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密封涂胶机简单几种介绍「涂胶」这一步骤其实是很多产品的生产过程中关键的一环，比如我们日常生活中常常用到的照明设备、汽车、家用电器等等，以及工业领域中的机柜、电子设备、滤清器、蓄电池、变频器、防爆壳体等方面都会涉及到涂胶环节。「涂胶」技术发展至今，已经形成几种不同的涂胶方式，下面小编就来给大家简单介绍一下。人工粘接胶条人工粘接胶条是一种传统的密封方式，通过人工将实现制作成型的胶条用专用胶水粘接到零部件需要的部位上。人工涂胶生产效率低，胶条粘接位置、均匀性等效果差，存在零部件非涂抹区域被粘接胶水污染等问题，也不能使用最先进的双组份胶水的现场发泡胶密封技术。自动涂胶三轴线性机器人涂胶机是自动涂胶方式中最具代表性密封胶条设备-密封涂胶设备，适用于平面零部件涂胶，不能满足空间曲面结构零部件的涂胶要求。三轴线性机器人涂胶机设备占用空间较大，多数情况下操作者暴露在涂胶设备运动范围之内，有很大安全隐患。智能涂胶六轴关节机器人涂胶机是智能涂胶机的代表性设备-密封胶条自动化设备。六轴关节机器人腕部抓持混合涂胶头，通过运动轨迹规划、姿态控制及必要的逻辑算法来很好的解决空间曲面结构复杂零部件的涂胶问题，并具备位置精准、动作快、效率高、柔性好、防爆性好等特点。如再配以交换台，可将操作者与机器人隔离开，安全又高效。对于双组份胶水系统来说可以高速混合、自动清洗混合腔、物料系统恒温控制，以实现快速准备与涂胶，现场发泡成型，高效密封的目的，尤其适用于生产线作业。几种涂胶方式比对之后，智能涂胶的优势不言而喻，而其中的代表设备更是优点多多。智能涂胶设备优点柔性好（1）能顺利完成空间曲面结构复杂零部件的涂胶。（2）能够快速切换零部件类型。提高涂胶效率（1）六轴关节机器人速度快、运动灵活。（2）高速混合、自动清洗可快速实现准备与胶水的切换，可适应最先进的双组份胶水现场发泡胶密封技术的应用，充分发挥胶水快速反应的特点。提高胶条质量和材料利用率（1）空间曲面结构仿形、运动轨迹规划、姿态控制、逻辑算法控制可有效提高胶条涂抹轨迹及成型品质。（2）伺服供胶泵精确控制胶水用量，零部件非涂抹区域零污染，混合腔自动清洗技术等有效提高材料利用率。易于操作与设备维护（1）可在离线编程或者与在线示教编程相结合使用，大大缩短现场调试时间，同时确保涂胶轨迹精度需要。（2）具备远程监控与调试功能。（3）设备模块化设计，可开快速更换，缩短维修及保养时间。
据新华社消息，我国目前已基本掌握了机器人操作机的设计制造技术、控制系统硬件和软件设计技术、运动学和轨迹规划技术，生产了部分机器人关键元器件，开发出喷漆、弧焊、点焊、装配、搬运等机器人。“九五”期间我国工业机器人的需求量以每年30％以上的速度增长。2000年，我国工业机器人的拥有量约为3500台，其中以点焊、弧焊、喷漆、注塑、装配、搬运、冲压等各类机器人为主，销售额为6．7亿元。据专家对国内542家用户以及汽车、电子电器、工程机械3个行业的部分用户进行的统计分析，就全国而言，弧焊、点焊、装配、喷涂机器人应用的最多；其次是搬运、上下料（冲压、压铸、铸锻、注塑等用的大多是上下料机器人）；再次是包装、码垛、拆垛机器人和密封涂胶机器人；其他机器人用量很少。就行业而言，汽车行业以焊接、喷涂、涂胶作业较多，冲压、搬运、装配次之；电子电器行业集中在装配，如华录一家就用了近300台，其次是搬运和喷涂；工程机械行业集中用于弧焊，喷涂其次。此外包装、码垛、拆垛机器人目前主要用于石化、轻纺和烟草行业。据对724家用户的统计分析，大机械行业（机械制造和汽车工业）用户共有467家，占用户的65％；电子电器和邮电通讯业用户有92家，占用户的13％。可见，目前国内工业机器人主要应用在汽车、机械制造等行业。机器人及其自动化成套装备是指以机器人为核心，以信息技术和网络技术为媒介，将所有设备连接到一起而形成的大型自动化生产线。机器人及其自动化成套装备的拥有量和水平是衡量一个国家制造业综合实力的重要标志之一。机器人及其自动化成套装备已成为目前国内外极受重视的高新技术应用领域。目前，国外机器人自动化生产线成套装备已成为自动化成套装备的主流以及未来自动化生产线的发展方向。国外汽车行业、电子和电器行业、物流与仓储行业（企业级）等已大量使用机器人自动化生产线， 从而保证了其产品的质量和生产的高效。典型的如机器人有大型轿车壳体冲压自动化系统技术和成套装备、大型机器人车体焊装自动化系统技术和成套装备、电子和电器等的机器人柔性自动化装配及检测成套技术和装备、机器人整车及发动机装配自动化系统技术和成套装备、AGV物流与仓储自动化成套技术及装备等，这些机器人设备的使用大大推动了这些行业的快速发展，提升了制造技术的先进性。当前，国外将机器人自动化生产线成套装备的共性技术作为重点开发内容：1．大型自动化生产线的设计开发技术。利用CAX及仿真系统等多种高新技术和设计手段，快速设计和开发机器人大型自动化生产线，并进行数字化验证。2．自动化生产线“数字化制造”技术。虚拟制造技术发展很快，国外几家早期从事仿真软件的开发公司已经推出可进入实用的所谓“数字化工厂”（DMF）商品化软件。国外企业已利用这类软件建立起自己的产品制造工艺过程信息化平台，再与本企业的资源管理信息化平台和车身产品设计信息平台结合，构成支持本企业产品完整制造过程生命周期的信息化平台。自动化生产线的设计、制造、整定及维护也必须要基于上述信息化平台进行，开展并行工程，实现信息共享，这是最大限度地压缩自动化生产线投产周期所必须的，另外也有利于实现生产线的柔性和质量控制的功能。3．大型自动化生产线的控制协调和管理技术。利用计算机和信息技术，实现整条生产线的控制、协调和管理，快速响应市场需求，提高产品竞争力。4．自动化生产线的在线检测及监控技术。利用传感器和机器人技术，实现大型生产线的在线检测，确保产品质量，并且实现产品的主动质量控制。利用网络技术，实现生产线的在线监控，确保生产线安全运行。5．自动化生产线模块化及可重构技术。利用设计的模块化和标准化，能够实现生产线的快速调整及重构。6．生产线快速整定（commissioning time）技术。如建立完整的制造过程信息技术，发展机器人等自动化设备的离线编程技术、生产线上的机电设备实现网络控制管理技术、关键工位在线100％产品检测技术、先进的生产线现场安装精度测试技术。
