在中国现场，我还没听说过有把这些细微处纳入明细化管理的苗头。还有一个问题：在医院，特别是急症科的手术室里，医生和护士都穿着浅绿色的衣服，有很多人就问了，不是说护士都是白衣天使么？为什么在跟手术的时候却穿绿衣服？我在百度上搜索了很多次，发现好多朋友都想当然地认为绿色代表生命，象征万物复苏，怎么说呢？这样的回答也可以算是对的，但是并没有说到点子上，其实这也隐含了一个人因工程学原理：手术的时候，医生的视线总是停留在鲜红的血迹上，时间久了之后，视觉神经就会因为疲劳而产生自我调节，用一种补色来填补这种视差。如果这时候医生回头，或者偶尔把视线转移到同伴的白色大褂上时，就会看到斑斑点点的“绿色血迹”，使视觉产生错乱而影响手术；所以，手术室里的医生、护士穿浅绿色的大褂的根本原因是为了减轻视觉疲劳，从而保证手术能更好地进行。人因，确实是一个能够影响到工程建设的至关重要的因素！由人为因素导致的事故在工程建设中也屡见不鲜，比如，用PSA程序，我们可以计算出核电站发生堆芯熔化事故的概率在千万分之一每堆每年，而发生放射性泄漏的几率比堆芯熔化还要小一个数量级！就拿山东核电的AP1000来说，理论上堆芯熔化事故概率是五百八十八万分之一〖1.7×10^(-7)/堆年〗，放射性泄漏的概率为五千五百五十五万分之一〖1.8×10^(-8)/堆年〗！但是，1979年3月28日发生在美国宾夕法尼亚州三哩岛核电站的那场事故，却把堆芯熔化和放射性泄漏都占齐了；从1942年12月2日世界上第一台反应堆点火，到1979年3月28日，仅仅37年！如果从三哩岛核电站本身算起，它的堆芯熔化概率将比这个数据更大：＞1/37！这和我们理论上得出的千万分之一、一亿分之一相差是那么的大，为什么会这样呢？很多人都说，理论嘛，毕竟是书本上的东西，和实际情况肯定是有出入噻；他们也由此怀疑理论，甚至更进一步把这当作经验，这是中国施工现场存在的普遍情况！但事实上，由于人因引发的事故在概率学上是一个未知数，我们不知道具体谁会犯错，在什么时间犯错，犯多大的错，所以，PSA给出的概率是扣除了人因概率的。这也恰恰反映了人因在工程实践上的重要性！比如核电站的操作员，他们都是配备了心理医生的，这样做的主要目的就是为了给工作在重要岗位上的人员舒缓心理压力；但是，往往在这个方面，中国人都会存在一种偏见：认为看心理医生是一种有精神病的象征，而我们有时候骂人也说别人神经病(精神病)之类的；所以，也有很多工作在重要岗位上的人会拒绝这样的工作方式，从一个大的环境来说，这是不应该的，或者说在国内主流意识上是应该改正的。就像很多女同学不肯进妇科医院一样：在中国，妇科和女科是合并在一块儿的，进妇科看病有时候反而会给女同学们一些心理压力。人因工程学的研究对象广泛而用途颇大，要做好一个工程，特别是我们即将进入的涉核领域，我们的管理人员就必须对这门学科有一定地研究。比如说，我们很多搞采购专业的，他们普遍会认为同等产品，国产的会劣于进口的，所以在做设备配套的时候，多数人会选择进口产品。但是有一点，国外的设计人员是针对他们本国人民的普遍要求设计的：一个很简单的例子，你在日本买一个电器，拿到中国来就不一定能用，因为日本的家用电压是110V，频率为60Hz，这和中国不同。又比如，俄国人的设备都很耐用，但是，俄国人的平均身高比中国人高，所以一些设备仪器的操作工位就相对比较高，拿到中国来，我们甚至都不能操作！——这是从设计上来看人因工程学：我们的设计必须符合现场工作人员的要求，这些要求或许不是现场工作人员提出来的，但是却是一些常识性又容易被忽略的东西，设计人员如果没有这样精雕细琢的思路，就会被现场工作人员指责，甚至是谩骂。而在工程上，人因工程学就集中体现在现场管理了，人员要培训，工作的时候尽量做到以老带新，而且上级下达任务的时候一定要明确。这一点上其实我觉得国内多数核电站做得就欠妥，因为参与实际工作的工人学历一般不高，而在核电站里下达命令的时候又都用KKS码或自己的一套拼音文字编码，这对现场工作的工人其实是一个很大的困难，曾经就有人因为对错了编码而错误地截断了一条正在工作的管路，最终酿成了事故。如果说当时在给工人下达指令的时候配备一份中文说明，用汉字语言来重复描述一遍工作的具体地点，那么，那个事故应该就是可以避免的！有一次，一个高级工程师，在面对一个可能引发严重事故的诱因的时候没有果断地下达指令去处理，而是害怕承担事故责任去查找应急程序文件，耽搁了阻止事态扩大的宝贵时机，结果给电站造成了巨额的损失。从程序上说，这个高工没有任何错误，但是，怎么说呢？当时他们单位私底下很多员工都说这位高工能力不行。做工程，人为因素带来的祸端是不可避免的，我们最多只能做到尽量避免！在工作当中，我们也不应该害怕出错，俗话说得好：小错不断，大错不犯！我们只有积累了必要的应对事故的经验，才能在面临事情的时候做到从容，犯错并不可怕，可怕的也不是不知悔改，而是在面临错误的时候惊惶失措、进退失据。不知道有人注意到这个情况没：就是通常在一个工地上，现场施工的工人多数是来自同一个地方，很少有南北混杂的队伍出现。其实，对于老乡来说，他们说话的口音、平常做事的习惯、手势等都是接近的，《三字经》里就说过，人之初，性本善，性相近，习相远。如果把来自天南海北的工人混在一起干活，先不说可能会因习俗而导致的矛盾，就是说话，传递消息、指令的时候都会出现误差。我曾经在河源工地上碰到杭州顺豪橡胶工程有限公司的人，也曾经很“荣幸”地和他们的工人共事过，杭州人说话的时候没有介音，怎么说呢？比如说“警察抓小偷”，他们会读成“警察扎小偷”；记得有一次那个杭州人叫我帮他把胶水刷到橡胶皮上，他就是这样说的：“小王，你把那橡胶板‘杀’了！”我当时就傻了，转身就开始找刀。因为我开始看见他用美工刀在割胶皮嘛，相当奇怪，他完全可以说割的嘛，为什么要说“杀”了？他看到我在找刀，叹了口气说，“唉，你们这些年轻人，什么东西都不会！”于是就取出刷子开始刷胶板，一边刷还一边教我说：“看见没？要这么‘杀’！”；还有一次他叫我去搬短管，就是工地上那些很短，长不过50厘米的衬胶管道，他说：“小王，你去把那些胆管搬过来。”我也很纳闷，在工地呆了一年多，没听过有“胆管”这一说法啊？直到后来他自己去搬了几根，我才晓得，不过幸好两次事件让我想到了他们杭州普通话都不带介音，要不我还真差点理解错了，把50厘米左右的衬胶管道当作“胆管”，我当时还歪着身子记了好久“胆管”的形状。人因工程学发展到现在，它所包含的内容已经含概了微气候环境(即人体舒适性与微气候的关系、高低温作业环境对人的影响、微气候环境标准及改善)、照明环境、噪声环境、色彩环境、空气环境、感觉(心理物理学、感觉生理学、视觉、听觉、其他感觉)、知觉、注意与记忆(认知心理学)、人的信息处理系统(反应时间与运动时间)、体力劳动负荷与工作疲劳、人体测量学、作业空间设计、人机系统设计、人机界面设计等在内的多学科综合。所以，人因工程学是一门我们从工程设计、工程建设到项目投运都不得不加以重视的学科！
研究思路 1959－1990 年为第一阶段，研究主要从社会心理视角出发，研究者以 Gardner、其学生及其加拿大同事为代表;1991－1999 年为第二阶段，研究主 要从情景认知视角出发，以教育认知心理学的应用研究为代表;2000 年以来 为第三阶段，研究开始强调动机的动态性和复杂性，转向动机的过程研究， 研究者以D rnyei、Ushioda 和他们的欧洲同事为代表。在总结动机研究成 果的基础上，借鉴Heckhausen 和Kuhl 的行为控制理论，D rnyei 和Ott 提出了动态的二语习得动机过程模式(D rnyei2005a，2005b)。该模式涉及 两个层面:动机实施顺序和动机影响。动机影响包括各种潜在的、为行为实施 过程提供动力的源泉和力量，它分布在动机实施的各个阶段。动机实施顺序 包括最初的愿望与要求、目标、计划意向、行为实施、目标实现和评价，具 体可以分为三个阶段:(1)学习行为的激发阶段，包括目标设定、计划意向、 计划意向的启动三个环节。这一阶段的动机影响涉及语言方面的主观价值、 学习的快乐、工具性收获、实现目标的可能性、学校和家庭环境、自我调控 的程度、学习任务的迫切性、机会和选择、目标的协调性、实施任务的困难、 拒绝学习任务的代价等。(2)学习行为的实施阶段，包括任务的细化和实施、 持续的综合评估、行为调控三个方面，三者共同构成动态的任务处理系统。 这一阶段的动机影响涉及新奇、快乐、目标的重要性、处理问题的潜力、自 我和社会形象、努力和成功的一致性、自主性、老师和父母的影响、学习评 价、激励机制、课堂目标结构、小组活力、课堂氛围、学校氛围、任务冲突、 注意力分散、备用学习计划、成本效益、自我调控能力等。(3)学习行为的评 估和反思阶段，主要评价已经完成的学习任务和反思该学习行为对未来学习 行为的启示。因此，这一阶段既是对最初计划意向的评价，也是新的学习阶 段的起点。