发布时间：
也许我能帮你
本文仅供学习使用，并非商业用途，全文是针对哈尔滨工业大学刘文之的论文《移动机器人的路径规划与定位技术研究》进行提炼与学习。论文来源中国知网，引用格式如下： [1]刘文之. 基于激光雷达的SLAM和路径规划算法研究与实现[D].哈尔滨工业大学,2018.
相关坐标系转换原理已经在前一篇文章写完了，直接上转换方程。
这里他的运动模型选择的是基于里程计的运动模型，还有一种基于速度的运动模型，其实都差不多，整体思想都一样。里程计是通过计算一定时间内光电编码器输出脉冲数来估计机器人运动位移的装置，主要是使用光电码盘。根据光电码盘计算出此时轮子的速度，然后通过已知的轮子半径来获得单位时间 每个轮子 的位移增量。
高等数学可知单位时间位移增量就是速度，对速度在一定时间上进行积分就得到这一段时间所走过的路程。
根据上图，我们可以求出来机器人航向角角速度、圆弧运动半径和机器人角度变化量，由此可以解的机器人在当前时刻的位姿。
实际上也是有误差，所以单独依靠里程计会与实际结果产生较大误差，所以必须引入其他的外部传感器对外部环境的观测来修正这些误差，从而提高定位精度。
首先肯定需要将激光雷达所测得的端点坐标从极坐标、机器人坐标中转换到世界坐标中。
这张略过，暂时不需要看这个
路径规划算法介绍：
因为该算法会产生大量的无用临时途径，简单说就是很慢，所以有了其他算法。
了解两种代价之后，对于每一个方块我们采用预估代价与当前路径代价相加的方法，这样可以表示每一个路径点距离终点的距离。在BFS搜索过程的基础上，优先挑选总代价最低的那个路径进行搜索，就可以少走不少弯路。（算法讲解 ）
在局部路径规划算法之中，我们选用DWA算法（dynamic window approach），又叫动态窗口法。动态窗口法主要是在速度(v, w)空间中采样多组速度，并模拟机器人在这些速度下一定时间内的轨迹。在得到多组轨迹后，对这些轨迹进行评价，选取最优的轨迹所对应的速度来驱动机器人运动。 state sampling就是按照之前给出的全局路径规划，无论是Dijkstra还是A* 都可以方便的得到state sampling，DWA算法所需要提前建立的action sampling有两种：
但是无论是什么情况，上述所做的工作就是把机器人的位移转化到世界坐标中来，而不是机器人坐标系。速度采样结束之后，只需要对小车的轨迹进行评判，就可以得到最优解了。下面介绍速度采样的办法。
对速度进行采样一般有以下三个限制：
当确定了速度范围之后，就需要根据速度分辨率来对小车速度离散化，在每一时刻将小车在不同直线速度角速度组合下所即将要行驶的距离都可视化出来。
其中每一条轨迹都是很多小直线连接起来的。
需要用评价函数来对上述轨迹进行选择，选择最适合的轨迹
最后为了让三个参数在评价函数里所发挥的作用均等，我们使用归一化处理来计算权重。
算法流程整体如下：
开题报告主要包括以下几个方面： （一）论文名称 论文名称就是课题的名字 第一，名称要准确、规范。准确就是论文的名称要把论文研究的问题是什么，研究的对象是什么交待清楚，论文的名称一定要和研究的内容相一致，不能太大，也不能太小，要准确地把你研究的对象、问题概括出来。 第二，名称要简洁，不能太长。不管是论文或者课题，名称都不能太长，能不要的字就尽量不要，一般不要超过20个字。 （二） 论文研究的目的、意义 研究的目的、意义也就是为什么要研究、研究它有什么价值。这一般可以先从现实需要方面去论述，指出现实当中存在这个问题，需要去研究，去解决，本论文的研究有什么实际作用，然后，再写论文的理论和学术价值。这些都要写得具体一点，有针对性一点，不能漫无边际地空喊口号。主要内容包括：⑴ 研究的有关背景(课题的提出)： 即根据什么、受什么启发而搞这项研究。 ⑵ 通过分析本地（校） 的教育教学实际，指出为什么要研究该课题，研究的价值，要解决的问题。 （三） 本论文国内外研究的历史和现状（文献综述）。 规范些应该有，如果是小课题可以省略。一般包括：掌握其研究的广度、深度、已取得的成果；寻找有待进一步研究的问题，从而确定本课题研究的平台(起点)、研究的特色或突破点。 （四）论文研究的指导思想 指导思想就是在宏观上应坚持什么方向，符合什么要求等，这个方向或要求可以是哲学、政治理论，也可以是政府的教育发展规划，也可以是有关研究问题的指导性意见等。 （五） 论文写作的目标 论文写作的目标也就是课题最后要达到的具体目的,要解决哪些具体问题，也就是本论文研究要达到的预定目标：即本论文写作的目标定位，确定目标时要紧扣课题,用词要准确、精练、明了。 常见存在问题是：不写研究目标；目标扣题不紧；目标用词不准确； 目标定得过高, 对预定的目标没有进行研究或无法进行研究。 确定论文写作目标时，一方面要考虑课题本身的要求，另一方面要考率实际的工作条件与工作水平。 （六）论文的基本内容 研究内容要更具体、明确。并且一个目标可能要通过几方面的研究内容来实现，他们不一定是一一对应的关系。大家在确定研究内容的时候，往往考虑的不是很具体，写出来的研究内容特别笼统、模糊，把写作的目的、意义当作研究内容。 基本内容一般包括：⑴对论文名称的界说。应尽可能明确三点：研究的对象、研究的问题、研究的方法。⑵本论文写作有关的理论、名词、术语、概念的界说。 （七）论文写作的方法 具体的写作方法可从下面选定： 观察法、调查法、实验法、经验总结法、 个案法、比较研究法、文献资料法等。 （八）论文写作的步骤 论文写作的步骤，也就是论文写作在时间和顺序上的安排。论文写作的步骤要充分考虑研究内容的相互关系和难易程度，一般情况下，都是从基础问题开始，分阶段进行，每个阶段从什么时间开始，至什么时间结束都要有规定。课题研究的主要步骤和时间安排包括：整个研究拟分为哪几个阶段；各阶段的起止时间；
工程地质是一门认知工程-地质相互作用规律和过程的科学,它的使命是保障人类工程活动的安全。下面是我为大家整理的工程地质论文，供大家参考。
工程地质论文 范文 一：隧道工程地质雷达检测分析
【摘要】通过实际工程应用，介绍地质雷达的特点、原理和探测解析 方法 ;在隧道工程的超前地质探测预报以及隧道结构检测的应用中，证明了地质雷达的实用性、先进性及其实际应用中的重要作用。
【关键词】公路隧道;地质雷达;检测;超前预报;应用
1、工程概况
小北山二号隧道为长隧道，按左、右线分离布设。左线隧道起讫里程ZK19+571～ZK21+091，长1520m，揭阳端洞口采用削竹式，洞口设计标高，惠来端洞门采用削竹式，洞口设计标高，坡高～，隧道最大埋深约209m。右线隧道起讫里程ZK19+599～ZK21+081，长1482m，揭阳端洞口采用削竹式，洞口设计标高，惠来端洞门采用削竹式，洞口设计标高，坡度～，隧道最大埋深约212m。隧道位于丘陵地区，山体地形陡峭，山体植被较发育，山体发育花岗岩孤石，大小不一。隧址区基底主要为燕山期花岗岩，局部见辉绿岩岩脉，覆盖层由粘土、全～强风岩组成，基岩由中~微风化岩组成。隧址区地下水类型主要为 潜水 ，含水层主要为第四系松散层的孔隙及中～微风化岩的风化裂隙。
2、地质雷达的发展及其应用
随着社会的高速发展，有很多的方便加上很多的仪器可以在岩土勘察中使用，重要的方法有弹性波法及其电磁波法。在实际工程当中经常使用的电磁波法就是地质雷达，隧道地震探测仪比较适合远距离宏观的地质问题探测;并且地质雷达方法可以结合高频电磁波而进行非常快的无损伤探测，因此频段非常高的话可以在隧道结构当中进行检测。公路的隧道工程埋深、规模以及数量随着时间的增加而不断地变多，而在施工的过程当中也遇到了很多复杂的工程地质条件。虽然说在设计以前都作了非常详细地质勘察，但是在隧道实际的开挖施工当中，还会有非常多的问题发生的。从这些方面就可以很好地说明，在隧道施工过程当中的围岩稳定性状况以及一些掌子面前方的实际情况，并且做出及时地超前预报。当隧道发生一些事故或者竣工以后，应该结合现行的规范上面要求以及隧道本身的结构特性，不但应该在隧道的表面进行观测以及净空断面进行测量，需要的时候还应该采用地质雷达进行一些更深入的检测，例如围岩的密实完整稳定的情况、钢拱架的分布情况、有无离析以及蜂窝麻面、衬砌混凝土的均匀一致性以及相对应的完整性以及衬砌有效厚度等等。经过实际的情况可以证明，地质雷达技术可以在隧道的施工当中作出非常详细的超前地质预报。现在，地质雷达检测技术已经发展到了单点探测以及连续探测的实时自动成图。而国外的国家探地雷达基本上是单脉冲雷达，其工作的频率在50到2G赫兹，最为代表性的国家是美国和加拿大。我们国家所生产的一系列地质雷达，结合地下工程的超前预报的特点，采用的是脉冲调制式，这个的探测距离非常大，而且分辨率也非常高，其工作的频率大约在160到220兆赫兹，其探测的距离可以达到40到60米，可以很好地适应超前地质预报以及部分的工程检测。
3、探测的原理以及方法
结合设计的图纸以及设计的任务书按照规定进行开展地质超前预报的工作，其预测应该是沿着隧道纵向三十米的范围以内对一些不安全的地质问题进行检查，对前面的地层岩性变化以及水文地质特征(软弱岩层的分布、断层发育及其影响带、水的赋存情况等)进行探测，对隧道围岩的级别进行分析，并列出一些施工的建议，确保隧道施工的安全，减少一些不必要的损失，为动态的设计提供所需要的地质参数，从而可以更好地为隧道施工进行服务。本次的地质预报使用的是地质雷达系统，运用了空气耦合型100兆赫兹的天线，结合探测的前方岩石的特点以及现场施工的条件，对距离30米左右进行详细地探测。而这次预报的工作面位于ZK19+735里处的地方，使用一些点测的方式，使用一系列的方法对工作面的正前方进行详细地预测。
4、数据的处理以及得出来的结果
对实际测量出来的资料用一系列的软件进行处理分析，再结合现场的岩性所具体的实际情况，选择一个比较适合的相对介电常数，进而得出来一些成果，在成果的解释当中，开始的时候，假如发现了有非常明显的反相位反射波组出现的话，就应该岩性变坏的一个表现;假如发现了有非常明显的正相位强波反射波组出现的话，就应该是岩层岩性变好的一个表现，结合反射波反射强度的实际大小就可以区分反射界面前方介质的一系列的特征。依据雷达数据处理结果并结合地质资料分析得出以下预报结果：(1)掌子面为强风化花岗岩，上方自稳能力差，中部伴随严重掉块，局部潮湿明显，推断围岩级别为Ⅴ级。(2)掌子面右侧前方4~10m(ZK19+739~ZK19+745)区域反射信号强烈，同相轴紊乱，推测此区域与掌子面情况类似，有明显破碎带，围岩完整性差，推断围岩级别为Ⅴ级。(3)掌子面前方10~15m(ZK19+745~ZK19+750)区域反射信号衰退稳定，同相轴平稳但仍存在断开处，推测此区域岩性略微好转，但依旧破碎且含水，推断围岩级别为IV级。(4)掌子面前方15~30m(ZK19+750~ZK19+765)区域信号较弱，加大增益后发现同相轴较为连续，推测此区域岩性好转，级别应为IV级。依据结果给出的建议：(1)ZK19+735掌子面围岩为强风化花岗岩，自稳能力差，局部潮湿明显，中部掉块严重，应严格控制进尺，加强支护，预防坍塌。(2)掌子面前方10m区域围岩与掌子面情况相似，稳定性差，破碎带明显，容易坍塌。严格控制进尺，及时做好初期支护工作并保证强度，防止掉块与坍塌，同时做好排水工作。(3)掌子面前方20m区域后，岩性有所好转。建议采用上下台阶方法，并严格控制进尺，及时做好初期支护工作并保证强度，防止掉块与坍塌，同时做好排水工作。