机器人技术的新进展中国科学院沈阳自动化研究所 曲道奎 张念哲一、国外机器人的最新进展从机器人诞生到本世纪80年代初，机器人技术经历了一个长期缓慢的发展过程。到了90年代，随着计算机技术、微电子技术、网络技术等的快速发展，机器人技术也得到了飞速发展。除了工业机器人水平不断提高之外，各种用于非制造业的先进机器人系统也有了长足的进展。下将按工业机器人和先进机器人两条技术发展路线分述机器人的最新进展情况。1．工业机器人（1）机器人操作机：通过有限元分析、模态分析及仿真设计等现代设计方法的运用，机器人操作机已实现了优化设计。以德国KUKA公司为代表的机器人公司，已将机器人并联平行四边形结构改为开链结构，拓展了机器人的工作范围，加之轻质铝合金材料的应用，大大提高了机器人的性能。此外采用先进的RV减速器及交流伺服电机，使机器人操作机几乎成为免维护系统。（2）并联机器人：采用并联机构，利用机器人技术，实现高精度测量及加工，这是机器人技术向数控技术的拓展，为将来实现机器人和数控技术一体化奠定了基础。意大利COMAU公司，日本FANUC等公司已开发出了此类产品。（3）控制系统：控制系统的性能进一步提高，已由过去控制标准的6轴机器人发展到现在能够控制21轴甚至27轴，并且实现了软件伺服和全数字控制。人机界面更加友好，基于图形操作的界面也已问世。编程方式仍以示教编程为主，但在某些领域的离线编程已实现实用化。（4）传感系统：激光传感器、视觉传感器和力传感器在机器人系统中已得到成功应用，并实现了焊缝自动跟踪和自动化生产线上物体的自动定位以及精密装配作业等，大大提高了机器人的作业性能和对环境的适应性。日本KAWASAKI、YASKAWA、FANUC和瑞典ABB、德国KUKA、REIS等公司皆推出了此类产品。（5）网络通信功能：日本YASKAWA和德国KUKA公司的最新机器人控制器已实现了与Canbus、Profibus总线及一些网络的联接，使机器人由过去的独立应用向网络化应用迈进了一大步，也使机器人由过去的专用设备向标准化设备发展。（6）可靠性：由于微电子技术的快速发展和大规模集成电路的应用，使机器人系统的可靠性有了很大提高。过去机器人系统的可靠性MTBF一般为几千小时，而现在已达到5万小时，几冬天可以满足任何场合的需求。2．先进机器人近年来，人类的活动领域不断扩大，机器人应用也从制造领域向非制造领域发展。像海洋开发、宇宙探测、采掘、建筑、医疗、农林业、服务、娱乐等行业都提出了自动化和机器人化的要求。这些行业与制造业相比，其主要特点是工作环境的非结构化和不确定性，因而对机器人的要求更高，需要机器人具有行走功能，对外感知能力以及局部的自主规划能力等，是机器人技术的一个重要发展方向。（1）水下机器人：美国的AUSS、俄罗斯的MT-88、法国的EPAVLARD等水下机器人已用于海洋石油开采，海底勘查、救捞作业、管道敷设和检查、电缆敷设和维护、以及大坝检查等方面，形成了有缆水下机器人（remote operated vehicle）和无缆水下机器人（autonomous under water vehicle）两大类。（2）空间机器人：空间机器人一直是先进机器人的重要研究领域。目前美、俄、加拿大等国已研制出各种空间机器人。如美国NASA的空间机器人Sojanor等。Sljanor是一辆自主移动车，重量为，尺寸630~48mm，有6个车轮，它在火星上的成功应用，引起了全球的广泛关注。（3）核工业用机器人：国外的研究主要集中在机构灵巧，动作准确可靠、反应快、重量轻、刚度好、便于装卸与维修的高性能伺服手，以及半自主和自主移动机器人。已完成的典型系统，如美国ORML基于机器人的放射性储罐清理系统、反应堆用双臂操作器，加拿来大研制成功的辐射监测与故障诊断系统，德国的C7灵巧手等。（4）地下机器人：地下机器人主要包括采掘机器人和地下管道检修机器人两在类。主要研究内容为：机械结构、行走系统、传感器及定位系统、控制系统、通信及遥控技术。目前日、美、德等发达国家已研制出了地下管道和石油、天然气等大型管道检修用的机器人，各种采机器人及自动化系统正在研制中。（5）医用机器人：医用机器人的主要研究内容包括：医疗外科手术的规划与仿真、机器人辅助外科手术、最小损伤外科、临场感外科手术等。美国已开展临场感外科（telepresence surgery）的研究，用于战场模拟、手术培训、解剖教学等。法、英、意、德等国家联合开展了图像引导型矫形外科（telematics）计划、袖珍机器人（biomed）计划以及用于外科手术的机电手术工具等项目的研究，并已取得一些卓有成效的结果。（6）建筑机器人：日本已研制出20多种建筑机器人。如高层建筑抹灰机器人、预制件安装机器人、室内装修机器人、地面抛光机器人、擦玻璃机器人等，并已实际应有和。美国卡内基梅隆重大学、麻省理工学院等都在进行管道挖掘和埋设机器人、内墙安装机器人等型号的研制、并开展了传感器、移动技术和系统自动化施工方法等基础研究。