动机过程模式对于整体理解动机具有指导意义，也兼顾了动机的 微观层面，但各种动机可能相互牵制，也可能受时间或者情景的影响，其实 际运行不一定呈直线发展(D rnyei2005a，2005b)。受到“社会学转向”的 影响，D rnyei 和Ushioda(2011)提出了学习动机三个相互关联、抽象的动 态框架:动机—认知—情感，进而提出了包含认知和情感因素的动机集合的四 大要素，即兴趣、学习者信心十足准备接受任务的动机流程、任务处理过程 和未来学习指导。依据他们的解释，兴趣和动机流程实际上大致与学习行为 的激发阶段相对应，任务处理过程大致与学习行为的实施阶段相对应，而未 来学习指导大致与学习行为的评估和反思阶段相对应。他们从强调动机的过 程性转向强调动机的复杂性和动态性，但所提出的动机集合要素明显仍具有 过程性特点。本科毕业论文写作通常包括教学、指导和答辩等环节，大致分 写作前准备、写作过程和写作评估几个阶段，而且具备较强的社会性和情境 性特点(王崇义2004;颜静兰，倪薇2005)。对于毕业论文的写作动机研究，D rnyei 和Ott的动机过程模式及D rnyei 对动机的社会性和情境性的强 精品范文，精心整理 祝你阅读快乐！欢迎您阅读下载！ 调都具有较好的理论指导性。本文主要参考动机过程模式，兼顾动机的社会 性和情境性特点，采用学生自我报告的调查方法，分析我校英语本科生毕业 论文写作前的兴趣、写作中的动机变化、写作后的评价和反思。 研究设计 兴趣是首要的动机，与自我效能、自我调控等因素关系密切(Hidi＆ Boscolo2007;D rnyei＆Ushioda2011)。因此，本研究以兴趣为中心，具体 探讨以下问题:学生在论文写作前是否有兴趣?论文写作过程中写作兴趣是否 有变化?若有变化，导致变化的因素是什么?论文完成之后评价如何，有何成 效?动机变量之间以及动机变量与结果评价之间有何关系?毕业论文答辩结束 后，我校124 名2007 级英语专业学生书面匿名描述了论文写作经历，简述了 写作动机、过程和意义。为了进一步了解整个论文写作过程中学生兴趣的具 体发展变化情况，之后又在学生离校前，通过QQ 聊天和发送Email 的形式征 集了56 名学生的论文写作意见。在对124 名学生的回答整理归类时，否定毕 业论文写作或者认为毕业论文只是毕业要求的回答记作 1，认为毕业论文写 作带来知识和能力收获或者是有意义的回答记作 2。由于本文以兴趣为首要 研究动机，因此证书型动机被归入否定毕业论文写作意义一类。在分析56 学生的回答内容时，以兴趣和态度动机为中心设定写作前、写作中、写作后三种变量。兴趣状况没有发生变化记作0，无兴趣或者有反向兴趣变化记作1， 有兴趣或者有正向兴趣变化记作 2;整体否定毕业论文写作记作 1，整体肯定 毕业论文写作记作 2。同时，利用内容分析法整理出影响论文写作的动机因 素，计算相应频次，然后用SPSS17．0 对数据进行分析。 研究结果和讨论 1．论文写作前后的动机对比根据 56 名学生反馈的信息，毕业论文写作前有 较大兴趣的学生共 29 名，没兴趣的共 27 名，有兴趣学生的比例略高于没兴 趣学生。写作过程中，有 14 名学生的兴趣没有发生改变，占 25．0%，其中 包括9 名开始就没兴趣的学生和 名开始就很有兴趣的学生;有22名学生受 到了明显负面动机影响，占39．3%;有20 名学生受到了明显正面动机影响， 占35．7%。写作过程中有略微更多的学生受到了负面影响，但这些负面影响 的决定性作用比较有限。仅有 名学生最初的写作兴趣消失;其余16 名学生 只是写作兴趣削弱，但对论文写作结果仍然持肯定态度。写作完成后，有18 名最初对毕业论文写作持否定态度的学生改变了整体看法，这样在整体上对 毕业论文写作持肯定态度的学生增加到了41 名，占73．2%。具体结果见表1。 在毕业论文写作前，虽然有兴趣的学生比没兴趣的学生仅多 3．6%，不存在 分布差异(p=0．789＞0．05)，但 Mann-Whitney 检验显示两组的兴趣表现强 度之间仍然存在显著性差异(p=0．00＜0．05)，说明学生最初在整体上对毕 业论文写作没有兴趣的假设值得怀疑。在写作过程中，兴趣变化的分布不存 在显著性差异(p=0．395＞0．05)，但兴趣变化结果对写作评估具有决定性意 义。写作结束后，持肯定态度的学生比持否定态度的学生多出46．4%，在最 精品范文，精心整理 祝你阅读快乐！欢迎您阅读下载！ 初的基础上提升了21．4%;卡方检验显示，两组之间存在显著性差异(p=0．001 ＜0．05)，学生的兴趣和肯定态度明显超过排斥态度，这说明毕业论文写作 在整体上对学生没有意义的假设值得推敲。上述研究结果在考察 124 名学生 对毕业论文写作的价值判断时得到了进一步印证。124 名学生中，仅有10 学生认为毕业论文写作只不过是为了毕业证和学位证，没有实质性意义;其余114 名学生都在不同程度上表达了对毕业论文写作的兴趣和肯定，总体上认 为毕业论文写作对自己的知识结构或者能力水平有着积极影响，具有重要意 义。卡方检验显示，两组数据分布之间存在显著性差异(p=0．00＜0．05)。 虽然较多研究认为英语毕业论文写作存在很多严重问题(如韦森 2009;罗明 江，柳辉2010;盛国强，周永模2011)，但我们的两次调查结果均表明，大多 数学生对毕业论文写作持积极态度，肯定了毕业论文写作的意义。2．论文写 作过程中的动机因素对学生写作前兴趣和写作后评价的 Spearman 相关性检 验显示，二者不存在统计学的相关意义(r=0．143，双侧p=0．294)。这说明 写作过程对56 名学生的论文写作态度和兴趣有着明显的影响作用，论文写作 过程在意义建构中起着关键作用。而我们要进一步探讨的问题是:论文写作过 程中都存在哪些动机因素?什么因素影响了学生在写作过程中的兴趣和意义 建构?就毕业论文写作的个人看法而言，56 名学生通过 Email 反馈的文字内 容反映了以下多方面问题:(1)找到并理解所需资料或者获取有效信息，(2) 论文写作的计划，(3)对所选择论文话题的兴趣，(4)指导老师的责任感以及 对学生的评价，(5)毕业论文和毕业证书、学位证书的关系，(6)学校或者院 系论文管理的合理性和效率，(7)找工作的情况，(8)各种考试，(9)同学和朋 友们对毕业论文写作的态度，(10)网络资源的合理使用，(11)顶岗实习，(12) 对英语写作的态度，(13)课程设置和毕业论文写作的关系。这些问题分别简 13项变量:资料信息、目标和计划、话题兴趣、指导老师、毕业要求、 论文管理、找工作、考试、同学态度、网络资源、顶岗实习、写作态度和课 程设置。从当前相关研究来看，这些变量具有较高的可信性。经对比，它们 与胡卫星、蔡金亭(2010)所探讨的影响英语学习动机减退的18 个可测项目的 语义之间有高度一致性。同时，变量的丰富性和情境性强于文莉、谢荷峰(2010) 所探讨的文科类毕业论文质量影响因素。需要说明的是，依据 Ott的动机过程模式，资料信息、话题兴趣、目标和计划、写作态度等应该属于论文写作前动机因素，但因为它们在论文写作过程中持续发生作用，具 有复杂性和动态性特征，所以在此作为写作过程中的动机因素来讨论。研究 根据这13 项变量在学生反馈中被提到的频次，使用SPSS17．0 计算秩均值， 并对变量进行排序，结果见表 Friedman检验，这 13 项变量在总体分 布上存在显著性差异(p=0．00＜0．05)，对论文写作有不同影响。根据计算 所得的秩均值，排在前十位的变量依次为资料信息、目标和计划、话题兴趣、 指导老师、毕业要求、论文管理、找工作、考试、同学态度、网络资源。但 是，这些自我报告的变量次序不一定反映了它们的实际影响，很可能只是反 精品范文，精心整理 祝你阅读快乐！欢迎您阅读下载！ 映了相关变量在被调查对象论文写作过程中的议题设置倾向。总体而言，各 变量之间虽然有显著性差异，但Spearman 检验显示部分变量之间存在不同程 度的显著相关性，相互之间有交互影响。具体结果见表3。经Spearman 检验， 0．05的显著性水平上，资料信息与话题兴趣之间呈正相关(r=0．269)， 指导老师和同学之间呈正相关(r=0．285)，顶岗实习和找工作之间呈正相关 (r=0．328)，网络资源和目标计划之间呈正相关(r=0．265)。这些相关数据 表明:在一定程度上，资料的难度和丰富与话题兴趣之间相互促进，同指导老 师的交流和生生交流之间也相互促进，顶岗实习与找工作之间相互传递精神 压力，目标计划与网络资源的利用率之间相互促进。因此，切实解决本科毕 业论文写作过程中的主要问题，比如如何引导学生找到难度合适的学术资源 或者帮助学生理解中英文信息，如何在管理上促进师生之间的对话，如何建 立和促进资源共享，如何疏导已经找到工作和尚未找到工作学生的精神压力， 如何发展学生的多任务处理能力，如何引导学生制订计划，如何帮助学生获 取和利用网络资源等，将有效增强学生的信心和自主决策能力，促进正面动 机效应，从而有助于提高学生的论文写作兴趣、写作投入程度和写作水平。 