摘要：介绍了船舶减摇鳍的减摇原理和随动系统的组成，说明了可编程控制器在减摇鳍随动系统中的应用，同时讨论了程序设计方法。最后将设计完成后的系统应用于实际减摇鳍控制系统中，并对其进行了测试，结果表明应用ｐｌｃ改造后的系统性能优良。
摇鳍的工作额定电压，而是电液伺服阀的额定电流，目的是保证伺服阀可以正常安全工作。伺服阀工作的额定电流为±８ｍａ，线圈电阻为１０００±１００ω。由于ｆｐ０系列ｐｌｃ输出电流范围在０～２０ｍａ之间，无法为伺服阀提供负电流，但ｐｌｃ的电压输出范围在±１０ｖ之间，因此将电压值作为指令信号输入伺服阀。伺服阀串联后线圈电阻为２０００ω，由此得到伺服阀工作的电压可以达到±１６ｖ。系统设计中，为使伺服阀始终工作在线性区，将ｐｌｃ对伺服阀的输入电压限定在±８ｖ以内在ｐｌｃ程序中分别用±ｋ１６００表示两个参考电压如指令信号在±８ｖ之内，则正常输出，如果超过±８ｖ的范围，则按照±８ｖ输出。
由于松下ｆｐ０系列ｐｌｃ的ｐｉｄ命令不支持负数运算，所以随动系统控制部分采用自行设计的ｐｄ控制命令。wwW.lw881.com每次程序启动前ｐｌｃ都先自动对各主要寄存器清零，以消除程序启动时系统产生不必要的动作。另外由于松下ｆｐ０型号不提供小数运算，因此对无法整除的数据只能采用四舍五入的处理方法，比例系数只能设定成整数。为了克服这一缺点，程序先将存储于ｄｔ２０中的指令信号与鳍角反馈信号的差值乘以一个十进制的系数（如ｋ４７），将得到的数值存储在ｄｔ３０中，再将ｄｔ３０中的数据除以一个十进制系数（如ｋ１０），这样最终得到的数据与ｄｔ２０中的数值直接乘以４．７后的结果几乎完全相同，有时两者之间会存在一个很小的偏差，可以忽略不计。这样就解决了比例系数只能是整数的不足，更准确地实现了比例控制。