英、德、法等国也在开展这方面的研究。（7）军用机器人：近年来，美、英、法、德等国已研制出第二代军用智能机器人。其特点是采用自主控制方式，能完成侦察、作战和后勤支援等任务，在战场上具有看、嗅和角摸能力，能够 自动跟踪地形和选择道路，并且具有自动搜索、识别和消灭敌方目标的功能。如美国的Navplab自主导航车、SSV半自主地面战车，法国的自主式快速运动侦察车（DARDS），德国MV4爆炸物处理机器人等。目前美国ORNL正在研制和开发Abrams坦克、爱国者导弹装电池用机器人等各种用途的军用机器人。可以预见，在21世纪各种先进的机器人系统将会进入人类生活的各个领域，成为人类良好的助手和亲密的伙伴。二、目前研究热点及发展趋势目前国际机器人界都在加大科研力度，进行机器人共性技术的研究，并朝着智能化和多样化方向发展。主要研究内容集中在以下10个方面：1．工业机器人操作机结构的优化设计技术：探索新的高强度轻质材料，进一步提高负载/自重比，同时机构向着模块化、可重构方向发展。2．机器人控制技术：重点研究开放式，模块化控制系统，人机界面更加友好，语言、图形编程界面正在研制之中。机器人控制器的标准化和网络化，以及基于PC机网络式控制器已成为研究热点。编程技术除进一步提高在线编程的可操作性之外，离线编程的实用化将成为研究重点。3．多传感系统：为进一步提高机器人的智能和适应性，多种传感器的使用是其问题解决的关键。其研究热点在于有效可行的多传感器融合算法，特别是在非线性及非平稳、非正态分布的情形下的多传感器融合算法。另一问题就是传感系统的实用化。4．机器人的结构灵巧，控制系统愈来愈小，二者正朝着一体化方向发展。5．机器人遥控及监控技术，机器人半自主和自主技术，多机器人和操作者之间的协调控制，通过网络建立大范围内的机器人遥控系统，在有时延的情况下，建立预先显示进行遥控等。6．虚拟机器人技术：基于多传感器、多媒体和虚拟现实以及临场感技术，实现机器人的虚拟遥操作和人机交互。7．多智能体（multi-agent）调控制技术：这是目前机器人研究的一个崭新领域。主要对多智能体的群体体系结构、相互间的通信与磋商机理，感知与学习方法，建模和规划、群体行为控制等方面进行研究。8．微型和微小机器人技术（micro/miniature robotics）:这是机器人研究的一个新的领域和重点发展方向。过去的研究在该领域几乎是空白，因此该领域研究的进展将会引起机器人技术的一场革命，并且对社会进步和人类活动的各个方面产生不可估量的影响，微小型机器人技术的研究主要集中在系统结构、运动方式、控制方法、传感技术、通信技术以及行走技术等方面。9．软机器人技术（soft robotics）:主要用于医疗、护理、休闲和娱乐场合。传统机器人设计未考虑与人紧密共处，因此其结构材料多为金属或硬性材料，软机器人技术要求其结构、控制方式和所用传感系统在机器人意外地与环境或人碰撞时是安全的，机器人对人是友好的。10．仿人和仿生技术：这是机器人技术发展的最高境界，目前仅在某些方面进行一些基础研究。
建筑装饰施工中节能环保材料应用分析论文
无论是在学校还是在社会中，大家总免不了要接触或使用论文吧，论文的类型很多，包括学年论文、毕业论文、学位论文、科技论文、成果论文等。相信许多人会觉得论文很难写吧，下面是我整理的建筑装饰施工中节能环保材料应用分析论文，希望能够帮助到大家。
摘要：
建筑装饰材料的选择影响是多方面的，如工程的质量、成本、环保性能和健康安全。所以本文针对建筑装饰施工环节中的节能环保材料进行分析，从节能环保的角度出发，考虑装饰选材的合理性。在同能的条件下，应当优先选用节能环保的材料，达到降低能耗，保护环境的目的。本文主要从建筑装饰施工过程中选择节能环保材料的意义、建筑装饰材料施工中节能环保材料的应用、节能环保型建筑材料发展的建议出发展开论述，以期望能够给今后的应用提供一定借鉴意义。
关键词：
建筑；装饰；施工；节能环保材料；应用；
1、引言
随着经济和社会的不断发展，经济水平的提升也使得我国逐步追求单纯的经济增长，转化为了综合治理，不能以环境破坏来发展经济。对于环境的保护和综合治理越来越重视。建筑行业在发展的过程中表现出、能源消耗多，能源利用率低的特征。所以要加强建筑行业的降低能耗。建筑行业中，建筑装饰过程中消耗了大量的材料，不同于结构施工过程中主要的材料为钢筋和混凝土，装饰施工工程中应用的建筑材料更加的多元化。可选择的余地更多，因此，本文从建筑装饰施工过程中的节能环保材料的出发，分析节能环保材料的应用[1]。
2、建筑装饰施工过程中选择节能环保材料的意义
保证身体健康，免受危害
建筑装饰材料的好坏直接关系到了居住人的身体健康。近年来一些不法的商家为了最求利益，使用劣质的材料进行加工，导致了装饰材料中甲醛等有害物质严重超标。甲醛超标严重的损害了人的身体健康，尤其是对发育不健全的孩子，抵抗能力更差。据统计，患白血病的儿童中，有一定比例的家庭都在近1-2年内装修过，所以对于建筑装饰材料的选择应该尤为注意。选用绿色节能环保材料能够有效的降低材料中的甲醛含量，减少材料中的有害物质。所以建筑装饰施工过程中选择环保材料具有重要意义[2]。
降低污染，改善生态环境
发展经济的过程中严重的破坏了生态环境，还绿水青山已经成为了国家的政策。所以在建筑装饰过程中使用节能环保的材料有助于减少对于环境的破坏。一方面环保节能材料生产的时候多采用对于环境无污染的材料，能够有效的节省能源，另外一方面节能环保材料在使用的过程中能够有效的减少对于环境的污染。保护了环境，就是保护了我们自己的健康安全[3]。
3、建筑装饰材料施工中节能环保材料的应用
木地板在建筑装饰施工中的应用