同样在 0．05 的显著性水平上，话题兴趣与毕业要求、找工作两项变量之间 都呈负相关(r=－0．298，r=－0．326)，毕业要求和目标计划之间也呈负相 关(r=－0．276)。这说明在毕业论文与学位证获得等工具性目标挂钩时，学 生对于论文话题的兴趣、提前计划的可能性和对于论文的期望值反而会降低， 而且找工作也会影响学生的论文期望值和写作兴趣，进一步体现了学校的管 理和教育机制对学生内在动机的消极影响。在 0．01 的显著性水平上，找工 作与考试、网络资源之间呈正相关(r=0．868，r=0．377)，这说明学生越是 忙于找工作就越是忙于考试，而且越是忙于找工作就越是依赖获取便捷的网 络资源。毕业要求和资料信息之间呈负相关(r=－0．427)，这说明越是强调 论文写作的工具性目标，学生就越是捡方便的做，付出的努力反而越少。因 此，如何消除或者尽量减少毕业要求、找工作和考试所带来的负面动机效应， 最大限度地实现培养目标，这是改革毕业论文写作、提高论文水平的重要议 题。部分变量和56 名学生的最终评价之间也存在显著相关性。在0．05 著性水平上，学生的最终评价分别与资料信息、话题兴趣呈一定正相关(r=0．291，r=0．283)，说明资料信息越充分和有用，学生对话题越有兴趣， 他们最终对毕业论文的反应可能越肯定。在同一显著性水平上，学生的最终 评价分别与找工作、考试呈一定负相关(r=－0．284，r=－0．284)，进一步 说明了学生越是忙于找工作和考试，就越是否定和贬损毕业论文写作的意义， 这与王崇义(2004)、文莉和谢荷峰(2010)等对毕业论文存在问题的分析一致。 0．01的显著性水平上，学生的最终评价与院校的论文管理呈中度负相关 (r=－0．411)，说明院校的论文管理越不合理，学生越是反感和抵触毕业论 文写作。由此可见，充分发挥资料信息和话题的正面动机效应，设法降低找 工作、考试、论文管理的负面动机效应，对于毕业论文写作改革具有重大的 精品范文，精心整理 祝你阅读快乐！欢迎您阅读下载！ 实践意义。 动机研究对论文指导和写作的启示 从上述动机分析可以得出如下结论:首先，本科毕业论文写作过程比较充分地 体现了D rnyei(2005b)讨论的系列动机，并体现了中国文化语境的特殊性。 多数本科学生在毕业论文写作前有期待、希望或者兴趣。论文写作过程中的 动机变化导致部分学生失去兴趣，但更多的学生产生了兴趣，且大多数学生 在写作结束后对论文写作给予了积极评价。其次，资料信息、话题兴趣、目 标和计划、指导老师、毕业要求、论文管理这些变量在学生心目中的议题关 键性超过找工作、考试、网络资源使用、顶岗实习等，并且多数因素都是外 在动机，符合归因理论的基本规律。这两点暗示了学生对毕业论文写作的重 视和对其外部环境的变革需求。最后，虽然诸多动机变量之间有相互促进作 用，但也有部分变量之间呈负相关。毕业要求、找工作、考试、论文管理等 外部因素扮演了典型的负面动机角色。从整体来看，本科学生对毕业论文写 作持肯定意见，但在实施毕业论文写作教学改革过程中，需特别注意写作前 的动机激发、写作中的正面动机保持和负面动机控制，建议具体从以下几个 方面着手:(1)论文写作中要培养和发挥学生的自主性。自主性不仅是学习的 重要动机变量，也是建构主义的本质属性，对英语写作水平有着较大影响(D rnyei2005b:91－99;刘儒德2005;唐芳，徐锦芬2008)。《国家中长期人才 发展规划纲要(2010－2020 年)》和《国家中长期教育改革和发展规划纲要 (2010－2020 年)》也对发展学生的自主能力提出了要求。(2)在不违背《高 等学校英语专业英语教学大纲》关于论文写作相关规定的前提下，尽量照顾 学生兴趣和就业的多元化需求，探寻毕业论文写作与找工作、考试、顶岗实 习等之间的结合点，实现科研与实践的融合，促进学生外在动机的积极转化， 争取教和学的双边互赢(Hidi＆Boscolo2007:13)。(3)帮助学生利用在线、离 线资源获取和理解资料，培养学生的信息和文本处理能力，促进有意义的输 入，发展学生解决问题的能力。有学生反映:“每次写好了，老师又说有问题 的时候，或者周围的人直接拿别人学校的论文来用的时候，我就特别不想自 己写，想抄现成的。”因此，还应考虑运用技术手段监督论文写作教学和指导 等环节，利用过程写作和技术手段防止、遏制学术欺行为，避免给学生整 体学习动机带来伤害。(4)灵活管理，提倡网络写作模式，开发写作资源和写 作平台，建设毕业论文写作社区，方便写作时间和地点的选择，实现写作全 程在线支持，避免“为了论文跑来跑去，觉得无论在身心还是在 MONEY 付出了很多”;陈洁(2010)、王雪梅(2011)、陈正伦等(2012)都提出了这方面的改革尝试。(5)提高指导教师素质，为学生论文写作提供可靠的帮助。有学 生反映:“从很多人包括有些老师那里都听说过:本科论文不过是抄，本科生 写不出什么新的东西，所以也就没什么动力去写了。”也有学生抱怨:“交给 指导老师看后，答曰没有思想，是说明文!汗!只好修改再修改，完稿。写作 过程中还有不少坑爹的事。”因此，指导老师自身应提高对毕业论文写作的认 精品范文，精心整理 祝你阅读快乐！欢迎您阅读下载！ 识，不应负面指导学生。(6)尽早介入，使论文写作融入课程设置。引导学生 早作打算，避免让学生“觉得这只是学校按照教育局或者啥走的一个过程而 已，形式化的东西本来就不招人喜欢。况且，我们从大一或者更早开始就没 有系统地学习过或者接触过怎样写论文，甚至从哪方面入手都不晓得。一到 大四，学校就喊你交论文!”(7)考虑目标实现的可能性，调整毕业论文写作 要求，认清本科毕业论文和硕士毕业论文之间的区别，在创新性、学术性、 规范性和语言文化能力等几个方面做出适合本科生实际情况的界定。对此， 有的学生的回答很具启发性:“虽然很不专业，甚至很肤浅，但是吾笔写吾心， 结果就另作他算吧。或许，以后通过更加专业、深入的学习，会创造出自己 喜欢、大家认可、更加深刻的作品。”英语毕业论文写作是一个跨文化的多任 务情景，既涉及英语写作的真实语言文化环境，也涉及所在院校毕业论文的 写作环境以及学生自己的学习和就业环境，具有高度的复杂性。院校的课程 设置、论文管理机制和教师的指导机制需要适应这个跨文化的多任务情景， 提高教育服务意识，开发技术简化或自动化写作程序，多方面激发学生的论 文写作动机，想方设法转化负面动机，提高学生毕业论文的质量。D rnyei(2005a，2005b)、D rnyei Ushioda(2011)的过程动机理论与动态动机理论兼顾社会文化、认知心理层面，共同指出了任务实施过程中动机的 过程和动态特征，比较符合英语本科毕业论文写作的现实情况，具有较大的 理论指导意义。 从本研究的调查结果来看，英语本科学生整体上对毕业论文写作有较大兴趣。 写作过程虽然变化多端，但论文写作的意义具有较强显著性，多数学生都有 较大收获，并对毕业论文写作持积极肯定的态度。正如一位学生所言，“实话 实说，我不是学习很出色的人，每次一听说要写论文我都觉得很痛苦，但是 到最后我还是发觉自己在写的过程中学到了东西。”取消英语本科毕业论文写 作的观点缺乏严格论证，与本研究的结果不相吻合，也与相关的理论探讨(时 2010)相违背。但英语本科毕业论文设计确实存在很多问题，学生的写作动机普遍不够强烈，正面动机的保持也还存在很多变数，亟须创设更多真实 的论文写作情景和开发写作技术以服务于学生，帮助学生适应跨文化、多任 务的英语论文写作环境。最后，值得一提的是，教师和研究者们反复指出的 毕业论文写作的英语语言能力问题(如王崇义 2004;黄晓苑 2005)在本研究的 学生自我报告中并没有凸显出来，这需要进一步探讨。此外，由于本研究的 对象为二本师范院校学生，他们体现了诸如顶岗实习等情境性动机，但没有 体现诸如出国等其他情境性动机，研究样本也不具有统计学的随机性和代表 性，需要更科学的方法、更多的研究来验证本研究结论的可靠性和适用性。
分析人物形象可以了解人物情感世界，深入人物精神家园，从而透彻了解人物思想性格，便于理清错综复杂的人物关系和情节内容。对于作品主题的理解有直接的帮助，对于了解写作动机以及作品的现实意义也必然会有密切关系。如何分析人物形象：从正面描写入手，正面描写就是对人物的一些直接描写。比如说语言描写，动作描写，外貌描写，心理描写，在分析时，特别注意文章中关于人物的外貌描写，语言描写的文字，这些文字描写会突出人物的一些性格特征和思想感情。从侧面描写入手，侧面描写通俗地讲就是通过除主要人物以外的其他人物的言行，间接来写主人公。用其他人的语言，动作以及心理活动来突出表现主人公的性格特征，是一种间接的描写。对其他人进行描写，可能是表现主人公有相同品质，也有可能是与主人公的性格特征形成对比。从细节描写入手。细节描写是对人物的外貌、语言、动作、神情变化和事物、环境的细微处进行具体描写。在一段描写人物的文字中，往往会有一些细节性的描写，这些描写比较细致，有一种强调的感觉，往往作者想从这些细节描写中去突显人物性格特征，需要善于抓住这些细节描写去分析人物的性格特点。
