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仿人机器人Robonova-I传感器

2015-09-14 10:43 来源:学术参考网 作者:未知

摘 要:人通过五官接受外界的信息,经过大脑的思维(信息处理)后,作出相应的反应。对仿人机器人而言,传感器相当于人的五官部分,仿人机器人通过传感器获取信息,经过机器人的大脑(微处理器)作出相应的反应。为机器人增加各种传感器后,通过编程,改变机器人的控制方式。实现机器人更高难度动作,挑战仿人机器人应用技术。

关键词:Robonova-I;MR-C3024控制器;传感器;VRbot(声控传感器)

1.传感器是仿人机器获取自然领域中信息的主要途径与手段
  人通过五官(视、听、嗅、味、触)接受外界的信息,经过大脑的思维(信息处理)后,对外界信息作出相应的反应。对仿人机器人而言,传感器相当于人的五官(电五官)部分,仿人机器人通过传感器获取信息,经过大脑(微处理器)处理传感器获取的信息,作出相应的反应。本文通过将VRbot (声控传感器)安装到仿人机器人Robonova-I的控制板实验,用声音控制机器人作出前进、后退等肢体反应。
2.研究Robonova-I传感器的意义
  仿人机器人Robonova-I是一款高性能的提供教学、竞赛与娱乐型的符合RoboCup机器人大赛要求的机器人,可以用双足走动、翻筋斗、跳舞。 Robonova-I机器人使用Robo-Script和Robo-Basic两种编程语言,RoboBasic具有使用BASIC语法结构的程序环境,增加各种传感器后,可通过编程,改变机器人的控制方式。实现机器人更高难度动作,挑战仿人机器人应用技术。
3.关于传感器
  当前五花八门的传感器种类繁多,仅我国各种敏感元件与传感器的品种已超过数千余种。在许多方面传感器的性能已凌驾于人的感官之上。如紫外线、红外线、超声波等。从这个意义上讲传感器具有人类所梦寐以求的特异功能。
3.1传感器定义
  传感器实际上是一种功能模块,其作用是将来自外界的各种信号转换成电信号。因为电信号较容易地进行放大、反馈、滤波、存贮、远距离操作等,且电信号易于进行检测、控制。因此作为一种功能模块的传感器可狭义的定义为:"将外界的输入信号变换为电信号的一类元件。"如图所示:
3.2Robonova-I传感器
  Robonova-I传感器安装在机器人控制板MR-C3024上,控制板上可以操作24个伺服系统和16个辅助模块,传感器包括有陀螺仪,加速度传感器,语音合成模块及蓝牙控制器和R / C发射机和接收机。这种灵活的和复杂的接口,可以使人们去实现自己梦想中的仿人机器人。
3.3Robonova-I功能扩展
  控制板MR-C3024预留了8个接口,可以加装配套模块及配套项目,自定义除陀螺仪,加速度传感器,语音功能,R / C控制配件以外其它传感器。
4.用VRbot控制 Robonova-I的实验VRbot e ROBONOVA-I
4.1Il modulo VRbot4VRbot
  VRbot是一个语音识别模块,可以添加语音命令功能,使用户给自己的机器人添加语音控制功能。VRbot模块内部内置扬声器,集成了26条最基本的控制机器人移动的语音指令(SI),和32个用户自定义的语音命令(SD)及Voice passwords (SV)).语音密码(SV)。用声音控制机器人执行用户设置好的动作。
4.2Installazione del modulo4.2在Robonova-I中安装语音识别模块
  关闭仿人机器人,连接VRbot控制板如图所示,将麦克风连接到模块的VRbot白色接头。语音命令来自麦克风约60cm,也可以尝试在更远的距离使用一个更响亮的声音。Hardware setup如图所示:


4.3nel diagramma seguente.VRbotGUI Software334.44VRbotGUI软件
  用Il software VRbot GUI permette di programmare e testare il modulo VRbot senza la necessità diVRbotGUI软件对实验进行编程和测试。Prima di avviare il software VRbot GUI , connettere il robot al PC e accendere ROBONOVA. VRbotGUI软件可以用来方便地将PC连接到VRbot模块,无需额外的适配器板,只需使用微处理器芯片,提供"Bridge"方案。开始使用VRbotGUI软件时,要打开Robonova-I将机器人连接到电脑,选择使用串行端口(与RoboBasic编辑器相同的串行端口),并选择"连接"命令与Robonova-I连接,当VRbotGUI连接到机器人,它会读取所有用户定义的命令和组,存储到VRbot模块的非易失性内存 。Esistono 4 diversi tipi di gruppi di comandi in VRbot GUI (vedi Figura 1 e Figura 3):VRbotGUI有4种不同的命令:
⑴Trigger - è un gruppo speciale a cui appartiene di default il commando predefinito SI触发-Built-in Speaker Independent Commands内置扬声器独立命令SI,默认触发字" Robot " e al quale è possibile aggiungere altre trigger word SD definite dall'utente."机器人",用户也可以自定义其它的触发器字SD。I该"触发"comandi vocali di tipo trigger sono utilizzati per iniziare il processo di riconoscimento.语音命令相当于启动识别过程。例如你可以说"机器人"(Robonova-I如果接受,LED将会亮起),然后稍稍停顿后说:"移动",指示灯闪烁后,说:"前进":机器人向前移动一段。
Group - dove è possibile aggiungere comandi vocali SD definiti dall'utente, per un massimo⑵组-用户可以添加自定义语音命令SD,最多32个命令。
⑶密码-是一个特殊"语音密码"组(最多5个),使用扬声器验证(SV) 技术。
⑷Wordset-内置SI的命令集。用户也可以自定义SD命令或密码组,并生成一个基本的代码模板处理它们。
4.4实验中关键点training
  在实验中语音命令需要Training。L'utente può definire gruppi di comandi SD o password vocali e generare un programma in codic即用户的语音要通过过程指导,可用VRbotGUI进行Training。Figura 4Dopo il click sui bottoni Phase 1 o Phase 2 , ricorda di pronunciare il comando vocale要记得说的语音,当同一语音命令,出现两种不同发音,发生错误,Training过程将被取消。同一发音,定义为两个不同的语音命令,警告发生"冲突"。目前语音设备最多的就是麦克风。
  将命令设置及程序自动下载到Robonova-Iprogrammazione.Il programma bridge, che gira sul microcontrollore, consente immediatamente all'utente di lavorare微控制器中运行后,断开VRbotGUI软件,用户可用con il robot e con i comandi vocali SI: dopo aver installato il " programma bridge ", è possibile语音命令控制机器人。
4.5实验 中主要过程Training的代码
⑴Recommended wake up procedure
# wake up or interrupt recognition or do nothing
# (use a timeout or max repetition count)
DO
SEND 'b'
LOOP UNTIL RECEIVE = 'o'
⑵Adding a new SD command
# insert command 0in group 3
SEND 'g'
SEND 'D'
SEND 'A
'IF RECEIVE = 'o'  THEN OK
ELSE ERROR
⑶Training an SD command:
# train command 0 in group 3
SEND 't'
SEND 'D'
SEND 'A'
# wait for reply:
# (default timeout is 3s, wait for max 1s more then abort)
result = RECEIVE
IF RECEIVE = 'o'  THEN OK        # training successful
ELSE IF result = 'r'
THEN SEND ' '
# training saved, but spoken command is similar to another SD command, read which one
command = RECEIVE -'A '
# may notify user and erase training or keep it
ELSE IF result = 's' THEN  SEND ' '
# training saved, but spoken command is similar to
# another SI command (always trigger, may skip reading)
command = RECEIVE -'A'
# may notify user and erase training or keep it
ELSE IF result = 't' THEN
# timed out, no word spoken or heard
ELSE IF result = 'e'  THEN
# error code, ack and read which one
SEND ' '
error = (RECEIVE -'A') * 16
SEND ' '
error = error + (RECEIVE -'A')
# perform actions according to error
ELSE
# invalid request or reply
ERROR
END IF
5.结束语
  作为模拟仿人机器人大脑的电子计算机的发展极为迅速,而模拟仿人机器人五种的传感器却相对发展缓慢,因而引起了人们的普通关注,如果不进行传感器的开发,现在的电子计算机将处于一种不能适应实际需要的状态。要求传感器、电子计算机和执行器三者都能相互协调发展才行。传感器已成为现代科学的中枢神经系统,它日益受到人们的普遍重视,这已成为现代传感器技术的必然趋势。

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