木地板在民用住宅中应用广泛，大部分的住宅都会选择模板进行家用柜子的制作。由于木材的生长周期较长，天然的木板价格很高。在实际的装饰施工过程中多采用复合板。如:胶合板、刨花板和细工木板。这些物质都会产生具有有害物质的甲醛，甲醛主要产生于木板的粘合剂中。因此，在进行木板的选用过程中需要注意木板的甲醛含量，自信核对质量检测报告，关注甲醛指标含量。
石材在建筑装饰施工中的应用
石材的种类众多，有人造石材也有天然石材。石材中韩鸥大量的天然放射性物质，并且这种物质不容易被察觉，但是会潜在危害人的健康安全。所以，对于石材的选用需要符合质量检测的标准。
低辐射玻璃在建筑装饰施工中的应用
随着国家大力发展建筑工程，楼的高度越来越高，对于建筑结构外墙的重量和美观有了更高的要求。一时之间，玻璃幕墙的应用有如雨后春笋般兴起。玻璃目前应用的过程中，同时也表现出了光污染的问题。光污染会对人的`健康造成极大的危害，影响到人的心理健康和生理健康。随着材料技术的发展，节能环保材料的不断研发，低辐射的玻璃被发明出来缓解光污染的问题。
瓷砖在建筑装饰施工中的应用
瓷砖根据用途的不同可以分为墙面瓷砖和地面瓷砖。如在卫生间等地方为了达到防潮的目的需要进行墙面和地面进行贴瓷砖处理。瓷砖是经过人工烧纸加工的材料，主要的材料为黏土。
墙纸在建筑装饰施工中的应用
住宅中为了保护墙壁并起到装饰的作用，部分家庭会选择用墙纸进行装修。墙纸在生产过程中多采用木浆，但是墙纸在黏贴的过程中需要使用到大量的粘结剂。粘结剂中含有大量的甲醛，危害健康。
废弃植物纤维在建筑装饰施工中的应用
我国是传统的农业大国，我国人工众多需要消耗大量的粮食。每年都有大量的粮食种植，秋天农作物产生大量的植物秸秆，大量的秸秆在焚烧过程中会产生有毒气体，如果把秸秆转化为建筑装饰材料，不仅能够避免焚烧秸秆产生的有害气体对于环境的污染，另外也能够起到装饰的作用，节省装饰材料，实现节能减排的目的。
光导照明系统在建筑装饰施工中的应用
光导照明系统是一种新型的照明材料，因为其制作的特殊性，并对自然光线进行采集，能够使自然光线均匀分布，形成一种特殊的照明效果，在现阶段的建筑装饰施工中被广泛的应用。
泡沫玻璃在建筑装饰施工中的应用
泡沫玻璃的原料主要是耕种颜色的平板或者是各种瓶罐的玻璃碎片、碎块，能够实现对废弃物的二次利用，有效的保护了生态环境，同时，泡沫玻璃具有保温、隔潮、吸声、阻燃等诸多优点，是一种新型的节能环保绿色装饰材料，被广泛的应用到现在的建筑装饰施工当中。
石膏建材在建筑装饰施工中的应用
石膏建材具有很多的优点，石膏建材能够有效的节省了材料，并且石膏在煅烧的过程中更为节省能源的消耗，因为水泥煅烧能耗是石膏的四倍，石灰的煅烧是石膏的三倍，其次，石膏具有良好的耐热性，无毒无害，最后，石膏不会产生建筑垃圾，可以进行循环使用，符合生态环境保护的作用，在现阶段的建筑装饰是施工中被广泛的应用。
4、节能环保型建筑材料发展的建议
汲取其它国家的先进经验
国外在绿色环保建筑发展历程上具有先进性，发展比我国早了很多年。我国为了发展经济，在追求经济效益的过程中损害了环境生态。任何一个发达国家的发展都率不开对于环境破坏，其他国家发展过程早于我国，对于环境的破坏、环境的修复都早于我国。因此，我们需要在前人的路上走出自己的新路，借鉴国外的成功经验，防止走先破坏后修复的老路。发展建筑施工过程中的绿色节能材料。
加强对节能环保型材料的开发
绿色环保材料的研发需要结合工程施工的实际进行应用，所以要加强材料的开发，不断的进行改进和改良。除此之外还需要考虑到材料的实用性，考虑在实际应用过程中的困难，针对性的解决，实现经济型、耐久性、实用性都能够满足要求的建筑装饰材料。
培养材料学和建筑学复合型人才
建筑环保材料的研发过程中，如果只具有单纯的材料学知识是不够的，还需要有建筑学相关知识，能够研发出真是适用的建筑材料，理论应用于实践相互结合。现在我国高等教育过程中，需要结合复合型人才的教育的培养，交叉学科才能够迸发出新的思想，提供新的解决问题的思路。
大力推进建筑设计绿色化
设计阶段决定了整个工程的施工方案，对于建筑装饰的过程中，在建筑设计阶段直接决定了装饰材料的类别。所以，在设计阶段需要严格的制定绿色环保设计，在设计的源头就决定了整个工程的环保节能效果。
加强相关政策的制定，推进绿色材料的发展
绿色环保建筑装饰的推行离不开政府政策的支持，一般绿色材料因为研发投入大、成本高等原因造成了市场价格偏高，一般在进行装饰过程中选用的人较少。开始推行绿色环保材料的过程中需要政府进行政策的扶持，如进行补贴或者要求公用建筑使用绿色节能环保材料等。通过推行绿色环保节能装饰材料，加强群众对于建筑装饰的绿色材料选用的理念，使得绿色节能的理念能够深入人心。
5、结论与展望
在现代工程建造过程中，随着材料技术和施工技术的发展，建筑材料越来越注重节能环保理念的设计和材料的应用。节能环保技术不仅能够给居住的人带来舒适的环境，还能够提供一个健康的生活环境。因此，在建筑装饰施工过程中需要注意材料的选用，最大程度的保证建筑的居住环境安全。同时，关注建筑装饰中的环保材料的选用就是保护环境，维护环境生态的重要措施。所以，本文从建筑装饰施工中节能环保材料应用展看分析，以期望提供一定的解决问题的思路。
参考文献
[1]张兰君.建筑装饰施工中节能环保绿色装饰材料的应用[J].黑龙江科学，2014，5(2):125.
[2]章永洁，蒋建云，叶建东，等.节能环保技术在小型公共建筑中的集成应用及能耗模拟分析[J].建筑技术，2015，46(6):504-507.
[3]陈荣国，陈艺兰，刘心中，等.相变材料及其在建筑节能中的应用[J].材料导报，2015，29(23):51-57.