我对这个证券不太懂啊，但是可以推荐楼主使用笔杆网的选题分析和在线写作功能，希望可以帮助到你。
题目为《企业管理人员应付方式与心理健康关系》，该沦为主要采用SCL—90量表和梁宝勇编制的《应付方式评定量表》为测量工具,对企业中层管理人员应付方式与心理健康之间的关系进行调查研究。研究表明企业管理人员应付类型对心理健康有一定的影响。 特点：1、内容的综合性： 一方面，文献综述首先表现出对大量文献的综合描述。各种类型的综述，其基础都是综合描述。另一方面，它综合描述广泛的时间与空间范围内的发展情况，既有纵向描述，又有横向对比，就比如文献中采用的样本有各个年龄段的，对象也有男女之分，而且有来自不同的企业单位，这样更容易做横向和纵向的比较了。2、语言的概括 文献综述对原始文献中的各类理论、观点、方法的叙述,不是简单地照抄或摘录，而是在理解原文的基础上，用简洁、精炼的语言将其概括出来。3、信息的浓缩：文献综述集中反映一定时期内一批文献的内容，浓缩大量信息。比如，在应付类型的差异及其对心理健康的影响这段：在对企业管理人员应付方式进行聚类分析的基础上,本研究还对两种应付类型的企业管理人员的SCL—90测查结果的差异情况进行了分析,结果见表。 两种应付类型的企业管理人员SCL—90总均分及5个因子分均值都有显着差异,即“应付类型1”的SCL—90总均分及5个因子分均值都小于“应付类型2”。可见,不同的应付类型对企业管理人员心理健康有不同的影响,采用“应付类型1”的企业管理人员心理症状检出率低,心理健康水平相对更高一些。这段话就可以体现了上述的特点三和特点四。 4、评述的客观： 这篇文献具有一定的客观性，表现在：叙述和列举的各种理论、观点、方法，数据都有一定的客观性，如实地反映原文献的内容，不随意歪曲，或是不顾上下文关系而断章取义。 另一方面，在分析、比较、评论各种理论、观点、方法时有一种客观的态度，基于客观进行分析、评价，不能出于个人的喜好、倾向进行评论，更不能出于个人的感情有意偏袒或攻击。 另外，在做出预测时，以事实、数据为依据，以科学的推导方法为手段，力求客观，而不是凭空想象，出于主观愿望盲目提出。 5、形式上的特征：参考文献数量多便是其最显著的形式特征，不过，这篇综述只参考了三篇的文献综述，虽然只有三篇，但我觉得只要有用，或者说能支撑自己的论文，那数目就不在话下。还有，可能是因为该论文主要采取了问卷调查法来研究企业管理人员应付方式与心理健康关系，用的较多的数据的比较和分析，因此文献方面也显得精炼。6、标题醒目：综述性文章的标题一般直接反映其综述类型，如包含“综述”、“概述”、“述评”、“评述”、“进展”、“动态”，或是“现状、趋势和对策”、“分析与思考”等文字的标题，该文献一般是综述性文章。标题的作用是可以浓缩信息，集中报道一批相关文献，便于了解学科、专业、专题研究的现状、发展动态及趋势。，就拿这篇文献来说，虽然没有出现综述”、“概述”、“述评”、“评述”、“进展”、“动态”，或是“现状、趋势和对策”、“分析与思考”等文字，但是从关系两字中我们就可以看到其中的重点 以上就是我对该文献特点的分析
一、机器人足球对学术界的作用和意义 机器人足球是一个多智能 体系统 （ Multi Agent System ）的典型问题，又是研究分布式人工智能（ Distributed Artificial Intelligence ）的理想平台。在多智能 体系统 中不但研究每个智能体本身的体系结构，而且更着重研究各智能体之间的协调与合作问题。 首先机器人足球比赛是一群机器人对另一群机器人对抗的分布式多机器人系统，其中每个机器人是具有决策能力的 Agent 。在比赛过程中每个机器人不但能发挥个人能力，而且还能通过协调与合作还发挥集体力量；其次，在比赛场地上的各球队机器人为了射门或防守到处奔跑，因此成为时时刻刻变化的非常复杂的动态环境；第三，为了战胜对方，双方机器人球队必须实时地了解我方和敌方阵营的动态变化，并根据这一动态变化提出行为决策，即全面进攻或局部进攻或防守等比赛策略问题。同时为执行这个决策，各智能体之间必须通过通信来解决协调与合作问题。 二、机器人足球对产业界的作用和意义 机器人足球虽然是在一个小平台上两个机器人球队进行的足球比赛，但要使一个机器人球队战胜另一个机器人球队，不但需要人工智能技术中的视觉、传感融合、行为决策、知识处理等技术，而且还需要和无线通讯、智能控制、机电一体化、计算机仿真等许多关键技术集成为一体的综合技术。因此凡参加“世界杯”机器人足球比赛的球队都是带着自己国家的综合实力和尊严参加比赛的，因此可以说“世界杯”机器人足球是衡量各国综合技术实力的一个小平台上“技术战争”。 三、 中国第一支机器人足球队于 1997 年 7 月在哈尔滨工业大学成立，同年 8 月在中国人工智能学会（ CAAI ）支持下国际机器人足球联盟（ FIRA ）中国分会在哈工大成立。 1999 年 8 月与 11 月分别在哈工大举办了首届全国机器人足球邀请赛和锦标赛。国家 863 计划机器人专家贾培发教授和谭民教授出席了大会，并对中国机器人足球的开端表示热烈祝贺。 自 1999 年开始到 2004 年在 CAAI 和 FIRA 支持下，已经举办了 6 次全国锦标赛和 1 次 FIRA 世界杯机器人足球大赛，中国机器人足球队已从零发展到 50 多个，参加了 5 次世界杯机器人足球大赛，尤其是 2004 年中国人工智能学会机器人足球竞赛工作委员会带领参赛的中国机器人足球代表队（ 14 个大学队），在 8 种比赛项目中 4 种比赛项目获得了世界杯冠军，中国机器人足球队已成为世界机器人足球领域中不可忽视的劲旅。不仅如此，在 2001 年 FIRA 中国分会举办的第六届世界杯机器人足球大赛中 FIRA 中国分会提出的全自主型机器人足球（ RoboSot ）和仿真型机器人足球（ SimuroSot ）比赛项目已成为 FIRA 公认的比赛项目，它为国际机器人足球的发展做出了不可磨灭的贡献。 机器人足球是在人工智能领域崛起的新的生长点，是一个发展多智能体系统技术的理想的试验平台。为使中国机器人足球健康稳步地发展，中国人工智能学会不但提出了发展机器人足球的总目标和技术路线，而且带领中国机器人足球队打入到国际机器人足球联盟行列，从而加强国际交流，使中国机器人足球队始终处于国际先进水平。 我们确信中国的机器人足球在中国人工智能学会和国际机器人足球联盟支持下会有更大成绩，并将机器人足球中所包含的许多关键技术应用到国民经济各领域，为我国四个现代化做出应有的贡献。 千人工程机器人足球俱乐部的成立是我们思远教育发展史上的一件大事，是我们继“入模式”教育的改革后的又一次尝试。我们希望通过和世界接轨的科学技术的引入，以及和更多关心这个领域的组织的合作，来进一步扩大我们思远在IT界、在科学界、在整个世界的影响力。
基于DSPs的足球机器人控制系统的设计一款优化动态性能的足球机器人设计足球机器人设计思路与制作
很有前途哦，现在的人多数好吃懒做有了机器人就轻松多了
来逛逛有没有分拿啊？能回答现实点的问题吗?单片机控制就可以
传统工笔人物画是中国画中一种传统绘画技法，传统工笔人物画的绘画过程要求精准细致、笔势紧绷严密，注重传统画法，以实现传达一个清楚明确的细节表现来传达人物情感和气氛。下面是传统工笔人物画意象造型的研究现状：1. 对古代传统工笔人物画的研究：现代研究者通过对古代工笔人物画家与其作品的研究，对传统工笔人物画的技法、艺术风格等方面进行深入展开，以探究其内部规律。2. 技法材料的研究：对于传统工笔人物画来说，具体的绘画技法和选取的材料对于作品气质的形成和细节表现之重要性不可忽视。因此，现有学者对其水墨、颜料等具体工具进行深入研究，以更好地理解其造型功能。3. 人物造型的研究：在传统工笔人物画中，人物造型表达了画家的主要意图。现代学者通过分析人物在构图、线条、色彩等方面的表现形式，揭示了一些有关传统工笔人物画关於人物特征、气质、情感的重点。4. 传统工笔人物画的审美价值：很多学者在研究传统工笔人物画的同时，对其审美价值进行了深入探讨。他们认为，传统工笔人物画崇尚精细及情感描写，内涵深厚、具有独特的审美价值特色。总而言之，传统工笔人物画是中国传统绘画技法之一。当前，对于其意象造型方面的研究仍在继续深入进行，学者们通过运用不同的研究手法和方法，以便更为全面地了解中国传统人物画的审美理念与技法特色，以及艺术价值。