5、结束语
地质雷达在隧道工程施工或者是后期的运营过程当中，可以很好地对工程的质量进行详细地检测，可以更严格地控制工程的质量，更好地检查工程的缺陷。假如说天线的频率特性以及工作的方法有一定的影响，而地质雷达在对介质参数的探测当中，还存在很多的争议，那么经过不断地完善以及发展，地质雷达在隧道工程检测当中一定有一个非常重要的角色。综上所述，应用地质雷达在地质超前预报当中可以精准地探测预报隧道施工当中危害的工程施工安全的相关地质灾害。而地质雷达可以探测出来隧道的结构中重要的施工缺陷，可以为有问题的隧道提供一些非常可靠的依据，这样就可以提高工作的效率，并且节省一些资金。
工程地质论文范文二：福仁山隧道工程地质研究
【摘要】福仁山隧道是中国水电十四局承建的西成铁路西安至江油段(陕西境内)站前工程XCZQ-5标段的一座典型隧道工程。该隧道地处秦岭南麓低中山区，位于商丹断裂带和勉略-巴山弧形断裂构造带夹持的南秦岭构造带，内部组成与构造变形十分复杂，工程地质现象较为特殊，具有一定的研究意义。
【关键词】福仁山隧道;工程地质特征;地质构造
1福仁山隧道工程概述
目前在建的西成客运专线按国铁Ⅰ级、双线建设，设计时速250公里每小时，功能以客运为主，从西安出发，穿越秦岭经陕西汉中、翻越米仓山进入四川境内，经四川广元至江油与绵成乐客运专线相接直抵成都，预计线路通车后，将大大缩短西安到成都的直线距离。从西安到汉中仅需1小时、到成都需3小时。该项目由西安至四川江油段和成绵乐城际铁路两段组成，全长660公里，项目投资估算总额约为688亿元。西成客专陕西段全长公里，建设工期5年。中国水电十四局负责西成铁路西安至江油段(陕西境内)站前工程XCZQ-5标段，正线全长。该标段主要包括：罗曲隧道进出口路基工程，隧道工程4座(包括部分得利隧道6330m、福仁山隧道、罗曲隧道、范家咀隧道)总长度，桥梁3座(金水河特大桥、酉水河大桥、金龙河大桥)总长度。福仁山隧道地处秦岭南麓低中山区，隧道范围平均海拔1200m，最高海拔为，洞身地表起伏较大，地表自然坡度为30°~40°，分布有众多基岩“V”形侵蚀谷，多为南北展布，隧道区域山高坡陡，基岩裸露，沟壑纵横，地形复杂，植被茂密。隧道起讫里程为DK159+。进口位于金水河牛角坝，出口位于酉水河宋家堰，最大埋深929m，最小埋深46m，洞身均位于直线以上，隧道以3‰上坡进洞至DK162+900后以8‰下坡出洞。进口位于金水河右岸坡地上，隧道中含有一座斜井，为本标段重点控制隧道。本隧道建筑限界采用《高速铁路设计规范》(TB10621—2009)中规定的限界尺寸，隧道内采用“通隧(2008)0201”中的衬砌内轮廓，轨面有效面积为92m2，隧道内线间距为.曲线上隧道衬砌内轮廓不加宽，施工针对围岩情况采取短进尺、分部开挖和初期支护，二次衬砌及时跟进，以确保施工安全。
2沿线气候条件
本区域为亚热带湿润季风气候，特点是温暖湿润，四季分明，降水量多集中在夏秋季节，常有暴雨灾害，年平均气温℃，极端最高气温℃，极端最低气温℃，年平均降水量，年平均蒸发量，最大积雪厚度4cm。
3工程地质特征
地层岩性
隧道通过的地层主要有第四系全新统(Q4)，志留系下统(S1)，元古界中上统(Pt2-3)及太古界(Ar)的构造岩类。(1)第四系全新统(Q4)主要包括：膨胀土(Q4d19)、卵石土(Q4d17)、碎石土(Q4d17、p17)、块石土(Q4d18)，多为灰黄色，粒径小于或等于2-60mm的约占10%，大于60-100mm的约占25%，大于200mm的约占55%。(2)志留系下统(S1)：片岩夹大理岩(S1Sc+Mb)，大理岩(S1Mb)、片岩(S1Sc)、主要为灰黄青灰色变晶结构，片状块状构造。(3)元古界中上统(Pt2-3)：变粒岩夹大理岩(Pt2-3Gr+Mb)，大理岩夹片麻岩(Pt2-3Mb+Mb)。多为灰褐色，浅灰色，风化厚度约为1-10mm。(4)太古界(Ar)：片麻岩夹大理岩(Pt2-3Gr+Mb)，灰褐色，浅灰色粒状变晶结构，块状结构，风化厚度2-8mm。(5)构造岩类主要包括：碎裂岩，多为青灰色、灰褐色，宽度约20-65m，工程地质较差。
地质构造
福仁山隧道位于商丹断裂带和勉略-巴山弧形断裂构造带夹持的南秦岭构造带，相当于秦岭造山带的蜂腰部位，隧道主体位于佛坪窟窿的南半部，历经多次地质构造活动的影响，其内部组成与构造变形十分复杂。目前已经发现的主要断层包括：f66、f67、f68、f69、f70、f70-1、f71、f71-1、f71-2，其中f66为逆断层，产状N65°-N80°W(65°-N75°)，破碎带宽约为10-30m，断层带物质成分为碎裂岩，局部夹断层角砾岩，断裂带内部岩体较为破碎，隧道洞身通过地段为DK159+856~DK159+。f67为逆断层，产状N60°-N80°W(50°-N65°)，断裂带宽30~40m，内部成分为断层角砾，洞身通过地段为DK160+281~DK160+318。另外，隧道段还发育两处背斜及一处向斜，背斜核部洞身中心里程为DK165+543~DK169+062，岩体破碎，节理发育，向斜核部未穿过洞身，富水，岩体破碎，节理发育，由于隧道区各地质体的发育时代，构造运动强烈，区域性大断裂贯穿东西，发育数条低序次断裂，岩石节理裂隙较发育，分布较多节理密节带，岩体较破碎-较完整。
不良地质及特殊岩土
(1)隧道范围内不良地质为隧道进口处左侧分布的大理岩岩溶，岩溶现象主要发育在隧道进口左侧金水河右岸的大理岩中，以溶洞形式发育，溶洞直径约1-3m，可见延伸深度大于10m，不完全填充，充填物为角砾及杂砂土。(2)隧道范围内的特殊岩土为膨胀土，具弱-中等膨胀性。
4工程设计情况
针对福仁山隧道地层岩性多样、地质构造复杂、不良地质现象多发的工程地质特点，施工单位在详细的实地勘察和室内研究的基础上，制定了较为科学合理的设计方案：(1)洞口工程采用斜切式洞门，并设置明洞段，出口采用倒斜切式洞口边仰坡设置截水天沟，边坡采用锚网喷支护。(2)洞身工程隧道内部采用“通隧(2008)0201”中的衬砌内轮廓，轨面有效面积为92m2，隧道采用复合式衬砌，初期支护采用喷锚支护设置喷混凝土，锚杆，钢筋网，钢架，二次衬砌等，各衬砌类型预留变形量，特殊地形地质地段对支护 措施 采用管棚，小导管等措施进行了加强。
参考文献：
[1]王毅才.隧道工程[M].北京：人民交通出版社,2013.
[2]兰州铁道学院.隧道工程[M].北京：人民铁道出版社,1977.
[3]张咸恭.工程地质学[M].北京.地质出版社,1983.
[4]高速铁路设计规范(TB10621—2009)[S].2009.
工程地质论文相关 文章 ：
1. 工程地质勘探中的钻探技术应用论文
2. 地理地质论文
3. 环境工程地质在城市规划中的作用分析
4. 地质矿产经济发展论文
5. 探析煤矿地质测绘重点及地质因素研究论文
6. 探究当代水工环地质现状及发展趋势论文
写作思路：可以根据原著的主题思想以及主要内容进行阐述，中心要明确，语言要通顺连贯等等。
正文：
曹禺设置戏剧冲突的技巧是无与伦比的。两代人，分别来自两个对立的阶级，由于多次命运的巧合纠缠在了一起，复杂感情的纠葛使他们那本已伤痕累累的心雪上加霜，在命运的无情摆布和感情的残酷玩弄下，他们已无还击之力，死的死，疯的疯，逃的逃，两个家庭在一天之内毁于一旦。这就是封建家庭对人性的摧残。读完之后，莫说剧中人物，连我们都痛苦万分，彻底绝望了。
“雷雨”，这个名字取得太妙了。“雷雨”，贯穿于字里行间，贯穿于环境描写之中，贯穿于人物性格、人物感情之中，贯穿于故事情节之中，贯穿于结构形式之中。正如一些专家指出，《雷雨》故事情节的发展具有夏日雷雨的特征：开始时乌云密布，空气闷热难当，随后，空气的气氛渐趋紧张，时不时伴随电闪雷鸣，随后，大雨骤至，雷电轰鸣，整个宇宙都发怒了。
再看繁漪那充满愤怒与压抑，最终走向变态极端的感情，周萍那极度悔恨、惧怕与希望并存，罪恶感与歉然同在的感情，鲁侍萍那饱受折磨仍逃脱不了命运残忍玩弄的内心，哪一样不是“雷雨”特征的典型写照。对制度的批判，对罪恶的揭露，对人物的同情与无奈，爱恨交加的复杂感情，都化作了两个字：雷雨。
虽然四幕长剧的时间跨度仅仅是一天，但我却觉得像是过了一年还不止。一天之内，人物的感情发生如此大的变化，情节发生如此大的转折，实在叫人能以想象，但我们不得不相信它是真实的。人物之间的关系形成了一个错综复杂的矛盾网、仇恨网，作者正是通过把各种复杂的矛盾糅合在一起，从而表现作品的主题的。
周朴园被迫或自愿抛弃了已生下两个儿子的鲁侍萍，三十年后，周朴园偶遇鲁侍萍，矛盾一触即发。工人鲁大海为争取工人的权益与自己并不认识的亲生父亲发生矛盾，被自己同父同母的哥哥周萍痛打，周萍由于与自己的后妈繁漪发生了不自然的关系而悔恨不已，决定痛改前非，却摆脱不了失去精神依托的繁漪的纠缠、威胁，与此同时，周萍爱上了鲁侍萍的女儿——在周家当侍女的四凤，恰巧，繁漪的儿子周冲——一个善良、真诚的少年也对四凤情有独钟。
四凤面临母亲和周萍的抉择，周萍把人交给了四凤，却受到繁漪的牵制，周冲面临母亲和哥哥双方面的压力，这一切的一切交错在一起，终于在周朴园暴露身世之谜后酿成了惨剧。这惨剧是偶然的，太多的巧合，天命，但又是必然的，封建制度对人性的扭曲、摧残必定造成这悲惨的结局。作者的高超之处在于，他让矛盾相互交织，无处不在，让人分不清谁是谁，谁爱谁，谁恨谁，但一切又是那么的鲜明，让人的心都能感受到。
……繁漪是“雷雨”性格的人物，也是剧中人性扭曲的人物。封建制度对人性的摧残主要体现在繁漪身上。周冲在剧中是最无辜、最悲惨，也是最值得同情的人物。他年仅十七岁，天真烂漫，虽出生在阔家庭，但没有丝毫强权思想、等级观念，他追求平等，追求自由，待人真诚，对下人四凤真心相爱。