导语：在上世纪三十年代左右，一种新型的玻璃出现在人们眼前，它的出现改变了人们以往对家居玻璃的认识和观点。它就是由美国康宁公司发明创造的——泡沫玻璃。下面，我们来具体了解一下泡沫玻璃的详细信息。
一：泡沫玻璃的特点
1.泡沫玻璃的基础材质是玻璃，因此，不必担心它会被水所浸湿。另外，玻璃内部的气泡也是加密封闭的，不会出现普通玻璃中的毛细现象，也不会被渗透。综合这两点，泡沫玻璃是目前最理想化的保冷绝热材料。
2.具有较高的机械强度，而且机械强度的变化和表观密度是成正比关系。因具有良好的抗压性能，与其他材料相比更能承受外部环境带来的侵蚀压力和重力挤压。因此，机械强度和防湿性能相结合，使泡沫玻璃在地下管道修建和槽罐地基的建设中被广泛使用。
3.绝热泡沫玻璃具有良好的绝热透湿性，因其自身的热导率能够长期处于稳定阶段，受外界环境因素变化影响程度极低。绝热性能较好。
4.吸声泡沫玻璃的隔声性能较好，对声波有强烈的吸收作用，根据研究分析，在60-400Hz内范围的声波穿透吸声泡沫玻璃后，平均损失达到。
5.因泡沫玻璃具有良好的染色性能，在装饰界成为广泛的保温装饰材料。
二：泡沫玻璃的制作原理
经过调查发现，泡沫玻璃一种由碎玻璃、发泡剂、改性添加剂和发泡促进剂混合后，经过粉碎均匀搅拌加工工艺，再经过高温熔化，发泡、退火等技术后形成的一种无机非金属的玻璃材料。这种玻璃是由大量的微小气泡混合结构所组成，气泡直径大都在1-2毫米之间。泡沫玻璃分为吸声泡沫玻璃、绝热泡沫玻璃、耐高温泡沫玻璃和熔岩泡沫玻璃。其中，吸声泡沫玻璃中的气泡百分之五十以上的都是开孔气泡，而绝热泡沫玻璃中百分之七十五以上的气泡为闭孔气泡。
三：泡沫玻璃的发展现状
目前，泡沫玻璃作为一种新型的材料在国内的应用范围还很少，只是在北京、上海、广州等国际化大都市被普及使用，而使用的领域大多是隔音、吸声方面。小兔相信，随着我国经济的发展，泡沫玻璃在日后应用到家庭建筑和日常生活领域中是有大大希望的！
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沈阳鼎冷机电设备有限公司六自由度交流伺服机器人是一种关节式的编程示教型通用机器人。它具备与外围设备进行通讯的功能。具有高的加速性能、精确的轨迹跟踪和快速的转角特性，持重10kg。这种机器人的所有特性及工作参数都符合车灯自动涂胶作业要求。工作台最好是往复移动式工作台，这样可以提高工作效率及动作配合。往复移动式工作台的往复运动由双作用往复移动式无杆气缸来实现。工装夹具安装在无杆气缸的运动块上，从而驱动工件在机器人涂胶工位与人工上下料工位之间往复运动。工作台具有工件到位检测信号并具备与机器人和总控台之间的通讯功能，工作台行程为800mm，最大驱动力为50kgf。输胶设备也是涂胶机械手的一个重要环节，输胶设备系统可以实现对RTV 系列硅胶的压力输送。压盘与胶桶内壁严格密封，压入后将多余空气从压盘上一导气管排出，桶内形成负压。在泵、压盘、升降气缸向下的作用力及系统其他附件重力作用下，输胶泵以压缩空气为动力，泵空气马达上下往复运动带动柱塞泵将桶内硅胶吸进并以一定压力通过胶管输送给自动胶枪。机器人控制系统向电磁阀发送电信号，在压缩空气作用下自动挤胶枪处于打开状态，此时胶枪可以正常工作。由于压盘完全盖住桶盖，因而保证桶里胶料与空气完全隔绝，在长时间停产情况下，硅胶也不会发生固化现象。（R T V 硅胶在与空气中水份发生反应后便会固化）。以下输胶设备有关参数：（1）泵压力比25∶1（2）泵最大流量（3）泵最大压缩空气消耗量（在7kg/cm2 时）（4）泵最大工作压力7kg/cm2（5）泵最大输胶压力169kg/cm2（6）自动挤胶枪最大耐压210kg/cm2（7）自动挤胶枪流量（25万厘泊胶，100 kg/cm2）输胶设备的组成如下：（见图2 ）另外，在控制上一般需要如下功能：（1）工件号选择；（2）手动控制工作台往复运动（或人工调试功能）；（3）急停；（4）工作台人工及自动切换。总控台位于操作人员上下料工位，便于操作工选择工件号及紧急情况下的急停。
同学 老师会知道的哦
据新华社消息，我国目前已基本掌握了机器人操作机的设计制造技术、控制系统硬件和软件设计技术、运动学和轨迹规划技术，生产了部分机器人关键元器件，开发出喷漆、弧焊、点焊、装配、搬运等机器人。“九五”期间我国工业机器人的需求量以每年30％以上的速度增长。2000年，我国工业机器人的拥有量约为3500台，其中以点焊、弧焊、喷漆、注塑、装配、搬运、冲压等各类机器人为主，销售额为6．7亿元。据专家对国内542家用户以及汽车、电子电器、工程机械3个行业的部分用户进行的统计分析，就全国而言，弧焊、点焊、装配、喷涂机器人应用的最多；其次是搬运、上下料（冲压、压铸、铸锻、注塑等用的大多是上下料机器人）；再次是包装、码垛、拆垛机器人和密封涂胶机器人；其他机器人用量很少。就行业而言，汽车行业以焊接、喷涂、涂胶作业较多，冲压、搬运、装配次之；电子电器行业集中在装配，如华录一家就用了近300台，其次是搬运和喷涂；工程机械行业集中用于弧焊，喷涂其次。此外包装、码垛、拆垛机器人目前主要用于石化、轻纺和烟草行业。据对724家用户的统计分析，大机械行业（机械制造和汽车工业）用户共有467家，占用户的65％；电子电器和邮电通讯业用户有92家，占用户的13％。可见，目前国内工业机器人主要应用在汽车、机械制造等行业。机器人及其自动化成套装备是指以机器人为核心，以信息技术和网络技术为媒介，将所有设备连接到一起而形成的大型自动化生产线。机器人及其自动化成套装备的拥有量和水平是衡量一个国家制造业综合实力的重要标志之一。机器人及其自动化成套装备已成为目前国内外极受重视的高新技术应用领域。目前，国外机器人自动化生产线成套装备已成为自动化成套装备的主流以及未来自动化生产线的发展方向。国外汽车行业、电子和电器行业、物流与仓储行业（企业级）等已大量使用机器人自动化生产线， 从而保证了其产品的质量和生产的高效。典型的如机器人有大型轿车壳体冲压自动化系统技术和成套装备、大型机器人车体焊装自动化系统技术和成套装备、电子和电器等的机器人柔性自动化装配及检测成套技术和装备、机器人整车及发动机装配自动化系统技术和成套装备、AGV物流与仓储自动化成套技术及装备等，这些机器人设备的使用大大推动了这些行业的快速发展，提升了制造技术的先进性。