这种文章最好自己写，在网上或者图书馆搜集素材，然后加上自己的观点，整理出来就可以了。大学毕业论文不都是这样写吗？别人写的东西，你不整理，不分析，到最后毕业答辩会吃亏的。
(一)题名(Title,Topic)题名又称题目或标题。题名是以最恰当、最简明的词语反映论文中最重要的特定内容的逻辑组合。论文题目是一篇论文给出的涉及论文范围与水平的第一个重要信息，也是必须考虑到有助于选定关键词不达意和编制题录、索引等二次文献可以提供检索的特定实用信息。论文题目十分重要，必须用心斟酌选定。有人描述其重要性，用了下面的一句话：“论文题目是文章的一半”。对论文题目的要求是：准确得体：简短精炼：外延和内涵恰如其分：醒目。(二)作者姓名和单位(Authoranddepartment)这一项属于论文署名问题。署名一是为了表明文责自负，二是记录作用的劳动成果，三是便于读者与作者的联系及文献检索(作者索引)。大致分为二种情形，即：单个作者论文和多作者论文。后者按署名顺序列为第一作者、第二作者……。重要的是坚持实事求是的态度，对研究工作与论文撰写实际贡献最大的列为第一作者，贡献次之的，列为第二作者，余类推。注明作者所在单位同样是为了便于读者与作者的联系。(三)摘要(Abstract)论文一般应有摘要，有些为了国际交流，还有外文(多用英文)摘要。它是论文内容不加注释和评论的简短陈述。其他用是不阅读论文全文即能获得必要的信息。摘要应包含以下内容：①从事这一研究的目的和重要性;②研究的主要内容，指明完成了哪些工作;③获得的基本结论和研究成果，突出论文的新见解;④结论或结果的意义。(四)关键词(Keywords)关键词属于主题词中的一类。主题词除关键词外，还包含有单元词、标题词的叙词。主题词是用来描述文献资料主题和、给出检索文献资料的一种新型的情报检索语言词汇，正是由于它的出现和发展，才使得情报检索计算机化(计算机检索)成为可能。主题词是指以概念的特性关系来区分事物，用自然语言来表达，并且具有组配功能，用以准确显示词与词之间的语义概念关系的动态性的词或词组。
你的工笔人物画设计开题报告准备往什么方向写，选题老师审核通过了没，有没有列个大纲让老师看一下写作方向？老师有没有和你说开题报告往哪个方向写比较好？写论文之前，一定要写个大纲，这样老师，好确定了框架，避免以后论文修改过程中出现大改的情况！！学校的格式要求、写作规范要注意，否则很可能发回来重新改，你要还有什么不明白或不懂可以问我，希望你能够顺利毕业，迈向新的人生。本科毕业论文开题报告怎么写，要想知道论文开题报告怎么写，就得知道什么是论文开题报告，开题报道就是当论文题目确定之后，学生在调查研究的基础上撰写的报请院系批准的写作方案。它主要说明研究这个课题的目的和意义;该课题在国内外研究的历史和现状;论文重点研究的内容，达到什么样的目标;研究采用的方法和步骤;写作进度安排以及引用的主要参考文献资料等。开题报告是提高选题质量和水平的重要环节。在论文正式开始写作之前，先写出开题报告，再经过毕业论文指导小组审阅修改后，才能在指导教师的指导下按选题报告的要求撰写毕业论文。在写开题报告之前，要做好一些前期工作。本科毕业论文开题报告怎么写，首先，要了解别人在这一领域研究的基本情况，使自己能够了解自己所选课题在国内外的研究现状、发展趋势、研究的主要观点以及存在的不足等，这就需要去阅读大量的文献资料，并对文献资料进行归纳整理，写出文献综述。其次，要掌握与所选课题相关的基础理论知识，理论基础扎实，研究工作才能有一个坚实的基础，否则就很难深入研究进去，很难有真正的创造。因此，要加强专业理论知识学习，对以前学过的知识要认真地复习总结;以前没有学过的知识，也要通过补课的方式，把它理解掌握。这样在写开题报告的时候，才能更有把握一些，制定出的开题报告才能更科学、更完善。本科毕业论文开题报告怎么写，开题报告一般为表格式，它把要报告的每一项内容转换成相应的栏目，便于按项目填写，避免遗漏。其内容主要包括论文题目、课题的目的及意义(含文献综述和选题的依据和意义)、课题任务、重点研究内容、实现途径、进展计划及阅读文献目录等。开题报告填写要求1．开题报告作为毕业设计（论文）答辩委员会对学生答辩资格审查的依据材料之一。此报告应在指导教师指导下，由学生在毕业设计（论文）工作前期内完成，经指导教师签署意见及院、系审查后生效；2．开题报告内容必须用黑墨水笔工整书写或按教务处统一设计的电子文档标准格式（可从教务处上下载）打印，禁止打印在其它纸上后剪贴，完成后应及时交给指导教师签署意见；3．有关年月日等日期的填写，应当按照国标GB/T —94《数据元和交换格式、信息交换、日期和时间表示法》规定的要求，一律用伯数字书写。如“年4月26日”或“-04-26”。内容:1．本课题的目的及研究意义2．本课题的国内外的研究现状3．本课题的研究内容4．本课题的实行方案、进度及预期效果课题的研究内容5、已查阅参考文献：; mso-fareast-font-family:宋体; mso-hansi-font-family:宋体; ; ; " >为了保证硕士研究生的培养质量,提高论文质量,就必须对论文开题报告进行评价。论文开题报告会由3~5位相关学科的专家对论文开题报告进行评议,与 企业合作的重大科研项目可以聘请1~2位相应企业的具有高级职称的专家参加,不同学科的论文开题报告的侧重点不同。江苏工业学院研究生部规定学生必须进行 论文开题报告,并规定了统一的格式,设计了专门的论文开题报告评审表,论文开题报告会上研究生应对课题进行详细汇报,并对专家提问做出必要的解释和说明。 论文开题报告的成绩考核以合格、不合格记。评审小组成员最后签名并给出学生是否合格的评审意见,并以百分制打出具体的分数。论文开题报告成绩不合格者,不 得进入课题研究。为了提高论文质量,研究生必须首先从思想上重视论文开题报告,在平时的学习中注意积累,从各个方面提高能力,尤其要注意培养通过理论思维发现研究问题的能力。论文开题报告是研究工作的开始,良好的开端为优秀的学位论文奠定了坚实的基础。
随着科技的进步，智能机器人的性能不断地完善，因此也被越来越多的应用于军事、排险、农业、救援、海洋开发等方面。这是我为大家整理的关于机器人的科技论文，供大家参考!机器人的科技论文篇一：《浅谈智能移动机器人》 摘要：随着科技的进步，智能机器人性能不断地完善，移动机器人的应用范围也越来越广，广泛应用于军事、排险、农业、救援、海洋开发等。介绍了常见智能移动机器人的基本系统组成及其相关的一些技术，提出一种能够应用于智能移动机器人的越障机构，并简单阐述了其工作原理。在对智能机器人有一定了解的基础上，论述了智能移动机器人的研究现状及其发展动向。 关键词：智能移动机器人越障避障伸展收缩 1 引言 上世纪60年代智能机器人的出现开辟了智能生产自动化的新时代。在工业机器人问世50多年后的今天，机器人已被人们看作是不可缺少的一种生产工具。由于传感器、控制、驱动及材料等领域的技术进步开辟了机器人应用的新领域。智能移动机器人是机器人学中的一个重要分支。 2 智能移动机器人的基本系统组成及其相关技术 由于智能移动机器人在危险与恶劣环境以及民用等各方面具有广阔的应用前景，使得世界各国非常关注它的发展。其共同的五大系统组成要素为：(1)机械机构单元是智能移动机器人的骨架，机器人所有的模块都依靠其支撑，机械机构单元的结构，性能，强度直接影响着整个机器人的稳定性。随着科技发展和新型材料的研制开发，使得智能机器人产品的结构性能有了很大提高，机械机构的各项工艺性及尺寸设计都向着更加合理高效，更加轻便美观，更加环保节能，更加安全可靠等方向发展。(2)动力与驱动单元为智能移动机器人提供动力来源。(3)环境感知单元相当于智能移动机器人的五官，机器人通过感知单元对周围的环境进行感知识别及各种参数的收集，然后通过转换成控制模块可以识别的光电信号，输入到控制单元进行数据处理。(4)执行机构单元为智能移动机器人执行部分，能根据控制中心的命令执行命令，完成任务。不同的机器人有着不同的执行机构，执行机构的设计影响着对要执行动作的效率，精度，稳定性，可靠性等。(5)信息处理与控制单元作为整个机械系统的核心部分，它如人的大脑一样，调控着整个系统，一切的活动都由它指挥。将来自传感器部分采集到的信息进行集中汇总，存储，对所有信息分析，规划决策，输出命令。使机器人有目的的运行。 智能移动机器人是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多种功能于一体的综合机电系统。它是传感器技术，控制技术，移动技术，信息处理、人工智能、电子工程、计算机工程等多学科的重要研究成果，从某种意义上讲是机器发展进化过程中的产物，是目前科学技术发展最活跃的领域之一。 