就是这样一个优秀的青年，在封建家庭复杂的矛盾冲突中白白地毁灭了。周冲的死是最不应该发生的，所以周冲的死是对腐朽的封建制度最有力的控诉。
雷雨论文参考文献围绕封建家庭悲惨命运的主题写。1、《雷雨》是我国著名作家曹禺的首部剧作，更是他的代表作和成名作，在我国文坛是一颗闪着华彩的明珠，广受读者及文艺评论界关注。该剧作之所以具有永恒的魅力，同作品中的人物形象塑造有着非常紧密的联系。2、作品中的每个人物都有着非常鲜明的个性，相互间的关系又错综复杂，以家庭矛盾为主要线索，突出了封建家庭悲惨命运的主题。《雷雨》以其丰富的内涵，悲剧性的内蕴，赢得经久不衰的生命力。
“雷雨”过后的思考——《雷雨》教学日志终于要上《雷雨》这一课了，心中莫名的兴奋，究其原因，还是要说说一次难忘的“追星”经历。听说北京人艺重排的明星版〈雷雨〉在广州友谊剧院隆重上演，且不说对曹禺先生仰慕已久，就说演员阵容里有我喜爱的明星（蒲存昕、潘红、雷恪生等），就让我们几个语文组同仁过了一把“追星瘾”， 至今还保存着偶像的签名。激烈的矛盾冲突，淋漓尽致的表演，富丽堂皇的舞台布景，在我们心中掀起不小的波澜，甚至激发起我们演绎“外校版”《雷雨》的热情， 所以，当我翻开课文，美好回忆涌上心头，怎能让我不爱她呢？但是，作为一篇高中课文，怎样处理教材才能让学生了解戏剧并能体味戏剧艺术独特魅力呢？怎样将老师的审美愉悦传达并感染学生呢？那就要从教材说起了，戏剧是一种综合性的舞台艺术，它借助文学、音乐、舞蹈、美术等艺术手段塑造舞台艺术形象，从而揭示社会矛盾，反映现实生活。《雷雨》一经问世，就以其激烈尖锐的矛盾冲突、精彩纷呈的戏剧语言和个性鲜明的人物形象饮誉文坛。话剧《雷雨》上演数十年，经久不衰，成为中国当代话剧舞台乃至文坛的经典之作。《雷雨》写了周、鲁两家之间的恩怨情仇和阶级对立，塑造了许多栩栩如生、生动鲜活的人物形象，这些人物形象是在不断变化发展的矛盾冲突中逐渐被推至读者面前的。 语言是构成剧本的基础。剧作家通过人物语言来展开矛盾冲突，塑造人物形象，揭示戏剧主题。《雷雨》中每个人物的语言各有特色，周朴园的盛气凌人、鲁侍萍的抑郁平缓，鲁大海的直截了当都真实而形象地反映了人物的出身、地位、经历和个性。《雷雨》中看起来直白明了的人物对话，其实隐含着丰富的潜台词，有许多弦外之音、言外之意，它充分揭示了人物的心理活动和内心世界。鉴于此，我把教学设计定位为“五个入手”。第一 从内容入手，把握戏剧艺术的体裁特色。爱，是人类永恒的主题，从《诗经》中的《关雎》《氓》《静女》到汉乐府《孔雀东南飞》，从宋元话本《杜十娘怒沉百宝箱》到文学高峰《红楼梦》，以“爱情”为内容主线，指导学生对同一题材内容不同文学形式的作品进行分析鉴赏，引发学生对戏剧文本的兴趣，认识理解不同文学样式的特点。这种鉴赏比较，也更能强化学生对戏剧艺术体裁特色的认识。第二 从语言入手,理解人物鲜明的性格特色老舍说:：“对话是人物性格最有力的说明书。”对于《雷雨》这篇课文，我重点想评析人物语言中蕴含的潜台词。比如，周朴园听出侍萍的无锡口音后，便想起往事，称当时的侍萍为“梅小姐”，说她“很贤惠，也很规矩”。已知实情的侍萍听到他的谎言，想起自己的遭遇，满怀悲愤，于是语带嘲讽而又意味深长地反复说：“她不是小姐，她也不贤惠，并且听说是不大规矩的”，表现了她痛苦的内心和对周朴园的不满。文中，这些例子举不胜举。那么，如何体味呢？什么样的方式效果最佳呢？我想，结合所带班级活跃热情的特点，我们组织学生分组表演，这种表演可以在课堂上进行，也可以“戏剧节”的形式呈现；可以表演课文“节选”部分，也可以表演“节选”以外的部分，或者对“节选”部分进行再“节选”表演。 我相信，这种活动将大大激发学生探究的热情，给他们的高中生活留下更多美丽的记忆。第三 从冲突入手，认识戏剧揭示的社会背景。从某种意义上说，“戏”就是矛盾冲突，没有了“冲突”就没有戏剧，而戏剧的主题思想正潜藏在矛盾冲突的背后。引导学生认识“冲突”，分析“冲突”，从纷繁复杂的矛盾冲突中理请思路，找到主要矛盾，才能帮助学生认识戏剧所反映的时代背景，进而把握戏剧的主题。例如，在《雷雨》中，周、鲁两家由于情感矛盾、血缘纠葛和命运变故造成了诸多错综复杂的矛盾冲突，在这些矛盾冲突中，什么才是主要矛盾呢？什么才是促使人物命运形成的根本原因呢？我想，如果善于找课文中的切入点，引导学生展开讨论，那么对主题的认识就很清楚了。第四 从“经典”入手 ，回视“经典”的“省世”价值。我们知道，真正的“经典”的价值，在于“一千个读者有一千个哈姆雷特”，在于它给世世代代的读者以常读常新的启迪和教益。所谓“回视”，即站在“当代”的“视点”，用今天的眼光，历史地发掘经典作品所蕴涵的“省世”价值，引导学生认识作品对我们今天的人生所具有的指导意义。比如，我可以设计这些问题：当年的周朴园对侍萍的行为是“玩弄”还是“爱情”？当年的侍萍是否可以避免后来的悲剧呢？我们的时代是否还有“侍萍式”的悲剧呢？我想，可以采用分组讨论、小组代表发言、自由发言漫谈式交流等方法，如有时间，甚至还可以联系当今时代女性人格与事业的独立对于爱情自由和掌握爱情命运意义等社会实际组织一次辩论赛，加深学生对课文“经典”的认识。第五 从节选入手，增强学生阅读理解的主动性。课文所选仅是全剧的第二幕，这种“拦腰截断”式的选编给学生的阅读理解带来了一定的障碍，为了扫除这种障碍，我想让学生提前阅读全剧，甚至观看话剧，让学生完整地把握戏剧情节和人物性格发展的过程。通过我的引导和帮助，如果学生能体会到戏剧语言的艺术美感，开始领悟到戏剧作品的文化品位，那我们就足以为我们的努力而感到骄傲和幸福了。3月21日俗话说“ 丑媳妇总要见公婆”，想法虽多，但是，能否落实，能否取得效果，着实让人担忧。3月23日今天，终于可以静下心来，整理思路，记录我的这一课。平淡的略去吧，让我记住短短的课堂时间却不断涌现出来的精彩的瞬间，让我再一次惊叹于我的学生。我要求学生阅读原著后，找出自己有兴趣深入、并需要解决的一个问题，具体明确地把问题描述出来，以便研读资料时有的放矢，有所侧重。我开始以为“学生云者”，他们能提出什么有意义的问题呢，没想到他们却给我带来意外的惊喜。让我们一起来看看这些问题吧。1 曹禺是如何创作《雷雨》的？他自己对《雷雨》有怎样的评价？2 周朴园是一个怎样的人？他与鲁侍萍、繁漪、与三个儿子之间的难于调和的矛盾在哪里？作品在各种矛盾纠葛中揭示了他怎样的形象特征？3 繁漪“古怪”在哪里？“雷雨”在哪里？她与周朴园有怎样的矛盾？我们怎样看待她与周萍之间的感情纠葛？又怎样看待她的乖戾与叛逆？4 你对周萍这个角色怎么评价？你怎么看待他与繁漪、与四风的感情纠葛？5 鲁大海、鲁贵、四凤、鲁侍萍属于一个阶层的人物，他们的性格各有什么不同？反映了怎样的社会现实？说说剧本中鲁大海这个角色存在的意义。6 为什么周冲最后会成为悲剧的牺牲品？促成他毁灭的因素有哪些？你怎么评价他？7 在你看来，《雷雨》究竟是爱情悲剧、命运悲剧还是时代悲剧？…………… （其他问题略去）这些问题无论从角度，还是深度都已超过我的想象，也都已超过高二年级学生的思维水平，当然，不能否认的是这其中肯定有抄袭的现象，但是，学生他愿意去追寻、去思考，最少说明他们也开始关注这些内容，难道不可喜么？所以，这节课我始终采用以“问题教学”为主线的教学形式，通过学生发现问题和解决问题，激发学生的问题意识，培养学生自主、探究、合作学习的能力，同时也提高了课堂效率。很可惜，时间有限，第二节课我只能分析节选部分中周朴园和鲁侍萍两个人物的性格特点，于是我把学生预习提出的问题进行筛选归类，筛选出对理解文本最有价值的主要问题，再让这些问题回到学生当中，引导学生去探讨，这些问题解决了，其它枝节问题就迎刃而解了。在讨论周朴园性格的特点时，我把问题只归纳为1 周朴园是否真的怀念鲁侍萍？2 如果说周朴园真的爱侍萍的话，为什么当鲁侍萍站在周朴园的面前时，周又为什么会厉声指责，接着又用金钱兑现来打发鲁侍萍？前后是不是有些矛盾？问题一抛出，立刻激起千层浪，有学生认为，他是资产阶级一分子，在他的人生观里，矿业、家庭、女人都是他的资产，他具有生杀予夺的权利，他是剧中的中心人物，虽然耀眼但却令人讨厌。他自私冷酷，是个十足的流氓。也有学生认为，在当时环境下，他必须这样做，是值得同情的，不能为了强调阶级性，而忽略他的人性。双方各执一词，忽然间，我觉得周朴园是怎样的一个人不再重要，学生学会分析问题并且能够清晰地阐述自己的见解，这是最可贵的。曹禺老先生说过 “我用一种悲悯的心情来写剧中人物的争执，我诚恳地祈望着看戏的人们也能以一种悲悯的眼光来俯视这群地上的人们。” 所以，在解读人物的时候，我鼓励和要求学生尽量多角度、多方位，以自己的观点解读人物、读出自己。可惜，由于懒惰未能及时将学生精彩观点记下，成为永久的遗憾，至今未能释怀。3月24日谈到我们班举行的戏剧表演活动。我不得不表表我们班的***同学，这是一个热爱文学的学生，一个颇富表演天才的学生。班内戏剧表演时，她演的是四凤，我对她的表演评价是大胆投入、感情充沛，当她大声哭着（我观察她是真的哭了） 喊出“妈”时，全班顿时一片寂静，连刚才还在取笑她的男同学也静默无声，说实话，我真的很佩服我的学生，她能够根据角色，尽情宣泄自己的感情，我反省，如果让我来给学生做示范，我会这样么？不会，如今的我也许会有很多顾虑，不能象她那样洒脱，尽管她的表演有些过火。事后，当着我的学生我说出了自己的的感受，我鼓励周卓平朝着这个方向去努力，一定会有收获，当时，我看到她眼中的光芒！恰逢高二年级参加“戏剧节”表演的节目是《雷雨》，我们在全年级挑选演员，我推荐了她，但是，她参加“四凤”竞选没有成功，我不忍心看着这样一个热爱表演的学生失去一个大好机会，于是，根据她的表演特点，我为她选择了《阮玲玉》剧本，她在其中扮演一个“疯女人” 。结果，她成功了！那天晚上，她光彩照人，表演到位，她成了焦点，被评为“最佳女配角”，下面是她的一篇“演后感”——《比烟花寂寞》演完“阮玲玉之死”，才深深怀念戏里戏外的一点一滴，我把它们写在花瓣般的年月上，让它们飘散于诗般的风中，以纪念这段如歌的日子。就我个人来说，心里面很吝啬表情，哪怕只是眉目一动，嘴角一触。当独自一个人时，我面无丝毫的样子是冷酷到极端，所以父母一直不信我会演戏。周围的同学习惯于我一天也不说一句话的沉静，所以对我演出时的风格会很吃惊。与我一起演戏的人会知道我演戏很速战速决，若要把整晚时间消耗掉，我便会发呆、忘词、走错步等诸多不妥。所以排练的时候我会常迟到、逃练等，心中觉得排戏只需三次，第一次理论去分析人物所处的背景、身份，曾有过的经历，从而推断出她在什么情况下会想到什么，做些什么。