当前，国外将机器人自动化生产线成套装备的共性技术作为重点开发内容：1．大型自动化生产线的设计开发技术。利用CAX及仿真系统等多种高新技术和设计手段，快速设计和开发机器人大型自动化生产线，并进行数字化验证。2．自动化生产线“数字化制造”技术。虚拟制造技术发展很快，国外几家早期从事仿真软件的开发公司已经推出可进入实用的所谓“数字化工厂”（DMF）商品化软件。国外企业已利用这类软件建立起自己的产品制造工艺过程信息化平台，再与本企业的资源管理信息化平台和车身产品设计信息平台结合，构成支持本企业产品完整制造过程生命周期的信息化平台。自动化生产线的设计、制造、整定及维护也必须要基于上述信息化平台进行，开展并行工程，实现信息共享，这是最大限度地压缩自动化生产线投产周期所必须的，另外也有利于实现生产线的柔性和质量控制的功能。3．大型自动化生产线的控制协调和管理技术。利用计算机和信息技术，实现整条生产线的控制、协调和管理，快速响应市场需求，提高产品竞争力。4．自动化生产线的在线检测及监控技术。利用传感器和机器人技术，实现大型生产线的在线检测，确保产品质量，并且实现产品的主动质量控制。利用网络技术，实现生产线的在线监控，确保生产线安全运行。5．自动化生产线模块化及可重构技术。利用设计的模块化和标准化，能够实现生产线的快速调整及重构。6．生产线快速整定（commissioning time）技术。如建立完整的制造过程信息技术，发展机器人等自动化设备的离线编程技术、生产线上的机电设备实现网络控制管理技术、关键工位在线100％产品检测技术、先进的生产线现场安装精度测试技术。
喷涂，涂胶上经常用一些很简单的工业机器人，3-4个轴，搭成2-3维就OK
关于热熔玻璃艺术创作的论文
一、从偏重具象转向偏重抽象
传统热熔玻璃工艺偏重于具象题材的表达，强调栩栩如生，形态逼真。而现代艺术发展的一个重要趋势和特征是越来越抽象，与具体世界保持必要张力。苏珊.朗格认为：“艺术家的使命就是：提供并维持这种基本的幻象，使其明显地摆脱周围的现实世界，并且明晰地表达出它的形式，直至使它准确无误地与情感和生命的形式相一致。”可以说，抽象的幻象，也是玻璃艺术的当代风格。作品《黑线之多角度视觉体验》中的黑线是作者创作玻璃艺术的一个常用符号，这个符号体现了一种直观的意象，呈现创作生命感觉的抽象幻象，表现出多个维度看黑线的视觉体验。作品《交错的节奏》创意灵感来源于南京艺术学院校园内百岁泉的喷泉造型设计，在百岁泉造型上联想到曲线变化的梯田，梯田错落有致、气韵生动，作者进一步把梯田这个概念抽象化、模糊化，在灯光效果下产生纵横交错、深浅变化的梯田视觉效果。
二、从偏重有序转向偏重无序
传统热熔玻璃工艺力图真实、完整再现有序的客观世界，是传统理性主义把握世界的认识模式。而在这次热熔玻璃艺术创作中，有序的观念被有意识地分解、重构，甚至故意创作出与真实世界不同的无序，以使人们体验到在正常心理状态下难以体会到的美学感受，从而从另一角度对事物有着更加深刻的理解。作品《花非花》，用椭圆造型和横竖排列的彩色玻璃条高温下熔融而成，突破了日常所见之花的圆形、辐射状排列，表现了日常与反常、有序与无序、人工与天然的结合。
作品《梦游症》从一个梦游者的视角，表现了一个错误的、奇幻的梦中世界，以及那个沉睡中的行走着的梦中人的碎片化影像。从偏重叙事转向偏重抒情。传统热熔玻璃工艺品注重对事物存在状态的`再现，作品往往具有某种叙事功能，述说曾经的故事和人物。而在热熔玻璃艺术创作中，则偏重于表现人类生命中一种深层的抽象情感，并通过艺术符号使极度抽象的内心情感具有了一种具体的形式，观众能够感受到这种情感。作品《线与面的实验》用极简风格的面具形态与缠绕成型的线圈的对视，表达了对于朋友和人世变迁的无奈：“纵使我用了十年的光阴，努力地将我的线升华成面，如此那般地想和你重叠，但十年之后，我们终将还是成了陌生人。”作品《心情故事（系列）》表现火、色、光线三者结合交融的感觉，有了光线及色彩的玻璃刹那间变得五彩绚丽，这种交融与对比带给了我们最美好的感觉。从偏重共性转向偏重个性。由于要面向大众市场，传统热熔玻璃工艺更加偏重于具有共性特征的美学符号模具化生产，如花鸟人物、山水风光等等。在热熔玻璃艺术创作中，艺术家的创作面对自己，身兼作者、观众、评论家多重身份，创作因此更加自由，更能表达自己在某一时刻对某种事物、某种现象刹那间的个性觉悟。作品《MYLOVE》，突破了把爱情和爱人看成紫色的审美“潜规则”，表达了沉浸于多彩爱情的创作心境：我的世界，我们的世界，一如海子的诗，面朝大海，春暖花开。作品《心中的安.沃尔夫》通过蒙太奇手法，表达了作者对于安.沃尔夫的独特认知，这种有意或无意的因爱而生的审美选择，构建了关于其人其事的充满阳光及友爱的符号世界。
2011年[9]Jiakuan Yang*,Xinfeng Zhu,R Vasant glycol-mediated synthesis of PbO nanocrystal from PbSO4:A major component of lead paste in spent lead acid Chemistry and Physics,2011,2011,131,336-342 [10]Yin Yang,Jiakuan Yang*,Jiaolan Zuo,Shu He,Xiao Yang,Kai model,Water Research,2011,45(11):3439-3452 [11]Haiyu Yang,Jingyang Liu,Jiakuan Yang*.Leaching copper from shredded particles of waste printed circuit of Hazardous Materials,2011,187,393-400 [12]Kai Zhang,Jianwen Liu,Wanchao Liu,Jiakuan Yang*.Preparation of glass-ceramics from molten steel slag using liquid-liquid mixing [13]Jianwen Liu,Danni Yang,Linxia Gao,Xinfeng Zhu,Lei Li,Jiakuan Yang *.Effect of iron doped lead oxide on the performance of lead acid of Power Sources,2011,196,8802-8808 [14]*, and of pretreatment process on the properties of phosphogypsum-based composite Conference 2011,Hong Kong,5 Symposium,in Cancun,Mexico,1-3,Dec,2011.