3 一种越障机器人 我们设计的移动机器人(图1)有很好的机动性能，前导轮、前轮和后轮可以实现独立升降运动。前导轮(如图1)由通过曲柄圆盘的转动角度控制摇杆的摆动角度，带动相关的平面连杆机构运动，从而实现前导向轮的伸展和收缩实现攀越。机器人两侧的侧边驱动机构为平面连杆-滑块越障机构，前后轮(如图1)分别通过导杆在槽中的移动，带动平面连杆机构的运动，实现前后轮的伸展和收缩，实现越障功能。本机器人通过尺寸的设计可以实现较大的越障高度，通过合理的控制轮摆动的角度还能实现多种类型障碍物的攀越。 4 智能移动机器人的应用概况 随着科技的进步，机器人的功能不断完善，智能移动机器人的应用范围也大大拓宽，不仅在工业、农业、医疗、服务等行业中得到广泛的应用，而且在排险、海洋开发和宇宙探测领域等有害与危险场合(如辐射、灾区、有毒等)得到很好的应用。 4.1 陆地智能移动机器人 20世纪60年代后期，苏美为了完成对宇宙空间的占领，完成月球探测计划，各自研制开发并应用了移动机器人，通过移动机器人实现对外星土壤的样本采集和土壤分析等各种任务。陆地智能移动机器人的出现是为了帮助人类完成无法完成的任务。陆地移动机器人也广泛应用于军事，可以完成排除爆炸物，扫雷，侦查，清除障碍物等等，近年来智能移动机器人也开始渐渐融入人们的日常生活。 4.2 水下智能移动机器人 近年来，人们对资源的渴求加大，开始对原子能和海洋资源的开发，加之水下环境十分复杂(能见度差，定位困难，流体变化等)，水下智能移动机器人在海底资源探测上的优势使之受到关注。近年德国基尔大学的科学家研制出新型深水机器人“ROV Kiel 6000”，这架深水机器人能够下探到6000米深的海底，寻找神秘的深水生物和“白色黄金”可燃冰。 4.3 仿生智能移动机器人 近年来,全球许多机器人研究机构越来越多的关注仿生学与机构的研究工作.在某些情况下仿生机器人尤其独特优势，例如，蛇形机器人重心低，能够模仿蛇的动作，穿梭在能够穿梭在受灾现场和其他复杂的地形中能够帮助人类完成各种任务。除此之外还有仿生宠物狗、仿生鱼、仿生昆虫等。 5 智能移动机器人的发展方向及前景 影响移动机器人发展的因素主要有：导航与定位技术，多传感器信息的融合技术，多机器人协调与控制技术等因而移动机器人技术发展趋势主要包括： (1)高智能情感机器人。随着科学技术的发展，人们对人机交互的技术的要求越来越高，具有人类智能的情感移动机器人是移动机器人未来发展趋势。目前的移动机器人只能说是具有部分的智能，人们渴望能够出现安全可靠的能够沟通交流的高智能的机器人。虽然现在要实现高智能情感机器人还非常的困难，但是终有一天，随着科学技术的突破，它将成为现实。 (2)高适应性多功能化的机器人。机器人的出现是为人类服务的，自然界中还有好多未知的世界等着我们开拓，各种危险的复杂多变的环境，人类无法涉足，因此人们也迫切希望有能够代替人类的机器人出现，高适应性多功能化的机器人也必将是机器人的发展方向之一。 (3)通用服务型的机器人。随着科学技术的发展，机器人也是应该越来越容易融入人们日常生活中的，在日常生活中为人们服务。例如在家庭中，机器人可以帮助人们做各种家务，和人们生活关系密切。 (4)特种智能移动机器人。根据不同应用领域，不同的目的，设计各种各样特种智能移动机器人是未来发展方向，如纳米机器人，宇宙探索机器人，深海探索机器人，娱乐机器人等等。 6 结束语 总之，智能移动机器人涉及到传感器技术，控制技术，移动技术，信息处理、人工智能、控制工程等多学科技术。未来智能移动机器人走向生活，安全可靠，操作简单是其趋势。尽管智能移动机器人以惊人的速度在发展着，但是实现高适应性，智能化，情感化，多功能化的移动机器人还有很长的路要走。 参考文献： [1]谢进,万朝燕,杜立杰.机械原理(第2版)[M].北京:高等 教育 出版社,2010. [2]陈国华.机械机构及应用[M].北京:机械工业出版社,2008. [3]徐国保,尹怡欣,周美娟.智能移动机器人技术现状及展望[J].机器人技术与应用,2007(2). [4]肖世德,唐猛,孟祥印,等.机电一体化系统监测与控制[M].四川:西南交通大学出版社,2011. 机器人的科技论文篇二：《浅谈机器人设计 方法 》 摘要：机器人是人类完成智能化中非常重要的工具，随着时代的发展，机器人已经在世界有了一定的发展，甚至很多国家机器人已经运用到实际的生活中去。而机器人的设计方法无疑是很多人非常感兴趣的问题，因此本文针对机器人的设计方法进行了详细的探索。 关键词机器人;设计;方法 1.前言 纵观人类的发展史，工具的进步才能带动人类的文明，如今设计朝着智能化的方向在发展，机器人就是人类在发展智能化过程洪重要的产物，因此机器人常用的设计方法是设计师们必备的工具。 2.控制系统的硬件设计 在现代科学技术不断发展的背景之下，工业现场所涉及到的重体力劳动量不断提升。当中部分劳动任务的实现单单依靠人力是很难实现的。而为了良好的完成工业现场的相关生产作业任务。就需要通过对机器人装置的研究与应用来实现机器人控制系统的硬件部分主要由5个模块组成：控制模块、循迹模块、避障模块、电机驱动模块、电源模块。 (1)控制系统模块。ATmega128为基于AVR RISC结构的8位低功耗CMOS微处理器，运算速度快，具有多路PWM输出，可将测速、避障等电路产生的输入信号进行处理，并输出控制信号给驱动放大电路，从而控制电机转速，此方式产生的PWM信号比用定时器中断产生的PWM信号实时性更好，而且不会占用系统的定时器资源。 (2)循迹模块。循迹是指小车在比赛场地上循白色引导线线行走，循迹模块的原理图如图2所示。循迹模块采用灰度传感器，发射管为普通LED灯，接收管为光敏三极管3DU33。工作原理为：不同颜色的物体对LED发射光反射不同的亮度，光敏三极管3DU33接收这些不同亮度的光线，就会呈现不同的电压Vx。Vx输入到比较器LM339的同相端，并与电位器设定的电压V0相比较，当Vx>V0时，比较器输出高电平，当Vx循迹机器人前后两端均是由7个灰度传感器组成的循迹模块。其中，中间三个灰度传感器起巡线的作用，两端的灰度传感器起探测弯道作用，剩下两个灰度传感器交替进行巡线和探测弯道。实验证明，这样的灰度传感器的布置图，机器人循迹的效果好，且“性价比”非常高。 (3)避障模块。避障模块主要使用的是红外发射接收传感器，当红外感应避障模块靠近物体时，输出低电平信号;当没有感应到物体时，输出高电平信号。将该信号线接入到单片机的控制端口，控制程序就能起到探测障碍物的作用，当在机器人行进的路径上就可以发现有障碍物并及时避开绕行。 (4)驱动模块。循迹避障机器人要求行走灵活、反应快速，因此要求驱动电机具有“转速快、制动及时”等特点。我们设计制作的循迹避障机器人采用中鸣公司的JMP-BE-3508I驱动板模块，其输入电压为11V到24V，最大输出电流为20A，满足快速前进、制动、转弯的要求。并且电机速度达到500rpm，堵转力矩为8KG.CM，具有很强的刹车功能。利用单片机的四路PWM输出信号，分别控制四个轮子的转速。并采用“四轮驱动”、“差速转弯”的方式实现机器人的前进、后退与转弯。 (5)电源模块。循迹机器人的电源模块主要实现以下三大功能：①稳定输出5V工作电压。故我们设计制作的电源模块以7805芯片为核心，把输入电压截止到5V。②提供足够的电流。7805芯片最大输出电流为1.5A，而循迹机器人需要较大电流，所以我们使用了两片7805芯片分别对控制系统和外部设备进行供电。③滤波。在7805芯片的输入、输出端分别并联104贴片电容和10μF的电解电容，过滤高频、低频信号。 3.软硬件模块开发流程和界面程序 (1)图像处理模块：照相机实时捕捉图像，处理转化后和初始图像进行处理比较，找出图像中差异的位置通过TCP传输。 (2)TCP通信模块：视觉系统通过以太网连接贝加莱控制器，控制器可以作客户机或服务器实时传输数据，：定义结构体用于视觉系统传输位姿给机器人和机器人实时反馈位姿和信号状态数据给视觉系统。 (3)位置转换模块：把视觉系统的位姿转换为机器人的位姿传输给机器人，控制机器人运行。 (4)轨迹规划模块：进行运动轨迹规划和速度规划，根据机器人当前的位置和目标位置，选择最优的运动轨迹(直线、圆弧、不规则曲线等运动轨迹)，然后对轨迹、速度进行插补，插补值调用机器人运动学算法计算轨迹的可靠性，再把实时插补的位置、速度传送给运动控制模块。 (5)运动控制模块：根据实时插补的值结合加速度、加加速度等控制参数给驱动器。 (6)伺服模块：根据控制器所发送数据，结合各伺服控制参数，驱动电机以最快响应和速度运行到各个位置。 4.机器人精度标定和视觉软件处理 4.1精度标定 精度的标定包括机器人精度标定 和机器人相对于视觉照相机位置标定 。机器人运动前，需要用激光跟踪仪标定准确各轴杆长、零点、减速比、耦合比等机械参数，给运动学、控制器系统，机器人才能按理论轨迹运行准确。