第二次实践地想所扮演的人所想，从眼、眉、笑到举手投足的动作，下场的姿势，哪怕只是微煞眉头，双眼呈混沌状，这些特细腻的表情一定做到位。第三次从舞台效果去分析所站位置，人物行动，及从内心分析如何代入自己，而我唯一独特的地方只是任何人都永不知道我在最终演出时会做些什么，说些什么。在《阮》剧中，我被安排从头到尾拿着个玻璃酒杯，然而当晚表演时，我拿的酒杯突然变成了扇子，然后加进了许多动作，这都是排练时一直没有的。若只局限于我规范地去演，我便失去了所有的热情。别人说我在场上的心情会很兴奋，我承认，因为我会在场上即兴想到许多点子，会带给人很难预料的结果。我亦会看与我做对手戏的人会否很急中生智，若是的，我会很肆无忌惮地加一些问句，然后她又好巧妙地回答，弄得指导老师很迷惑，我们在台上背着观众偷笑。但对于这出戏的成功，我自认为是没有一点儿功劳。我，只是没有犯一些低级错误。我心中充满感激，感激小瑶老师的指导，她绝对是一位出色的导演。演完之后，我拉着庞大的裙罩，独自走回宿舍。一路上什么人也没有，再想着刚才灯光闪烁，人头拥挤，便觉得很空虚，然后身心疲倦地睡下。盼望着明天醒来时，别人像以往一样不知道我，我如平时一般沉默，很安静地做事。想学演戏的人常对着墙动情地说上些话，而我只需要一份更真实的自我，更真挚的感觉。读了她的文章，我感触颇深，古人说：“玉不琢，不成器。”学生就好比一块璞玉，多么需要我们打琢啊！的确，通过这次活动，周卓平的艺术感悟提高了，文学修养增强了，更关键是在排练中她懂得了合作、学会了感激，还有什么比这更让人开心呢？3月25日 …《雷雨》这一课终于上完了，可是，在我的心中却遭受了一场大的“雷雨”袭击，自从教学以来，我一直喜欢思考，什么才是一节好课，在这节课中，我的设想都实现了么？想象中的教学效果都达到么？我不知道，我只知道每节课下来之后，感受是不一样的，情绪或高昂，为学生新发现、新见解高兴，有时又因学生启而不发或气氛沉闷而无奈，这其中有学生的因素，更有我的因素。经典文章如果被我们老师讲的不经典，多么滑稽啊！《雷雨》一课的学习，虽然自我构想不错，但是，在具体实践过程中却发现很多问题，比如，能够体现出体会戏剧语言潜台词的对话，文中俯拾皆是，我按课文顺序逐一点评，生怕漏一个知识点，但是，这些精彩片段在文中相隔较远，所以，造成了上课如叙流水帐，脉络不明，课上得凌乱。但如果精选片段来讲，那又有很多知识点遗漏，似乎也不解气，所以，我常想，戏剧单元该如何上呢？是否每一篇都如此精挑细讲呢？学生对戏剧体裁有没有一个整体认识呢？再加上我们的课时实在有限，该如何来进行戏剧单元的教学呢？鉴于此，我想是否能来一个“戏剧单元综合性活动教学法”呢？整体思路是采用学生自主、合作、探究的学习方式，让学生根据自己的兴趣特长，以小组为单位选择自己喜爱的文学作品改编为戏剧进行表演，学以致用，将知识转化为能力。通过“我编、我演、我评、我感“活动，发挥学生的形象里力和创造力，使学生的才华得以展示，能力得以提升。具体操作程序如下：（一） 学生自主阅读1 学生阅读课文老师设计自主阅读提纲，学生阅读整个单元的文章，并用书面形式回答提纲中的问题。2 学生查阅资料老师提供网址、资料，学生利用网络资源学习戏剧有关的基本常识，了解本单元剧本的作者及创作背景、相关剧情，学习编写剧本和表演、鉴赏戏剧的知识。（二） 教师专题指导（以大课形式进行）通过老师的专题讲座，让学生从整体上感受戏剧的有关常识，另观看话剧《雷雨》，培养学生对戏剧的鉴赏、表演和评价能力。（三） 小组合作探究，编写或创作剧本可供选篇目《药》《守财奴》《套中人》《杜十娘怒沉百宝箱》等（四） 成果展示及评价每班各选出一个优秀的成果进行全年级展示。评审团进行评价，颁发奖品。这个设想耗时长，费精力，老师要付出大量的劳动，但我想这也许是最好的学习方法之一，毕竟它充分调动了学生的学习热情，从而真正意义上贯彻了新课标的精神。后记： 人们常常用“教书匠”来形容老师，一个“匠”字是多么可怕！的确，时间长了，我们的教学也形成了自己的模式，或许还取得一点点成绩，但是，我们忽视了教学是一门艺术，需要常教常新，今天，当我进行叙事研究时，才发现老师每天的生活都跟一个个精彩的、具有鲜活的生命色彩教育教学故事联系在一起，这些故事既是教育生活的一部分，也是教育叙事很好的素材。我试图通过这次回顾反思，使自己多一点教学经验的积淀，多一些对教育的理解，使我的教学多点艺术，多点实力。如果我的这点不成文的东西能给大家带来点感悟，我就很知足了。
参考文献： 〔1〕曹禺谈雷雨[J].人民戏剧,1979,(3). 〔2〕[13]曹禺<编剧术>[A].战时戏剧讲座[C].重庆:正中书店,1940. 〔7〕刘正强.曹禺的世界观和创作方法[J].处女地,1958,(6). 〔9〕曹禺.雷雨[M].上海:文化生活出版社,1936. 〔12〕张庚.悲剧的发展--评<雷雨>[J].光明,第1卷第1期. 〔17〕田本相.杰出的时代戏剧诗人[J].剧本,1990,(9). [参考文献] 1、《雷雨·序》，人民文学出版社2004年3月北京第1版。51 -5[1]曹禺. 《雷雨》序[A]. 曹禺全集：1卷[C]. 石家庄：花山文艺出版社，1996. 1免费论文网-网-欢迎您 2、田本相《曹禺传》，北京十月文艺出版社1988年8月第1版。51-51免费论文网-网-欢迎您 3、《中国现代文学史》，武汉大学出版社。51-51免费论文网-网-欢迎您 4、《曹禺选集》，人民文学出版社2004年3月北京第1版。51-51免费论文网-网-欢迎您 5、《中国现当代文学 中国期刊全文数据库
中国教育论文大系上百篇论文任你选全免费
一些乱七八糟
摘要:中小学音乐课作为一门必修课程，在我国已有近百年的历史。但中小学音乐教学的研究起步较晚。随着课程改革的深化，尤其是在应试教育向素质教育转轨的背景下，学校艺术教育的重要性已越来越被人们所认 中小学音乐课作为一门必修课程，在我国已有近百年的历史。但中小学音乐教学的研究起步较晚。随着课 程改革的深化，尤其是在应试教育向素质教育转轨的背景下，学校艺术教育的重要性已越来越被人们所认识。 当前艺术教育已成为学校素质教育的重要手段之一。音乐课堂教学是艺术教育的主渠道。如何大面积提高音乐 课堂教学的质量与效率，促进学生整体素质的提高，这对每一位音乐教师来说，是难得机遇下的挑战。显然， 过去单因子的研究只能提高某一方面的质量，如何把握整体的质量与效益，需从音乐教学的结构入手，从教学 模式上进行研究，即根据素质教育的目标，在现代音乐教学理论的指导下，研究音乐教学过程的结构和相关的 音乐教学策略与教学评价等。 一、回顾与分析 1.我国中小学音乐课大半个世纪以来几乎就是“唱歌课”。50年代前后的教学模式基本上有两种：一种是 传统的民间艺人“梨园式”的教唱——教师唱一句，学生跟一句，唱会即为完成教学任务。另一种是受专业音 乐教学的影响，其模式为：基本训练（发声训练、视唱练耳）——歌唱（范唱、识谱、教唱、歌唱处理）。 2.五六十年代，音乐课受其他文化课的影响，强调文化知识的传授，学习前苏联教育家凯洛夫教学法，凯 洛夫的教学模式引入音乐课，其模式为：组织教学，复习检查，讲授新课，巩固、布置作业。 3.十一届三中全会以后，音乐教育开始出现了生机，音乐教学改革逐趋活跃。如：为了改变大声喊叫的唱 歌，开展了童声训练的研究；为改革枯燥的乐理知识教学，出现游戏教学；为改革单一的歌唱型教学，增加了 器乐教学。但是从总体上看，其指导思想与教学目标仍然停留在重知识传授上，其教学模式还是属于“凯洛夫 式”的。 4.随着我国改革开放的深入，国外音乐教学法开始传入我国，尤其是奥尔夫音乐教学法及达尔克洛兹教学 法的传入，开拓了我们的思路。国外音乐教学法强调即兴创作，从观念上促进我国的音乐教学改革，使音乐教 学研究上了一个台阶。 但从现代教育论上分析，一个时期内课堂音乐教学的主要模式仍属于单纯的知识与技能的传授，其教育理 论基本是赫尔巴特的教师中心论。在一部分音乐教师观念中，专业音乐教学的倾向还有一定的影响，所以在教 学中往往对学生进行烦琐的乐理知识教学，枯燥的发声训练、视唱练耳，学生随着年级的递增而反感情绪增加 ；对作品（绝大部分是歌曲）的理解，完全是教师说了算；在音乐教学的过程中，学生完全处于被动状态。所 以中小学音乐教学在一定程度上曾出现“中学不如小学”，“小学高年级不如中、低年级”，“学了九年音乐 课，有些学生仍然是一片空白”的不正常现象。因此，从整体上研究教学模式，改革音乐教学已迫在眉睫。 二、研究的思路 1.明确目标、转变观念。 教学模式是在一定的教育思想、教育理论指导下，根据教学目标和教学任务，对教学过程进行优化组织、 设计相对稳定而又系统、简化的教学结构。我们必须认识，中小学音乐教育是国民素质教育的一个重要组成部 分，是非专业音乐教育，它的根本目的是培养全面发展的合格人才，而非音乐专业人才，这一性质决定了中小 学音乐教育必须以全体学生为对象，以普及音乐文化、全面提高学生素质为任务，要彻底改变以专业音乐教育 为目的，以教师为中心，单纯知识、技能传授的教学思路。中小学音乐教育要以学生为本，以音乐教育为手段 ，促进学生全面发展。 2.研究、总结国内的经验及其模式。 自七八十年代以来全国各地音乐教研网络相继建立，开展了丰富多彩的教研活动，同时也涌现了大批音乐 教学的有志改革者，他们在中小学音乐教育的各方面进行单因子改革或整体改革的实验，他们的思路及经验， 在各地的刊物上都有报导，我们要认真做好收集、整理工作。 3.加强对国外音乐教学思想与模式的研究。 本世纪以来产生的音乐教育体系和流派，对世界音乐教育发生了重大的影响。瑞士的音乐教育家达尔克洛 兹独创的体态律动教学，具有划时代的作用，首次确立了身体运动反应在音乐教育中的重要地位，在理论上开 拓了近现代音乐教育的研究视野，在实践上推动了近现代音乐教育的进步。匈牙利作曲家柯达伊创造的柯达伊 教学体系，立足于弘扬本民族文化，采用首调唱名法，柯尔文手势、节奏唱名等手段，有效地造就出大批热爱 本民族音乐文化的爱好者。德国作曲家奥尔夫创立的奥尔夫教育体系，一切从儿童出发，提倡学习“元素性” 音乐，注重培养创造力，使儿童能以最自然的方式进入音乐，并从中获得个性的发展。美国的曼哈顿维尔音乐 课程计划，强调学生主动地进行探索学习，以及螺旋型课程等，为音乐教育的研究发展作出了开创性的贡献。 美国的综合音乐感教育，强调音乐学习的各个方面应当相互联系，综合成为一个整体，通过表演、听赏、创作 等获得知识和技能的同时，也获得音乐态度和音乐素质的全面发展。 