[16]刘欢,杨家宽*,时亚飞,李野,何姝.不同调理方案下污泥脱水性能评价指标的相关性研究.环境科学,2011,32(11):3394-3399 [17]刘欢,李亚林,时亚飞,李野,何姝,杨家宽*.无机复合调理剂对污泥脱水性能的影响.环境化学,2011,30(11):1877-1882 [18]时亚飞,杨家宽*,李亚林,刘欢，毛苇，侯海攀，李野，何姝.基于骨架构建的污泥脱水/固化研究进展.环境科学与技术,2011,34(11):70-75 [19]杨丹妮，刘建文，高林霞，朱新锋，李磊，杨家宽*高性能铅酸蓄电池用电极活性物质的研究.蓄电池,2011,(3):111-115 [20]刘万超，张校申，江文琛，朱新锋，杨家宽*.拜耳法赤泥粒径分级预处理的研究.环境工程学报,2011,5(4):921-924 [21]熊唯，刘鹏，刘欢，时亚飞，侯海攀，杨家宽*.污泥调理剂的研究进展.化工环保,2011,31(6):501-505 [22]杨寅，谢浩，何姝，王韶锋，李野，杨家宽*.基于数值模拟的污水处理厂能耗优化研究.城镇水务,2011,(05):15-19 [23]张凯，邓超，刘万超，刘建文，杨家宽*.A novel process of preparing glass-ceramics directly from molten steel slag.宝钢技术研究（英文版）,2011,(2):9-14 2010年[1] Wanchao,Liu,Jiakuan Yang,Xiao Bo. 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浅谈光栅玻璃在汽车上的应用
摘要随着工业技术的进步，功能、安全玻璃在汽车行业己经广泛的应用，作为高科技的玻璃产品，光栅玻璃应
用于汽车挡风玻璃，必将为玻璃行业和汽车工业带来更为广阔的生机。
Abstract Function glass(varieties of safety glass)，with the development of industrial technology
has beenw
idely
in used in automobile Industrial，as High—tech glass production，Raster glass has
been in used in automobileI
ndustrial，
丽ll bring a broader 1ife in the glass industry and the automobile industry，
关键词光栅玻璃汽车玻璃挡风玻璃应用
Key words Raster glass Autoglass Windsereens Application
汽车作为一个国家工业发达程度的象征，已经过近百年的发展。而汽车玻璃的革新亦在不断变化。作为高
科技的玻璃产品，光栅玻璃应用于汽车挡风玻璃，可使夜间相向而行的汽车，在会车的时候，省去复杂的打会
车灯的步骤，避免夜闯会车时，汽车大灯造成的司机暂时性目眩，减少交通事故的发生。
1光的偏振原理
为了理解汽车安全玻璃避光的原理，我们有必要来了解一下光波的特性。我们日常生活当中所见到的光大
部分都是自然光，我们知道光波是横波，横波可以发生偏振现象。从普通光源直接发生的天然光是无数偏振光
的无规则集合，所以当我们直接观察光的时候，不可能发生光强偏于某一方向的事情．这种沿着各个方向振动
的光波的强度都相同的光叫自然光：太阳、电灯等普通光源发出的光，包含着在垂直于传播方向的平面内沿一
切方向振动的光。而且沿着各个方向振动的光波强度都相同，这些光都是自然光。
让太阳光或灯光通过一块用晶体薄片作成的偏振片Pl(如下图)，在Pl的另-N观察，可以看到它是透明的．以
入射光线为轴旋转偏振片Pl，这时看到透射光的强度并不发生变化． 再取一块同样的偏振片P2，放在偏振片Pl的后面，通过它去观察从偏振片Pl透射过来的光，就会发现
从偏振片P1透射过来的光的强度跟两偏振片P1、P2的相对方向有关．
把晶片P1固定，以入射光线为轴旋转偏振片P2时，从P2透射过来的光的强度发生周期性的变化．
当Pl与P2的透振方向平行时，透射光的强度最大，当Pl与P2的透振方向垂直时，透射光的强度最弱
几乎等于零
其透射光的强度可由下式求得：
(式中a为偏振光的偏振方向与偏振片的偏振方向的夹角)，
上式就是著名的马吕斯定律。
从马吕斯定律可以看出，线偏振光通过偏振片后，光强随入射线偏振光的振动方向和偏振片的透光轴方向
之间的夹角q的改变而改变．当a=O时，I=I。，透过偏振片的光强最大；当n--90。时，I=0，没有光透过偏
振片。
根据以上原理可知，如果在所有的汽车前挡风玻璃和车灯玻璃上镀一层偏振膜，而保持这两种偏振膜的偏
振方向互相垂直，就能达到在夜间会车时避免车灯强光透过，而眩目的目的。
2偏振片的分类形式
目前的玻璃镀膜技术已十分成熟。从最初的化学镀膜到真空蒸镀以至发展到现在的真空磁溅射镀膜。国外
很早就在玻璃镀膜的技术上开发了车灯防护产品。早在1995年，BOCCT公司取得氧化硅阻挡膜专利；德国
Leybold公司把这一技术用于汽车车灯的在线团束溅射镀膜上。而我国的玻璃镀膜技术发展比较缓慢。1990
年以后才迅速发展。根据我国目前汽车和玻璃市场的发展趋势，应该开发这种偏振膜产品(也就是车灯阻挡膜)。
上文提到的偏振片就可以用在玻璃上镀覆偏振膜的方法得到。一般较常用的偏振片种类有以下数种：
2．1反射型
当光线斜射入玻璃表面时，其反射光将被部分偏振化。利用多层玻璃的连续反射效果即可将非偏振光转为线性
偏振光。
2．2复屈折型
将两片方解石晶体接合，入射光线会被分解为两道偏振光，称为平常光与非常光。
2．3二色性微晶型
将具有二色性的微小晶体有规则地吸附排列在透明的薄片上，这是人工第～次做出偏光膜的方法。
2．4高分子二色性型