行到指定点。 通过三点法、六点法标定机器人相对于视觉照相机的X、Y、Z方向距离给位置转化模块，确定机器人坐标系相对于照相机坐标系的转化关系。 4.2视觉处理软件 包括固定视觉系统标定模块和移动视觉系统标定模块 。视觉系统安装在固定位置相当于给机器人建立照相机一个用户坐标系，此模块用于运算机器人和固定视觉系统之间位姿转换关系。视觉系统安装在机器人末端法兰位姿相当于给机器人建立照相机一个工具坐标系，随着机器人运动而实时改变位置，此模块用于运算机器人和动态视觉系统之间位姿转换关系。 实时处理传输机器人、视觉系统和以太网的运行通信状态以及出错状态处理。 4.3人机界面设计及实现 当机器人出现故障，不能自动移动位置时，比如碰到硬件限位或出现碰撞现象时，此时可以进入手动页面，选择机器人操作，移动机器人到指定位置。对于新建码垛工艺线，需要配置系统参数、位置信息、以及产品参数，等必要的信息。码垛数据编辑与创建的功能，产品覆盖了袋子、箱子，以及可变数量抓取的功能。可以添加产品数量，改变产品方向，单步数量修改，产品位置移动以及旋转等设置。本页面中，示例生成了每层五包的袋装产品，编号从1到5，可以通过调整编号的顺序，达到改变产品的实际码垛顺序。 5.结束语 总之，在进行机器人的设计过程中，要根据设计的用途进行针对性的设计，对于设计过程中出现的问题要及时的采用上述的思维方法进行解决，随着机器智能化的推广，无疑机器人的设计在未来会有更广阔的天空。 参考文献： [1]张海平，陈彦. Wincc在打包机人机界面中的设计与应用[J].HMI与工业软件，2012(3)：70-72. [2]朱华栋，孔亚广.嵌入式人机界面的设计[J].中国水运，2008(11)：125-126. [3]金长新，李伟.基于Windows CE的车载电脑系统人机界面的实现[J].微计算机信息，2005(21)：132-134. 机器人的科技论文篇三：《浅谈igm焊接机器人的故障处理》 [摘 要]机器人技术综合了计算机、控制理论、机构学、信息和传感技术、人工智能等多学科而形成的高新技术。本文通过介绍igm焊接机器人的工作原理，以及在实际工作中机器人的常见故障现象，对故障产生的原因进行分析，并提出了相应的维修方法。 [关键词]igm焊接机器人 工作原理 故障处理 0 前言 机器人技术是综合了计算机、控制理论、机构学、信息和传感技术、人工智能等多学科而形成的高新技术。这门新型技术的介入，对维修技术人员提出了更高要求。如何保证焊接机器人的可靠性、稳定性，发挥机器人的最大优势，针对机器人的故障维修及设备维护保养工作就尤显重要。 1 igm焊接机器人组成及工作原理 1.1 igm焊接机器人的组成 igm焊接机器人是从事焊接(包括切割与喷涂)的工业机器人，它加工精细、动作灵巧、焊接精度高、焊缝成形好。在机械行业中得到了广泛的应用。 1.2 igm焊接机器人工作原理 igm焊接机器人内部轴控制原理：通过数字伺服板DSE-IBS处理当前位置的校准、位置驱动、速度驱动等信息，处理后的信息送馈到伺服驱动器，由伺服驱动器内部的脉宽调制器调制，然后放大输出推动伺服电机。伺服电机运动的同时，编码器同步运行，并把采集的位置角度信息反馈给RDW控制板，通过RDW板的增量计算、数据整定后的位置信息回馈给DSE-IBS板，做下一个周期的计算处理，此过程反复进行从而实现了实时位置的更迭过程。 2 igm焊接机器人故障诊断及分析 2.1 焊接机器人故障类型 焊接机器人故障类型可分为软件故障和硬件故障，由机器软件造成的故障，如系统停机 死机 的现象;由机器硬件造成的故障，如驱动单元、电气元件各模块的故障。就故障现象可分为人为故障和自然故障、突发故障三大类。对于维修来说，自然故障和突发故障的排除就显得困难，因为这种维修不仅仅针对故障单元本身，还要对系统进行改进，这就需要周密分析，对故障诊断进行优化和改进，避免排除过的故障重复出现，使系统进一步稳定可靠。 2.2 igm焊接机器人常见故障处理 2.2.1 机器人开机后示教器无报警信息，但机械手无法正常引弧。首先检查系统是否送丝送气，发现送丝系统无法手动送丝，保护气瓶有压力，但是焊枪喷嘴处无保护气。再检查机械手焊接电缆、引弧板及送丝板，都没有发现故障。这说明机械手的功能是正常的，可能是焊接回路不通畅。可以通过测量焊接回路阻抗来判断焊接回路是否正常。 回路阻抗的测试步骤： i把连接工件的地线接好，保证地线夹与工件接触部分干净良好; ii接通机器人电柜电源，将福尼斯焊机电源开关拨至“I”位置; iii在焊机二级菜单内选择“r”功能。 iv取下焊枪喷嘴，拧上导电嘴，将导电嘴贴紧工件表面。需要注意的是，测量过程中要确保导电嘴与工件接触处的洁净。测量进行时，送丝机和冷却系统不启动; v轻按焊枪开关或点动送丝键。焊接回路阻抗值测算完成。测量过程中，右显示屏显示“run”; vi焊接回路测算结束后显示屏显示测量值。测得的焊接回路阻抗是18 Ω(正常值以<20Ω为佳)，说明焊接机器人的焊接回路的通畅的。再断电、通电调试，焊接机器人能正常引弧，应该是回路测试过程中通过连接接地夹、拆卸喷嘴、导电嘴等将回路未正常接触处接通了。 2.2.2 igm机器人在焊接过程中，引弧困难、焊接电流极不稳定，且经常断弧，反复出现“Arc fault”电弧故障。 i检查接地电缆，测量回路电阻值为9.7Ω，正常 值以<20Ω为佳。 ii检查焊丝直径(Ф1.2)与送丝轮的公称直径相匹配。 iii焊丝材料(G2Si)与焊接方式及焊接母材相匹配。 iv后观察焊枪喷嘴处，存在大量粉尘的切粉，手动送出的焊丝不光滑平整，有小量弯曲及伤丝情况，说明送丝不畅。 v对送丝阻力进行检测。将送丝锁紧杆、压紧杆打开，手盘焊丝盘将焊丝收回，发现阻力很大。多为送丝软管堵塞或软管与机械手夹角过大造成。 vi检查送丝轮磨损情况，V型送丝槽不易过深过宽，以正好放置一根Ф1.2规格的焊丝为佳，间隙过大，将影响送丝的稳定性，焊接电流的稳定性。拆下送丝轮，发现送丝轮磨损严重，圆度误差较大，送丝槽过深。送丝机构一旦出现失控，就会高速送丝，焊接电源得不到正常的信号反馈(送丝速度的反馈采用光电测速)，不能提供稳定的电流、电压，造成不能正常焊接。更换送丝轮、送丝软管，并进行压力调整，故障解除，焊接正常。 2.2.3 igm机器人回零参数自动丢失。igm机器人在下一次开机时，回零参数自动丢失，重新校零、输入参数，保存参数反复丢失。检查示教电缆、接口、程序、轴卡、RDW板指示灯全部正常，检查后备电池(缓冲电瓶，用于关机或意外掉电情况下，为系统提供短时间供电，进行信息的存储)测量电压值，一个为8.9V，一个为12 V，总电压为21 V，正常值为24V，更换一组电池后一切正常，再未出现数据丢失现象。 2.3 突发故障的分析及处理 该故障无可预见性，事发突然。实际工作中出现最多。多为受环境影响的系统故障，如焊接机器人控制部分电路板故障、稳压 电源故障 、通讯故障等，反映在机器人在工作时突然报警且无法消除报警。重新启动又恢复正常，但不久又出现报警，这类故障造成整个系统不稳定。 为了进一步判断驱动器的好坏，缩小故障范围， 对编码器进行检查，RCI系列的机器人各轴所使用的编码器是绝对编码器，它是一种电磁部件，可以传递旋转角度的信息，由两个固定绕组(sin绕组和cos绕组)及一个参考绕组组成，原理基本上同旋转变压器相似。将X12插头拔下，分别测量11-12、13-5、14-4端子阻值，结果没有一项有阻值，说明编码器出现异常。 找到12轴伺服电机，检查发现编码器插头锁紧并帽已退出，插头连接松动。将插头重新安插，锁紧到位，再次测量11-12端子阻值为94Ω，13-5端子阻值为65Ω，14-4端子阻值为65Ω，9-10端子阻值为600Ω，说明各绕组正常。上电后，驱动可正常打开，故障解除。 3 结束语 维修工作是理论指导实践，实践促进理论的一个反复过程，理论实践的有机结合才会使维修人员更加深入，更加准确的判断处理各种故障。工作中维修人员必须具有独立思考分析判断的能力，操作中一定要注意观察，不可盲目更改焊接机器人设定、跳线等状态，要养成做工作记录的好习惯，归纳 总结 各类故障现象以及处理过程，积累故障诊断和维修方面的 经验 ，以提高维修水平。 参考文献 [1] 戴光平.《焊接机器人故障诊断及维修技术》. 重庆：中国嘉陵工业股份有限公司，2003. [2] 中国焊接协会成套设备与专业机具分会. 《焊接机器人实用手册》.机械工业出版社，2014. [3] 李德民.《焊接机器人的故障维修》. 长春：长客股份制造中心，2011. 猜你喜欢： 1. 关于科技论文的范文 2. 关于计算机的科技论文3000字 3. 数学科技论文800字 4. 自动化科技论文题目与范文