以上这些体系与流派，共同的特征是充分调动学生学习音乐的积极性，以学生为主体；强调创造性，注重 培养学生的想象力，创造力；在教学环境上都以宽松的形式，在没有课桌椅的宽敞教室内进行音乐实践与活动 。我们可以将这些体系的教学模式简约为如下图式： 奥尔夫教学模式为：探索——模仿——即兴——创造 曼哈顿维尔课程的五个教学环节： 自由探索→有指导的探索→探索性的即兴表演→有计划的即兴表演→强化 综合音乐感教学活动模式为： 附图{图} 三、音乐教学策略 1.德育与美育。 “音乐教育——不是培养音乐家，首先是培养人”这是苏霍姆林斯基的名言。中小学音乐教育的意义，远 远超出艺术的范围，是陶冶高尚情操的有力手段，而德育与美育是它的灵魂。我们要全面提高学生的素质。培 养完善的人格，音乐教育首先要教会学生“学会做人”。 2.生动与主动。 “生动”至少包含三个层面：一是形式的生动；二是教学内容设计的生动；三是教学手段与方法的生动。 只要一切从学生出发，即使是枯燥的基本训练，也能变得生动而活泼。“生动”才能引起学生们学习的兴趣， 才能激发对音乐的喜爱，才能产生大面积质量与效益。生动活泼的更高层次是主动发展。没有主动性其生动性 也是有限的，只有学生的主动参与，生动活泼的潜力才能得到充分的展开。要体现以学生为主体的教学思想， 需要学生的主动参与。同时，主动性是审美教育的主要特征之一，没有主动性就不可能产生美好体验，音乐教 学必须生动与主动。 3.传授与创造。 音乐教学过程在一定意义上讲，就是教师将人类社会长期积累起来的音乐文化知识和技能技巧传授给学生 。从现代的观念来看，必须把知识、技能和发展智力统一起来，而创造力则体现更高的要求，更能促进学生的 个性发展。因此，国外音乐教学体系都非常注重创造力的培养，尤其是学生的即兴创作活动。而我们的音乐教 学过程中，这方面显得较为薄弱。作为以审美为核心的音乐教学，创造性是审美教育的重要特征，创造性要贯 穿于审美教育的始终。 4.静态与动态。 传统的音乐课强调知识技能的传授，大都采用一般文化课的静态形式，学生正襟危坐。音乐本身是非语义 性的，体态律动学的诞生，使人们对音乐心理的研究开拓了新的领域，动态更能唤起人的本能，更能触发人的 自由联想，有助于人的创造意识和行为。静态与动态的相辅相成、互为补充，是音乐课较为理想的一种策略。 5.单一与综合。 中小学音乐教学内容有多种，主要为声乐（歌唱）、器乐、欣赏、音乐常识与基本训练。作为普及的学校 音乐教学，“综合”是它的主体，而且学生年龄越小、年级越低，“综合”更为适宜。 四、音乐课基本教学模式研究的初步设想 1.我们对唱游课进行了初步总结：①唱游课教学打破了传统音乐学科的单一性，采取音乐游戏、律动、歌 表演、集体舞、节奏乐等综合性音乐艺术手段，提倡艺术形式的多元性。它以激发儿童学习音乐艺术的兴趣为 目的，以培养他们审美情趣为核心。实施唱游教学，一方面为进入中高年级学习音乐打好基础，一方面积淀为 具备审美情操的基石，从而成为完善学生素质的一个组成部分。②唱游课的指导思想：“动中学，玩中学，乐 中学”，一切从学生出发。③唱游课的相关策略：a注重兴趣；b人人参与；c创设情景；d加强表现；e加入竞赛 ；f即兴创作。④通过归纳，初步形成了游戏教学模式： 附图{图}这一模式从儿童的年龄特征出发，让儿童从游戏中产生对音乐的兴趣，从游戏中去学习音乐，在 游戏中引导他们进入音乐的殿堂，当他们在游戏中获得一定的认识后，及时加以鼓励，发展他们的智慧，启发 他们的想象力，培养他们的创造力，从而产生更高层次的兴趣。游戏模式既是唱游课的教学模式，也是唱游教 学的过程，这模式中各环节相互联系，相互渗透，层层紧扣，循环发展。这一模式适合低年级学生的音乐学习 ，还可引伸到中年级。⑤唱游课教学评估，采用“音乐乐园”、“小小音乐会”等形式，对学生的表现能力、 审美情趣进行测试，并评定“优、良、中、差”。 2.小学的中、高年级及初中，由于学生年龄的增长、教学内容的增加，教学模式可以从低年级的游戏模式 逐步过渡到游戏、活动模式→活动模式： 导入→活动→创作→表演、评议 “导入”包含复习及基本训练，如节奏游戏、听觉训练、识谱练习等。“活动”是指新授的教学活动，包 括教师教的主导作用及学生学的主体地位，教学活动应随着年级的递增而更多地体现学生的主体性，尤其是通 过学生的分组学习活动，逐步扩大培养学生的自学、感受、体验音乐的能力。“创作”是指在新授的教学内容 的基础上，根据教学要求去进行创作，包含二度创作及一度创作活动，发展学生的想象力。“创作”还应在“ 导入”及“活动”中得到体现。“表演”、“评议”是指将创作进行交流汇报，并进行评议、评价。 3.由于高中的音乐课刚刚起步，还缺乏较深入的实践与思考，但基本模式的思路是要强调学生的参与、探 索、讨论、创作、评价等，以进一步发挥高中学生学习音乐的积极性，体现高中阶段的教育特征，具体的教学 模式还有待进一步归纳与总结。
音乐永远是民族文化中的那唯美的一面，在乐器的缓缓鸣奏中，表达的是作者的情感，无形之中乐曲的深处流淌着的是民族文化血脉深处的精髓。。。每每听着古典音乐的响起，那种悠扬，那种独特的中国风，心灵深处的有着不一样的触动，虽然听不出《高山流水》的知音难觅，品不到《春江花月夜》的清丽奇幻；但是依旧为凄凉忧伤的《二泉映月》而伤怀，被《霸王别姬》的悲凉豪迈而震撼。。。。他们再现了古代的情感生活，过往的抑郁悲愤，那时的英雄儿女，跨时代的哲理思考，都是那么地多情，那么的发人深省。 中国民族音乐有悠久的历史传统，在四五千年前的原始氏族社会中，就产生了原始的歌舞和歌曲，到殷周奴隶主统治的时代，音乐文化已经相当发达。两千多年的封建社会中，音乐不断得到发展。在中国历史上曾经多次出现音乐文化繁荣昌盛的时代。中国民族音乐是中华民族传统文化的重要组成部分，它反映出中华民族的伟大精神，体现了中华民族的情感、意志、力量、幻想和追求。 中国民族音乐基本上由宫廷音乐、文人音乐、宗教音乐、民间音乐四部分构成。 宫廷音乐：一部分是典制性音乐，如各类祭祀乐、凯歌乐、朝会乐等；另一部分是娱乐性音乐，如各种筵宴乐、行幸乐。这两大部分音乐体现了宫廷贵族文化的两个侧面，一是皇权至上自我形象的塑造，二是贵族阶层的精神享乐。 文人音乐：文人音乐包括古琴音乐与词调音乐，它与书、绘画、诗词共同构成中国传统文化中独特的文人文化，琴、棋、书、画，琴居首位。古琴音乐追求的是超尘脱俗的意境天人合一的思想，“清、幽、淡、远”的浪漫色彩，这种音乐最符合封建社会的“中和”思想，成为古人修身养性，塑造人格的最好手段。 宗教音乐：一、体现了中国宗教信仰的多元化特点，佛教、道教、基督教、萨满教，在各自的文化基础上宗教音乐各有特征； 二、外来的宗教带来的外来音乐和乐器不断与本土音乐的融和； 三、较浓的民间风格，大量的宗教音乐以民间歌曲为基础加以改动使之仪式 化、教仪化。 民间音乐：民间音乐分为民歌、歌舞、说唱、戏曲、器乐，以综合艺术为主。独特的中国传统文化孕育了独特的民族民间音乐的体裁、形式、风格、内容，成为中国民族音乐的基础。 如今古典民族音乐的现状不容乐观，中国历来重视音乐教育，有着悠久的历史传统。但在普通教育中将音乐作为正规课程列入期间，则是清末才开始的。1898年康有为以“请开学校折”上书光绪帝，提出了废八股遍设学校的主张。戊戌政变后，梁启超等人积极提倡在学校中设立乐歌课。此后几年间，新式学堂陆续开设了唱歌课，从而在普通学校中形成了以教授新式歌曲和欧洲音乐常识为主要内容的音乐教育，至此，学堂乐歌成为我国一个新文化即将实行切换的关键时期。1927年采用德国专业音乐教育体制建立的上海国立音乐院，均依照德国音乐院校的课程内容上课，学生们演奏我国传统乐器也是用现代方法演奏。 当时以西方音乐为主体的中国学校音乐教育虽然对建立和发展近代中国音乐文化起到了重大作用，做出了重大贡献，但由于学校中的音乐教育未能把传承中国音乐作为自己的重要职责，因而对多数教育者来说，接受民族音乐文化的传承受到了相当程度的阻隔和影响。虽然在各个方面做了一些有利措施，但从学校音乐教育的整体来看，民族音乐尚未能取得其应有的主体地位。这不仅对民族音乐文化传承是个沉重的打击,而且对今后的民族音乐教育也产生了重大影响。 由于多年来形成的教育体制和观念及外来文化的侵入，使得我国学校音乐教育与民族音乐教育传承之间存在割裂、脱节现象，这就造成了国民对民族音乐的不重视，而使民族音乐文化处于不断滑坡状态。因此，学校教育应该作为民族音乐文化传承的主要渠道，传承民族音乐文化是学校教育的重大历史使命。 民族音乐作为文化的一个重要组成部分，是富有民族特色的各种文化形式的综和，同时又是各民族在长期历史发展过程中创造出来的。音乐文化里包括了多种文化，涉及到人民生活的各个方面。因为各种类型的民族民间音乐是在劳动中创造出来的,它不仅仅是一种音乐现象,其中也体现了各个时代各个地方的文化、民俗、语言、美学观点，同时也寄托了一种文化的情思,其所涵盖的情感和精神是这个民族的灵魂与思想,是这个民族精神的载体。匈牙利音乐家柯达伊这样说过:“民族传统有机的继承,唯有从我们的民间音乐中才能找到。”意思是说,作为文化的民族民间音乐具有继承的价值，民族音乐教育同时也具有爱国主义教育的积极意义。 音乐教育是教育的一部分，民族文化是文化的一部分，而教育和文化是相辅相成的,没有文化的教育是不可行的,没有教育的文化就失去了它的实际存在价值，教育和文化是不可分割的整体。所以，民族音乐传承与学校的音乐教育是分不开的。 毋庸置疑，民族音乐文化在教育中有着举足轻重的作用，从几千年来的中国音乐史及现代的音乐教育现状看，我国音乐要得到真正的发展和提高，必须以中华民族本土音乐为主，如果把西方或者其他流行音乐当成主流，而将民族音乐作为附庸的话，必然会带来民族音乐衰退乃至消亡。学校教育作为传承文化的重要方式，要使民族音乐文化在学校音乐教育中得以很好地传承，就要强调民族音乐教育在音乐教育中的重要性，所以要加强民族音乐教育，改善教育措施是关键。 我国音乐教育的发展存在着一些不容忽视的问题，传统民间音乐的发展现状不容乐观，就像我们的母亲河每年断流一样，民间音乐中的许多品种也出现了断流，濒临绝灭。流行音乐充斥着中小学音乐课堂，民族音乐教育被忽视。专业艺术院校招生和业余器乐考级中，报考西洋乐器和报考民族乐器的人数惊人的悬殊。更令人痛心的是多数学生都不会欣赏民族音乐的美，甚至对教材中的民族音乐持排斥态度。造成这些现象的原因有很多，用历史追朔法分析这些现象不难发现： （一）近二十年来受外来文化、市场经济的影响，各种媒体播放民族音乐的比例较少，流行音乐所占比例较大，加上港台流行音乐的推波助澜，使得很大一部分学生趋之若鹜。致使我们成长起来的青年一代追星族与歌迷越来越多，而民族音乐的爱好者却越来越少。青年学生只知道四大天王、超级女生，对民族音乐知识可以说了解甚少，说不出几种民族乐器的名称、叫不出几位中国民族音乐家的姓名； （二）应试教育长期不重视音乐教育，音乐课的情况无人问津、无人监督、无人指导音乐教学。致使音乐教育无法执行教学大纲，更无法完成规定的内容。音乐教学科研不足，教学观念陈旧，教学模式没有改变，致使学生对音乐课丧失兴趣。 二、发展民族音乐教育的具体措施 长此以往，没有青少年对民族音乐的喜爱和发扬光大，民族音乐将会失去它存在和发展的基础。因此，“发展民族音乐教育，提高民族音乐素养”显得尤为重要。学校责无旁贷地成了弘扬民族音乐文化、振兴民族音乐的主要阵地。在教学中发挥民族音乐教育的优势，陶冶学生情操，增强民族意识，让绚丽璀璨的民族音乐自立于世界之林，乃是当前音乐教育工作的主要任务。怎样落实呢我认为应主要从以下几点抓起： （一）以情感教育为主线，培养学生对民族音乐的深厚感情。通过学习一些带有典型民族风味的歌曲，在掌握和灌输民族音乐知识的同时，让学生明白音乐离不开民歌，民歌是一切音乐创作的源泉的道理，使学生从心理上崇拜民族音乐，提高学生对民族音乐的感情。我国民歌浩若烟海，内蒙民歌的豪放、辽阔，江南民歌的婉转、秀丽，陕北民歌的高亢、奔放，云南民歌的明丽、清新，新疆民歌的活泼、欢快，无不给人以美的享受，从中得到丰富的体验，体味到各民族的风俗民情和鲜明的地域色彩。学生对这些民歌创作根源的追溯，会对民族音乐产生由衷的热爱之情。有了这样美好的感情，就会对学习民族音乐产生浓郁的兴趣，为学校进一步实施民族音乐教育打下浓厚的情感基础。 （二）以民族音乐的欣赏为契机，增强学生的体验能力，体验民族音乐所塑造的意境，开拓学生的艺术视野，提高学生的艺术感受力、鉴赏力和创造力，以学生自我感受为基础，启发学生展开形象的翅膀，令学生将民乐与自我的情感认识不断协调起来，使民乐的欣赏成为学生情感体验的活动，在此活动中令学生自我振奋、自我感动。教师有意识地选择欣赏曲目，做到有浅到深、由表及里地对学生实施教育。只有这样，学生才能怀着由衷的喜悦去吸收民族音乐的营养，接受民族音乐文化的熏陶。 中国民族音乐走向世界很有市场前景，关键是要有好的作品和市场运作。我认为，当前中国民族音乐的发展存在着创作和市场两个问题，需要下大功夫解决。“中国民族音乐的作品不够丰富制约了其自身的发展。由于民族管弦乐的乐器和编制的特性，你不能用西洋的配器方式来写中国民乐作品，而当代作曲家的作品有许多却还是从西洋乐团的配器移植过来的，这样的作品并不适合民族乐团演奏。民族音乐的市场开发问题也十分明显，从我们在欧洲和美国的演出看，实际上民族音乐有市场，但国内缺少推广民族音乐的机制,没有专门的人才和经纪公司向世界各地推广中国民族音乐。” 古典民族音乐的传承也许还要走很远，但是我们必须不停的寻找契机，为民族的文化作出应有的保护，更要作出应有的创新，让更多的人去接受，去认识我们的音乐文化。
郁达夫统共才四百字的小文，你就要玩八百字，哈哈，净碰上这样出题目的老师。给你郁达夫的原文：--------------------------------真是晴天的霹雳，在南台的宴会席上，忽而听到了鲁迅的死！ 发出了几通电报，荟萃了一夜行李，第二天我就匆匆跳上了开往上海的轮船。二十二日上午十时船靠了岸，到家洗一个澡，吞了两口饭，跑到胶州路万国殡仪馆去，遇见的只是真诚的脸，热烈的脸，悲愤的脸，和千千万万将要破裂似的青年男女的心肺与紧捏的拳头。这不是寻常的丧葬，这也不是沉郁的悲哀，这正像是大地震要来，或黎明将到时充塞在天地之间的一瞬间的寂静。生死，肉体，灵魂，眼泪，悲叹，这些问题与感觉，在此地似乎太渺小了，在鲁迅死的彼岸，还照耀着一道更伟大，更猛烈的寂光。没有伟大的人物出现的民族，是世界上最可怜的生物之群；有了伟大的人物，而不知拥护、爱戴、崇仰的国家，是没有希望的奴隶之邦。因鲁迅的一死，使人们自觉出了民族的尚可以有为，也因鲁迅之一死，使人看出了中国还是奴隶性很浓厚的半绝望的国家。鲁迅的灵柩，在夜阴里被埋人浅土中去了；西天角却出现了一片微红的新月。
郁达夫，名文，字达夫，1896年12月7日出生于富阳满洲弄（今达夫弄）的一个知识分子家庭。幼年贫困的生活促使发愤读书，成绩斐然。1913年9月随长兄赴日本留学，毕业于东京帝国大学经济学部。 郁达夫是著名的新文学团体“创造社”的发起人之一，他的第一本也是我国现代文学史上的第一本小说集《沉沦》，被公认是震世骇俗的作品，他的散文、旧体诗词、文艺评论和杂文政论也都自成一家，不同凡响。 夏衍先生曾说“达夫是一个伟大的爱国者，爱国是他毕生的精神支柱。”郁达夫在文学创作的同时，积极参加各种反帝抗日组织，先后在上海、武汉、福州等地从事抗日救国宣传活动。1938年底，郁达夫应邀赴新加坡办报并从事宣传抗日救亡，星洲沦陷后流亡至苏门答腊，因精通日语被迫做过日军翻译，其间利用职务之便暗暗救助、保护了大量文化界流亡难友、爱国侨领和当地居民。1945年8月29日，被日本宪兵残酷杀害，终年四十九岁。1952年经中央人民政府批准，追认为革命烈士。 郁达夫的一生，胡愈之先生曾作这样的评价：在中国文学史上，将永远铭刻着郁达夫的名字，在中国人民法西斯战争的纪念碑上，也将永远铭刻着郁达夫烈士的名字。 相关作品： 迷羊 采石矶 沉沦 春风沉醉的晚上 过去 瓢儿和尚 青烟 故都的秋 秋柳 清冷的午后 微雪的早晨 祈愿 逃走 纸币的跳跃 杨梅烧酒 十三夜 蜃楼 空虚 血泪 秋河 茑萝行 南迁 离散之前 人妖 小春天气 还乡后记 灯蛾埋葬之夜 江南的冬景 志摩在回忆里 移家琐记 钓台的春昼 半日的游程 悲剧的出生 我的梦，我的青春！ 书塾与学堂 水样的春愁 我承认是“失败了” 雨 怀鲁迅 北平的四季 马缨花开的时候 天凉好个秋 一文一武的教训 暴力与倾向 预言与历史 日本的娼妇与文士 敌我之间
郁达夫(1996．．9．17) 郁达夫原名郁文，字达夫，浙江富阳人，1911年起开始创作旧体诗，并向报刊投稿。1912年考入之江大学预科，因参加学潮被校方开除。1914年7月入东京第一高等学校预科后开始尝试小说创作。1919年人东京帝国大学经济学部。1921年6月，与郭沫若、成仿吾、张资平等人酝酿成立了新文学团体创造社。7月，第一部短篇小说集《沉沦》问世，在当时产生很大影响。 1922年3月，自东京帝国大学毕业后归国。5月，主编的《创造季刊》创刊号出版。7月，小说《春风沉醉的晚上》发表。1923年至1926年间先后在北京大学、武昌师大、广东大学任教。1926年底返沪后主持创造社出版部工作，主编《创造月刊》、《洪水》半月刊，发表了《小说沦》、《戏剧论》等大量文艺论著。 1928年加入太阳社，并在鲁迅支持下，主编《大众文艺》。1930年3月，中国左翼作家联盟成立，为发起人之一。12月，小说《迟桂花》发表。 1933年4月移居杭州后，写了大量山水游记和诗词。1936年任福建省府参议。1938年，赴武汉参加军委会政治部第三厅的抗日宣传工作，并在中华全国文艺界抗敌协会成立大会上当选为常务理事。 1938年12月至新加坡，主编《星洲日报》等报刊副刊，写了大量政论、短评和诗词。1942年，日军进逼新加坡，与胡愈之、王任叔等人撤退至苏门答腊的巴爷公务，化名赵廉。1945年日本投降后被日军宪兵杀害。 著作书目： 《沉沦》(短篇小说集)1921，泰东 《茑萝集》(小说、散文合集)1923，泰东 《小说论》(理论)1926，光华 《文艺论集》(理论)1929，光华 《戏剧论》(理论)1926，商务 《寒灰集》(《达夫全集》第1卷)1927，创造社 《文学概说》(理论)1927，商务 《日记九种》1927，北新 《鸡肋集》(《达夫全集》第2卷)1927，创造社 《过去集》(《达夫全集》第3卷)1927，开明 《孤独者的愁哀》(戏剧集)1927，创造社 《迷羊》(中篇小说)1928，北新 《奇零集》(《达夫全集》第4卷)1928，开明 《达夫代表作》(小说、散文合集)1928，上海春野书店；1930，现代 《敝帚集》(达夫全集》第5卷)1928，现代 《在寒风里》(小说、散文合集)1929，厦门世界文艺书社 《薇蕨集》(《达夫全集》第6卷)193O，北新 《她是一个弱女子》(中篇小说)1932，湖风 《仟余集》(小说、散文合集)1933，天马 《达夫自选集》(小说、散文合集)1933，天马 《断残集》(《达夫全集》第7卷)1933，北新 《浙东景物纪略》(散文集)1933，浙江铁路局 《屐痕处处》(散文集)1934，现代 《达夫日记集》1935，北新 《达夫短篇小说集》(上下册)1935，北新 《达夫游记》(散文集)1939，创造社 《达夫散文集》1936，北新 《闲书》(散文集)1936，良友 《我的忏悔》(散文集)1936，良友 《藤十郎的恋》(剧本)1937，上海文化书局 《郁达夫文集》(小说、散文合集)1948，春明 《达夫诗词集》1948，广州宇宙风社 《郁达夫游记》(散文集)1948，上杂 《郁达夫选集》(小说、散文合集)1951，开明；1954，人文 《郁达夫南游记》(散文集)1956，香港世界书局 《郁达夫选集》(小说、散文、政论合集) 1959，人文 《郁达夫诗词钞》 1962，香港上海书局 《达夫文艺论文集》(1—3卷)1978，香港港青出版社 《郁达夫诗词抄》1981，浙江人民 《郁达夫文集》(1一12册)1982一1984，花城 《达夫书简》1982，天津人民 《郁达夫游记集》(散文集)1982，浙江人民 《郁达夫抗战诗文抄》 1982，福建人民 《郁达夫致王映霞书简》 l982，天津人民 《郁达夫小说集(上下册)1983，浙江文艺 《郁达夫日记集》1984，陕西人民 《郁达夫散文选集》1985，上海文艺 《郁达夫散文集》 1985，浙江文艺 《郁达夫文选集》 1985，浙江文艺 《郁达夫日记集》 1986，浙江文艺 《沉沦》(短篇小说集)1986，百花 《郁达夫书信集》 1987，浙江文艺 《沉沦．迷羊》(短篇小说集)1988，人文