生产力在不断进步，推动着科技的进步与革新，以建立更加合理的生产关系。自工业革命以来，人力劳动已经逐渐被机械所取代，而这种变革为人类社会创造出巨大的财富，极大地推动了人类社会的进步。时至今天，机电一体化，机械智能化等技术应运而生并已经成为时代的主旋律。人类充分发挥主观能动性，进一步增强对机械的利用效率，使之为我们创造出愈加巨大的生产力，并在一定程度上维护了社会的和谐。工业机器人的出现是人类在利用机械进行社会生产史上的一个里程碑。在发达国家中，工业机器人自动化生产线成套设备已成为自动化装备的主流及未来的发展方向。国外汽车行业、电子电器行业、工程机械等行业已经大量使用工业机器人自动化生产线，以保证产品质量，提高生产效率，同时避免了大量的工伤事故。全球诸多国家近半个世纪的工业机器人的使用实践表明，工业机器人的普及是实现自动化生产，提高社会生产效率，推动企业和社会生产力发展的有效手段。机器人的历史并不算长，1959年美国英格伯格和德沃尔制造出世界上第一台工业机器人，机器人的历史才真正开始。德沃尔曾于1946年发明了一种系统，可以“重演”所记录的机器的运动。1954年,德沃尔又获得可编程机械手专利，这种机械手臂按程序进行工作，可以根据不同的工作需要编制不同的程序，因此具有通用性和灵活性，英格伯格和德沃尔都在研究机器人，认为汽车工业最适于用机器人干活，因为是用重型机器进行工作，生产过程较为固定。1959年，英格伯格和德沃尔联手制造出第一台工业机器人。我国1993年的机器人装机台数约在1000台,仅占全世界的0.16%,显得无足轻重,其中,国产机器人所占比例更低。 目前我国的机器人总数虽然较少,但国内机器人市场需求却很大,并呈上升趋势。在国家"七五"和"八五"攻关以及"863"计划等的推动下,我国机器人技术已有较大发展。智能机器人的研究获得进展,在机器人技术型号、机器人应用工程和机器人基础技术研究等方面取得显著成绩,跟踪了国际高级机器人技术,缩短了与国际先进水平的差距。1993年,全国机器人装机台数比1991年翻了一番,相对增长率很大。 尽管有人对我国发展机器人技术尚存模糊认识,但是,越来越多的人已经认识到,高级机器人(包括工业机器人和智能机器人)是关键的自动化技术之一,是我国现代化建设必不可少的重要技术。这种高技术涉及柔性加工系统(FMS)、计算机集成制造系统(CIMS)、智能制造系统(IMS)、柔性自动化(FA)和自动工厂(AF)等, 机器人是多学科交叉的产物，集成了运动学与动力学、机械设计与制造、计算机硬件与软件、控制与传感器、模式识别与人工智能等学科领域的先进理论与技术。同时，它又是一类典型的自动化机器，是专用自动机器、数控机器的延伸与发展。当前，社会需求和技术进步都对机器人向智能化发展提出了新的要求。 随着社会进步的步伐日益加快，对自动化的需求正在从制造业向工程、社会、生活等广泛领域扩展。原来在工厂结构化环境下工作的自动机器或工业机器人，适合于大规模、较少柔性和变动的生产环境，对智能程度并无过高要求，而在广泛领域内所需要的自动机器，则要满足不同的非结构环境下的不同需求，必须具有综合集成和自主的能力，向以技术集成为特征征的智能机器人发展。信息技术需要载体，用信息化改造传统工业和各行各业，最后都要落实到用自动机器去完成信息的物化，机器人就是其载体之一。而另一方面，信息技术的发展，特别是高性能计算机、通讯网络和电子器件、模式识别和信号处理、软件等技术的进展，又可促进机器人本身“智力”和“体质”的增强，为机器人向智能化、多样化发展创造条件，机器人技术与信息技术的这种互动发展在信息技术飞速发展的今天更为突出，这使机器人的高技术含量不断得到提升，始终处于高技术研究的前沿。 机器人由于本身具有无限的想象空间，历来是概念创新、技术创新的源泉，无论是在空间、水下、救灾、服务、医疗、娱乐……领域，都可根据需要设想出具有对应功能的智能机器人，而且这种想象空间由低到高，永无止境。当前，由于自动化的概念正在急速向广泛领域扩展，而信息技术的发展又极大地提高了机器人的智能程度，使这种想象空间的扩展有了需求和实现的可能，从而会更加激励围绕机器人的概念创新和技术创新，并蕴含着产生各种竞争前核心技术的可能性，从而必然是国际科技创新的重要竞争点。 机器人是多学科交叉的产物，但随着机器人应用环境和任务的复杂化，在非结构复杂环境下的信息综合与处理、针对复杂任务的规划和协调的难度和影响变得突出，需要采用信息反馈、优化控制、协调集成的理论、方法与技术去解决，控制学科在系统优化和综合集成方面的优势，将越来越在智能机器人中发挥主导作用。而智能机器人作为一种自动化系统，无论在理论与技术的覆盖面与前沿性、与各种先进信息技术的结合以及物理实现的多样性方面都是其它任何一类自动化系统所不能比拟的。因此，机器人在自动化科学技术中的代表性和地位将随着其应用范围的拓宽、所采用信息技术的更新和智能程度的提高，得到进一步的认可。 在机器人向智能化的发展中，多机器人协作系统是一类具有覆盖性的技术集成平台。如果说单个机器人的智能化还只是使个体的人变得更聪明，那么多机器人协作系统则不但要有一批聪明的人，还要求他们能有效地合作。所以它不仅反映了个体智能，而且反映了集体智能，是对人类社会生产活动的想象和创新探索。 多机器人协作系统有着广泛的应用背景，它与自动化向非制造领域的扩展有着密切的联系，由于应用环境转向非结构化，多移动机器人系统应能适应任务的变化以及环境的不确定性，必须具有高度的决策智能，因而，对多移动机器人协作的研究已不单纯是控制的协调，而是整个系统的协调与合作。在这里，多机器人系统的组织与控制方式在很大程度上决定了系统的有效性。多机器人协作系统还是实现分布式人工智能的典范。分布式人工智能的核心是把整个系统分成若干智能、自治的子系统，它们在物理和地理上分散，可独立地执行任务，同时又可通过通信交换信息，相互协调，从而同完成整体任务，这无疑对完成大规模和复的任务是富有吸引力的，因而很快在军事、信及其他应用领域得到了广泛重视。多机器协作系统正是这种理念的具体实现，其中每机器人都可看作是自主的智能体，这种多智体机器人系统MARS（Multi—AgentRoboticSystems）现已成为机器人学中一个新的研究热点。 多移动机器人系统由于具有移动功能，能在非结构环境下完成复杂任务，是多机器人协作系统中最具典型意义和应用前景、也是得到最广泛研究的一类系统。 体系结构是系统中机器人之间逻辑上和物理上的信息关系和控制关系，以及问题解能力的分布模式，它是多移动机器人协作行为的基础。一般地，多移动机器人协作系统的体系结构分为集中式（Centralized）和分式（Distributed）两种。集中式体系结构可用一个单一的主控机器人（Leader）来规划，该机器人具有关于系统活动的所有信息。而分布式体系结构则没有这样一个机器人，其中所有机器人相对于控制是平等的。尽管集中式体系结构可实现全局最优求解，但因考虑到不确定性影响，实际上人们更偏好分布式结构。近年采，在分布式体系结构中，为了克服机器人在实际环境中对环境建模的困难，，提高多移动机器人协作系统的鲁棒性和作业能力，一些学者采用了基于行为的反应式控制体力，一些学者采用了基于行为的反应式控制体系结构，将合作行为建立在一种反应模式上，加快了移动机器人对外界的响应，避免了复杂的推理，从而提高了系统的实时性。 感知是智能机器人行动的基础，包括“感觉”（传感）和“知道与理解”信息融合与利用）。在移动机器人中最主要的感知问题是定位和环境建模问题[7]o虽然已有里程计推算、基于视觉的路标识别、基于地图匹配的全局定位、陀螺导航、GPS等多种定位方法，但在未知非结构环境中，目前有GPS才能实现可实用的全局定位。但GPS同时受到精度、安全等因素的限制。如何借助机器人之间的配合提高定位和环境建模能力，是研究多移动机器人系统智能的重要内容。近年来，提出了多种环境地图建立与定位的同步处理方法[8]，其中环境建模与定位过程是相互伴随的，两者在彼此迭代的过程中逐步清晰化，但往往要求苛刻的环境条件。此外，在不少协作任务中只需要合作者间的相对位置信息，如编队及局部避碰等，因此基于传感器的局部定位也受到关注，机器人之间通过超声、红外、激光或视觉等传感器相互探测，然后通过统计、滤波等算法进行信息融合，由此得到系统中各机器人的相对位置。 我国在该领域的研究工作已经起步，在863计划、自然科学基金等资助下，经过多年的持续研究，国内已经有一批单位，在局部领域达到了较高的研究水平，实验研究情况也有了明显改善，但也遇到了诸多困难，尤其是在复杂系统控制与分布式智能领域的相关基础研究明显不足，缺乏强有力的理论和技术支持，而且大部分技术对环境的要求比较苛刻这诸多原因限制了多移动机器人系统的发展和向实用系统的转化面对真实世界的非结构化和动态特点，高适应性，、高柔性的协作理论、方法与技术将是今后的研究重点。
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