清光绪二十二年（1896年）十二月七日，郁达夫出生于浙江省富阳市满州弄（现更名达夫弄）的知识分子家庭。光绪二十五年（1899年），郁达夫的父亲去世，家庭陷入了窘迫的境地。光绪二十九年（1903年），郁达夫进入私塾读书。光绪三十四年（1908年），就读富阳县立高等小学。清宣统二年（1910年），郁达夫与徐志摩、厉麟似一同考入杭州府中学堂，后又到嘉兴府中学和美国教会学堂等校学习。 宣统三年（1911年），郁达夫进入蕙兰中学读书；在这一时期，开始创作旧体诗，并向报刊投稿。民国元年（1912年），考入浙江大学预科，却因参与学潮被校方开除。民国二年（1913年），郁达夫随长兄郁华（郁曼陀）赴日本留学。民国三年（1914年）七月，考入日本东京第一高等学校医科部，并开始尝试小说创作。 民国五年（1916年），改读法学部政治学科。民国六年（1917年）七月，毕业，十一月进入东京帝国大学经济学部学习，留学期间，郁达夫阅读了大量外国小说，尤以俄、德小说居多。 民国十年（1921年），郁达夫与同为留日学生的郭沫若、成仿吾、张资平、郑伯奇组创文学团体“创造社”，同年，开始小说创作，民国十年（1921年）十月十五日，他的首部短篇小说集，亦是中国现代文学史上第一部白话短篇小说集《沉沦》出版，轰动国内文坛。民国十一年（1922年）三月，从东京帝国大学经济学部毕业，获得经济学学士学位。同年郁达夫回国，在安庆法政专校教授英语（一说为安庆一中），与当时同为该校教员的陶希圣颇有交往。民国十二年（1923年），辞职，出任北京大学讲师，讲授统计学。民国十三年（1924年），赴国立武昌师范大学任教，为期亦仅一年。民国十五年（1926年），任教于广州中山大学文学院，年底辞职，返回上海后，郁达夫开始主持创造社出版工作，发表了《小说论》《戏剧论》等大量文艺论著。民国十七年（1928年），郁达夫加入“太阳社”，并在鲁迅支持下主编《大众文艺》。民国十九年（1930年），中国左翼作家联盟在上海成立，郁达夫为发起人之一，但不久即退出，同年任安徽大学中文系教授，仅四个月。民国二十一年（1932年）十二月一日，郁达夫在《现代》（2卷2期）上发表短篇小说《迟桂花》。民国二十二年（1933年），郁达夫加入中国民权保障同盟，四月，由上海移居杭州，创作大量的山水游记和诗词。 民国二十三年（1934年），郁达夫任浙江省政府参议。民国二十四年（1935年），担任《中国新文学大系》内的《散文二集》之主编。民国二十五年（1936年）二月，郁达夫应当时国民政府福建省主席陈仪之邀出任福建省参议兼公报室主任。在福州，郁达夫号召文化界积极开展抗日救亡活动，任福建省政府参议兼公报室主任，民国二十五年（1936年）十月二十四日，为纪念鲁迅先生逝世，写了《怀鲁迅》一文。十一月，郁达夫访问日本，十二月十七日，郁达夫在离日归国途中访问台湾，会见杨云萍、黄得时等文化界人士，抗日战争初期，郁达夫任《福建民报》副刊主编。民国二十六年（1937年）八月，成立了“福州文化界救亡协会”，郁达夫被公推为理事长。并与杨骚一起担任《救亡文艺》主编。在47天内，郁达夫发表的作品就有20篇（其中连续8天每天写一篇）。他在光禄坊寓所为文学青年程力夫的题词中写道：“我们这一代，应该为抗战而牺牲。” 民国二十七年（1938年）三月，中华全国文艺界抗战协会在武汉宣告成立，郁达夫赴武汉担任政治部设计委员，参加军委会政治部第三厅的抗日宣传工作，会上周恩来和郭沫若相继发表演说，郁达夫并在中华全国文艺界抗敌协会成立大会上当选为常务理事，任研究部主任以及《抗战文艺》编委。期间曾赴徐州劳军，在各前线参访。台儿庄大捷后，郁达夫受命作为特使率国民政府军委会政治部代表团到台儿庄劳军，巧遇想去台儿庄考察、但未获批准的美驻华武官史迪威。后经郁达夫协调，李宗仁答应史迪威到台儿庄考察。史迪威后来写了一篇关于台儿庄战役的详细报告，在一份军事杂志发表，在美国政府和军方引起了很大反响，促使美国开始对华援助。这次前线考察让郁达夫受到了极大鼓舞，他回到武汉写了一系列文章，热情讴歌了中国军民坚决抗战的英雄气概。民国二十七年（1938年），应新加坡《星洲日报》邀请，郁达夫前往新加坡参加抗日宣传工作，在船上他写下了《岁朝新语》，坚信“中国决不会亡，抗战到底，一定胜利”。到达第二天，郁达夫连生活都没安排好就写下了《估敌》一文，坚信“最后胜利，当然是我们的，必成必胜的信念，我们决不会动摇”。文章引发了强烈反响。在担任《星洲日报》主笔期间，他还同时编四五种刊物，发表了400多篇支援抗日和分析国内外政治、军事形势的政论、杂文、文艺杂论等，宣传抗日，海外华侨纷纷捐款捐物支持抗战，许多华侨回国参加抗战。太平洋战争爆发后，新加坡文化界同仁在中共党员《南洋商报》主编胡愈之的领导下成立“星洲华侨文化界战时工作团”，郁达夫任团长兼任干部训练班主任，胡愈之任副团长。 民国二十八年（1939年）一月一日，郁达夫便发表了旧体诗《雁》，指出“文化人要做识风浪的海鸥”。同日发表政论文《估敌》，全文三千余字，分析日军动向，剖析敌人虚弱本质，曰“敌国内既无可调之兵，国外亦无存聚之货”“最后的胜利，当然是我们的”。 民国二十九年（1940年），郁达夫与关楚璞、姚楠、许云樵等文人创建新加坡南洋学会。民国三十年（1941年），太平洋战争爆发后，任“星华文化界战时工作团”团长和“新加坡华侨抗敌动员总会”执行委员，组织“星洲华侨义勇军”抗日。民国三十一年（1942年）年初，郁达夫出席了由陈嘉庚领导成立的“新加坡文化界抗敌联合会”成立大会，被选为新加坡文化界抗日联合会主席。成为新加坡华侨抗日领袖之一。二月，新加坡沦陷后，胡愈之、郁达夫等参加抗战委员会的28位文化界人士流亡到印尼苏门答腊岛中西部的巴亚公务市，郁达夫化名赵廉，开了一家“赵豫记”酒厂，后来日本宪兵得知他精通日语，胁迫他当了7个月的翻译。其间，他暗中救助、保护了大量文化界流亡难友、爱国侨领和当地居民。抗战胜利后，陈嘉庚曾对中共党员国外统一战线负责人夏衍说：“那时郁达夫不仅掩护了我，还援救了许多被日本人逮捕的华侨。”一位马来西亚共产党负责人说：“没有他的帮助，我们的组织会遭到不可补救的损失。”由于汉奸告密，日本宪兵开始全面调查郁达夫，并准备对郁达夫在内的南下文化界人士实施大屠杀。身处险境的郁达夫安排胡愈之等人先行离开印尼。六月，郁达夫流亡至苏门答腊西部市镇巴爷公务，化名赵廉，在当地华人协助下开设酒厂谋生。民国三十四年（1945年）八月二十九日，郁达夫被日军杀害于苏门答腊丛林。
激光雷达laser radar用激光器作为辐射源的雷达。激光雷达是激光技术与雷达技术相结合的产物 。由发射机 、天线 、接收机 、跟踪架及信息处理等部分组成。发射机是各种形式的激光器，如二氧化碳激光器、掺钕钇铝石榴石激光器、半导体激光器及波长可调谐的固体激光器等；天线是光学望远镜；接收机采用各种形式的光电探测器，如光电倍增管、半导体光电二极管、雪崩光电二极管、红外和可见光多元探测器件等。激光雷达采用脉冲或连续波2种工作方式，探测方法分直接探测与外差探测。激光雷达在军事上可用于对各种飞行目标轨迹的测量。如对导弹和火箭初始段的跟踪与测量，对飞机和巡航导弹的低仰角跟踪测量，对卫星的精密定轨等。激光雷达与红外、电视等光电设备相结合，组成地面、舰载和机载的火力控制系统，对目标进行搜索、识别、跟踪和测量。由于激光雷达可以获取目标的三维图像及速度信息，有利于识别隐身目标。激光雷达可以对大气进行监测，遥测大气中的污染和毒剂，还可测量大气的温度、湿度、风速、能见度及云层高度。 激光雷达的应用●孟敏王学才 激光雷达，采用类似于激光测距机的原理与构造研制，是一种工作在从红外到紫外光谱段的探测系统。通常，把利用激光脉冲进行探测的称作脉冲激光雷达，把利用连续波激光束进行探测的称作连续波激光雷达。目前，世界上已研制出用于火控、侦察、制导、测量、导航等多种功能的激光雷达。 生化战高手：陆用激光雷达 生化战剂的探测与防范，一直是军方关注的重点项目之一。传统的探测方法，主要由士兵携带探测装置，边走边测，速度慢、功效低，并易中毒。据报道，俄罗斯一改传统方式，成功地研制出“KDKhr—1N”远距离地面毒剂激光雷达探测系统，可实时地远距探测并确定毒剂气溶胶云的斜距、中心厚度、离地高度、中心角坐标以及毒剂相关参数等，及时通过有、无线技术向部队控制系统报警，以采取相应的防毒措施。在这方面，德国军方也研制出更加先进的“VTB———1型 ”遥测激光雷达，使用两台9微米—11微米、可在40个频率上调节的连续波C02激光器，利用微分吸收光谱学原理遥测化学战剂，既安全又可靠。 飞行防撞高手：空用激光雷达 飞机尤其是直升机在低空巡逻飞行时，极易与地面小山或建筑物相撞，这是世界许多国家关注并力求解决的一大难题。美国、德国和法国等近年费尽心血研制出了直升机障碍物规避激光雷达，成功地解决了这一难题。美国率先研制的直升机超低空飞行“障碍规避雷达”，使用固体激光二极管发射机和旋转全息扫描器，可探测直升机前方很宽的空域，地面障碍物信息可实时显示在机载平视显示器或头盔显示器上，保障了飞行员的安全飞行。随之，德国研制成功的“Hellas ”激光雷达更胜一筹，它是一种固体微米成像，视场为32度×32度，能探测 300米—500米距离内直径1厘米粗的电线或障碍物，直升机采用之可确保飞行安全。法国和英国合研的吊舱载“CLARA”激光雷达，具有多种功能，采用C02激光器，不但能测得直升机飞行前方如标杆、电缆等微型障碍物，还可进行地形跟踪、目标测距和活动目标指示，保障飞行安全，这种激光雷达也适于飞机使用。 捕获水下目标高手：海用激光雷达 对水中目标进行警戒、搜索、定性和跟踪的传统方式，是采用体大而重的一般在600千克至几十吨重的声纳。自从发展了海洋激光雷达，即机载蓝绿激光器发射和接收设备后，海洋水下目标探测既简单方便，又准确无误。尤其是20世纪90 年代以后研制成功的第三代激光雷达上，增加了GPS定位、定高功能，实现了航线和高度的自动控制。如美国诺斯罗普公司研制的“ALARMS”机载水雷探测激光雷达，可24小时工作，能准确测得水下水雷等可疑目标。美国卡曼航天公司研制的水下成像激光雷达，更具优势，可以显示水下目标的形状等特征，准确捕获目标，以便采取应急措施，确保航行安全。 此外，激光雷达还可以广泛用于对抗电子战、反辐射导弹、超低空突防、导弹与炮弹制导以及陆地扫雷等。
我来帮你解决这个问题。
1、首先：选取关键词 方达伟和中国计量学院
——————————————————————————————————
2、然后选取检索工具：谷歌学术搜索、维普期刊、读秀学术搜索
_____________________________________________________________________
3①、再用布尔逻辑检索式：方达伟*中国计量学院 在谷歌学术搜索；里面检索到的结果如下。
S 波段分布式光纤拉曼放大器的实验研究
… 永兴， 刘红林, IS KIM， 吴孝彪， 方达伟， 金尚忠 … - 光电子. 激光, 2004 -
... 王剑锋，李晨霞，刘涛。王利，耿丹，金永兴，刘红林?，Insoo S．KIM。，吴孝彪．方达伟，金尚忠，庄松林(
1．中国计量学院光电子技术研究所．杭州310034：!．上海理工大学光电信息 ...
被引用次数：3 - 相关文章 - 所有 4 个版本
基于LM 算法的光纤中的受激拉曼增益谱的分析
张铁利， 方达伟， 张在宣 - 光电子技术与信息, 2004 -
... 2004 Oct；I7(5) 基于L—M 算法的光纤中的受激拉曼增益谱的分析张铁利，方达伟z，张在宣z
(1上海理工大学光学与电子信息工程学院，上海200093 2 中国计量学院光电子技术研究所 ...
被引用次数：2 - 相关文章 - 所有 5 个版本
DCF 光纤拉曼放大器的实验研究
刘涛， 黄德修， 张在宣， 李晨霞， 方达伟， 庄 … - 光电子技术与信息, 2004 -
... 17(3) 13 DCF光纤拉曼放大器的实验研究刘涛，一，黄德修，张在宣。，李晨霞。，方达伟。庄松林。，。(
1华中科技大学光电子与信息学院，湖北武汉430074 2 中国计量学院光电子研究所 ...
被引用次数：3 - 相关文章 - 所有 3 个版本
[引用] 方达伟
张铁利 - … 纤中的受激拉曼增益谱的分析[期刊论文]-中国计量学院 …, 2004
被引用次数：2 - 相关文章
聚合物光纤放大器技术的进展
李晨霞， 方达伟 - 光电子技术与信息, 2002 -
... 幼．．．?．文献编号：1006—1231(2002)06—0001—05 聚合物光纤放大器技术
的进展李晨霞方达伟金尚忠张在宣(中国计量学院光电子研究所 ...
被引用次数：1 - 相关文章 - 所有 4 个版本
[引用] S 波段光纤拉曼放大器中级联受激布里渊散射串扰的实验研究
… 来晓， 耿丹， 刘红林， 金仁珠， 金永兴， 方达伟 … - 光学学报, 2004
被引用次数：1 - 相关文章 - 所有 2 个版本
二氧化氮差分吸收激光雷达拉曼激光源的优化研究
徐贲， 方达伟， 岳古明， 张寅超， 胡欢陵， 周军 - 中国计量学院学报, 2009 -
... 暂无全文. 收藏本文. 徐贲[1] 方达伟[1] 岳古明[2] 张寅超[2] 胡欢陵[2] 周军[2]. [1]中国计量学院光学与
电子科技学院,浙江杭州310018 [2]中同科学院安徽光学精密机械研究所,安徽合肥230031. ...
所有 4 个版本
普通高校光学光电类本科人才培养模式的探讨
沈为民， 方达伟， 张在宣 - 大珩先生九十华诞文集暨中国光学学会2004 年学术大会 …, 2004 -
... 普通高校与重点高校在办学方向、培养目标、培养要求、学生生源、办学条件等诸多方面存在明显差异,
教学改革面临的任务更重、困难更大,形势更迫切。中国计量学院在培养光学光 ...
网页快照
Tm3+ 离子在ZBLAN 玻璃中的光谱特征
李晨霞， 黄莉蕾， 方达伟 - 中国计量学院学报, 2002 - 万方数据资源系统
... 首页 > 学术期刊 > 中国计量学院学报 > 2002 年1期 > Tm3+离子在ZBLAN玻璃中的光谱特征.
Tm3+离子在ZBLAN玻璃中的光谱特征 Spectral characteristic parameters of Tm3+iorn in glass. ...
不同掺杂浓度光纤拉曼增益特性的研究
李波， 张铁利， 方达伟， 梁永峰， 张在宣 - 中国计量学院学报, 2006 -
... 评论推荐. 暂无全文. 李波[1,2] 张铁利[1,2] 方达伟[1,2] 梁永峰[2] 张在宣[2].
[1]上海理工大学光电学院,上海200093 [2]中国计量学院信息工程学院,浙江杭州310018. ...
相关文章 - 所有 4 个版本
以上是检索结果中的第一页。共4页，48项。
———————————————————————————————————
②在维普期刊检索步骤如下。进入维普资讯检索页面，选择高级检索。然后在检索框中选择作者和机构，他们之间用并且连接（如图）。检索结果如下：
下载 打印 加入电子书架 查询结果：共找到 13条,耗时秒, 当前页1/1标记数0条
全选 全文下载 标题 作者 出处
1 SrB4O7：Eu，Ce荧光粉的合成及其发光特性研究 全文快照 李晨霞 徐时清... 稀有金属材料与工程-2008年A02期
2 InGaAs-GaAs脊波导DBR激光器双模运行特性研究 全文快照 方达伟 徐贲... 光电子．激光-2007年11期
3 不同掺杂浓度光纤拉曼增益特性的研究 李波 张铁利... 中国计量学院学报-2006年2期
4 DBR几何特性对其反射率和DBR激光器线宽的影响 方达伟 张艺... 半导体学报-2005年12期
5 卤化铅调整Tm^3＋／Yb^3＋共掺碲酸盐玻璃上转换发光研究 徐时清 张在宣... 物理学报-2005年8期
6 光纤测量（传感）网络与光纤通信网络 张在宣 方达伟 光通信-2004年10期
7 基于L-M算法的光纤中的受激拉曼增益谱的分析 张铁利 方达伟... 光电子技术与信息-2004年5期
8 DCF光纤拉曼放大器的实验研究 刘涛 黄德修... 光电子技术与信息-2004年3期
9 S波段分布式光纤拉曼放大器的实验研究 张在宣 王剑锋... 光电子．激光-2004年5期
10 通信用聚合物光纤放大器 李晨霞 方达伟... 中国计量学院学报-2003年1期
11 聚合物光纤放大器技术的进展 李晨霞 方达伟... 光电子技术与信息-2002年6期
12 外电场中Yb原子多光子光电离光谱研究 方达伟 张艺... 中国计量学院学报-2000年1期
13 激光偏振性对复杂原子多步共振激发效率的影响 方达伟 钟建伟 浙江师大学报：自然科学版-2000年4期
———————————————————————————————————
③在读秀学术搜索检索框中输入检索式：方达伟*中国计量学院
检索结果如下：
二氧化氮差分吸收激光雷达拉曼激光源的优化研究
作者：徐贲，方达伟，岳古明，张寅超，胡欢陵，周军 刊名：中国计量学院学报 出版日期：2009 期号：第1期
不同掺杂浓度光纤拉曼增益特性的研究
作者：李波，张铁利，方达伟，梁永峰，张在宣 刊名：中国计量学院学报 出版日期：2006 期号：第2期
通信用聚合物光纤放大器
作者：李晨霞，方达伟，金尚忠，张在宣 刊名：中国计量学院学报 出版日期：2003 期号：第1期
Tm3+离子在ZBLAN玻璃中的光谱特征
作者：李晨霞，黄莉蕾，方达伟 刊名：中国计量学院学报 出版日期：2002 期号：第1期
外电场中Yb原子多光子光电离光谱研究
作者：方达伟，张艺，刘煜炎 刊名：中国计量学院学报 出版日期：2000 期号：第1期
——————————————————————————————————
以上就是检索过程和结果，有点凌乱。
本文仅供学习使用，并非商业用途，全文是针对哈尔滨工业大学刘文之的论文《移动机器人的路径规划与定位技术研究》进行提炼与学习。论文来源中国知网，引用格式如下： [1]刘文之. 基于激光雷达的SLAM和路径规划算法研究与实现[D].哈尔滨工业大学,2018.
相关坐标系转换原理已经在前一篇文章写完了，直接上转换方程。
这里他的运动模型选择的是基于里程计的运动模型，还有一种基于速度的运动模型，其实都差不多，整体思想都一样。里程计是通过计算一定时间内光电编码器输出脉冲数来估计机器人运动位移的装置，主要是使用光电码盘。根据光电码盘计算出此时轮子的速度，然后通过已知的轮子半径来获得单位时间 每个轮子 的位移增量。
高等数学可知单位时间位移增量就是速度，对速度在一定时间上进行积分就得到这一段时间所走过的路程。
根据上图，我们可以求出来机器人航向角角速度、圆弧运动半径和机器人角度变化量，由此可以解的机器人在当前时刻的位姿。
实际上也是有误差，所以单独依靠里程计会与实际结果产生较大误差，所以必须引入其他的外部传感器对外部环境的观测来修正这些误差，从而提高定位精度。
首先肯定需要将激光雷达所测得的端点坐标从极坐标、机器人坐标中转换到世界坐标中。
这张略过，暂时不需要看这个
路径规划算法介绍：
因为该算法会产生大量的无用临时途径，简单说就是很慢，所以有了其他算法。
了解两种代价之后，对于每一个方块我们采用预估代价与当前路径代价相加的方法，这样可以表示每一个路径点距离终点的距离。在BFS搜索过程的基础上，优先挑选总代价最低的那个路径进行搜索，就可以少走不少弯路。（算法讲解 ）
在局部路径规划算法之中，我们选用DWA算法（dynamic window approach），又叫动态窗口法。动态窗口法主要是在速度(v, w)空间中采样多组速度，并模拟机器人在这些速度下一定时间内的轨迹。在得到多组轨迹后，对这些轨迹进行评价，选取最优的轨迹所对应的速度来驱动机器人运动。 state sampling就是按照之前给出的全局路径规划，无论是Dijkstra还是A* 都可以方便的得到state sampling，DWA算法所需要提前建立的action sampling有两种：
但是无论是什么情况，上述所做的工作就是把机器人的位移转化到世界坐标中来，而不是机器人坐标系。速度采样结束之后，只需要对小车的轨迹进行评判，就可以得到最优解了。下面介绍速度采样的办法。
对速度进行采样一般有以下三个限制：
当确定了速度范围之后，就需要根据速度分辨率来对小车速度离散化，在每一时刻将小车在不同直线速度角速度组合下所即将要行驶的距离都可视化出来。
其中每一条轨迹都是很多小直线连接起来的。
需要用评价函数来对上述轨迹进行选择，选择最适合的轨迹
最后为了让三个参数在评价函数里所发挥的作用均等，我们使用归一化处理来计算权重。
算法流程整体如下：