利用透光性良好的高分子薄膜，将膜内分子加以定向。再吸着具有二色性的物质，此为现今生产偏光膜最主要
的方法。这类吸收式的起偏器都是以膜(Film)或是板Ⅱ1ate
or
Sheet)的形式存在，因此，通常又称之为偏光膜
(Polarizing Film)或偏光板(Polarizmg Plate orSheet)。英文上另外一个更通俗的称呼是Polarizing Filter。
3偏振膜的发展过程
为了更好地了解偏振玻璃的功能，我们有必要再来了解一下偏振膜的发展过程和它的分类方法：
3．1偏光膜的起源
偏光膜是由美国拍立得公(Polaroid)iilJ始人兰特(Edwin H．Land)于1938年所发明。六十年后的今天，虽然
偏光膜在生产技巧和设备上有了许多的改进，但在制程的基本原理和使用的材料上仍和六十年前完全一样。因
此，在说明偏光膜的制作过程的原理之前，先简单的叙述一下兰特当时是在什么情况下褥到灵感，相信这有助
于全面了解偏光膜的制作过程。
兰特于1926年在哈佛大学念书时看了一篇由英国的一位医生Dr．Herapath在1852年发表的论文，内容提到
Dr．Herapach的一位学生Mr．Phelps曾不小心把碘掉入the solution disulfate of quinine，他发现立即就有许多小的
绿色晶体产生，Dr．Herapath于是将这些晶体放在显微镜下观察，发现当两片晶体相重叠时，其光的透过度会
随晶体相交的角度而改变，当它们是相互垂直时，光则被完全吸收；相互平行时，光可完全透过。
这些碘化合物的晶体非常小，所以在实际应用上有了很大的限制，Dr．Hempath花了将近十年的时间来研究
如何才能做出较大的偏光晶体，可是他并没有成功。因此，兰特认为这条路可能是不可行的，于是他采用了以
下的方式：
t
●兰特把大颗粒晶体研磨(ball mln)成微小晶体，并使这些小晶体悬浮在液体中。
●将一塑料片放A上述的悬浮液中，然后再放入磁场或电场中定向。
●将此塑料片从悬浮液中取出，偏光晶体就会附盖在塑料片的表面上。
●将此塑料片留在磁场或电场中，干燥后就成为偏光膜。
兰特的方法是将许多小的偏光晶体，有规则的排列好，这就相当于一个大的偏光晶体。他应用上述的方法，
在1928年成功的做出了最早问世的偏光膜J片。这种方法的缺点是费对、成本高和模糊不透明。但兰特已经
发现了制造偏光膜的几个重要因素：(1)碘(2)高分子(3)定向(Orientation)。经过不断的研究改进，兰特终于在1938年发明了到现在还在沿用的制造方法，其制法如下：首先把一张柔软富化学活性的透明塑料板(通常用PVA
浸渍在12／KI的水溶液中，几秒之内许多碘离子扩散渗入内层的PVA，微热后用人工或机械拉伸，直到数倍长
度，PVA板变长同时也变得又窄又薄，PVA分子本来是任意角度无规则性分布的，受力拉伸后就逐渐一致地偏
转于作用力的方向，附着在PVA上的碘离子也跟随着有方向性，形成了碘离子的长链。因为碘离子有很好的
起偏性，它可以吸收平行于其排列方向的光束电场分量，只让垂直方向的光束电场分量通过，利用这样的原理
就可制造偏光膜。时下最通用的偏光膜是兰特在1938年所发明的H片，一直沿用至今。
3．2偏光膜的种类及发展：
偏光膜的应用范围很广，不但能使用在LCD做为偏光材料，亦可用于太阳眼镜、防眩护目镜、摄影器材
之滤光镜、汽车头灯防眩处理及光量调整器，其它尚有偏光显微镜与特殊医疗用眼镜。为了满足轻量化及使用
容易的要求，偏光膜的选择以高分子二色性型为主，这类起偏材料的种类有四：
3．2．1金属偏光膜
将金、银、铁等金属盐吸附在高分子薄膜上，再加以还原，使棒状金属有起偏的能力，现在已不使用这种方法
生产。
3．2．2碘系偏光膜
PVA与碘分子所组成，为现今生产偏光膜最主要的方法。
3．2．3染料系偏光膜
将具有二色性的有机染料吸着在PVA上，并加以延伸定向，使之具有偏旋光性能。
3．2．4聚乙烯偏光膜
用酸为触媒，将PVA脱水，使PVA分子中含一定量乙烯结构，再加以延伸定向，使之具有偏旋光性能。
通过以上的介绍，我们可知，一直以来偏光膜均是将具有二色性的有机染料涂覆在聚乙稀醇上进行拉伸定
向而成。在玻璃工业飞速发展的今天，我们能否借助在线沉积镀膜技术生产出玻璃偏振产品，这有待于玻璃行
业的科技工作者的进一步研究，相信在不久的将来，必将有更多更好的技术面世，为推动我国的汽车工业和玻
璃工业的发展做出贡献。
参考文献
1．张三慧编《大学物理学》第2版，清华大学出版社
2．黄士萍编《玻璃与玻璃制品生产加工技术及质量检验标准规范实务全书》2003年版，三秦出版社
3．鲁云编《先进复合材料》，机械工业出版社
机器人和人工智能的区别(2008-07-29 19:00:35)标签：杂谈 我们研究的是人工智能，和机器人有密切关系，但不是为了研究那些现实的机器人。我们不会去研究机器人足球赛、跳舞机器人这些东西，机器人有很多种：工业机器人能够不断重复作一些设定好的精确动作，提高效率，减少失误；军用机器人能够捕捉移动目标并开枪射击，它需要具有简单的图像识别能力；无人飞机也是一种机器人，需要遥感和一些图像识别能力。这些都是已经投入使用了的机器人，但它们显然没有人的智力，只是自动控制技术的延展。人工智能是“类人”机器人所需要的算法和技术，也就是说我们研究的主题是高级智能的本质，而不是其外在表现和辅助部件。人工智能要解决的问题主要是以下几个方面：一、识别过程，外界输入的信息向概念逻辑信息转译，将动态静态图像、声音、语音、文字、触觉、味觉等信息转化为形式化（大脑中的信息存储形式）的概念逻辑信息。二、智能运算过程，输入信息刺激自我学习、信息检索、逻辑判断、决策，并产生相应反应。三、控制过程，将需要输出的反应转译为肢体运动和媒介信息。实用机器人在第三个方面做得比较多，而识别和智能运算是很弱的，尤其是概念知识的存储形式、逻辑判断和决策这些方面更是鲜有成果，这正是人工智能要重点解决的问题。 【人工和智能】人工智能的定义可以分为两部分，即“人工”和“智能”。“人工”比较好理解，争议性也不大。有时我们会要考虑什么是人力所能及制造的，或着人自身的智能程度有没有高到可以创造人工智能的地步，等等。但总的来说，“人工系统”就是通常意义下的人工系统。 关于什么是“智能”，就问题多多了。这涉及到其它诸如意识（consciousness）、自我（self）、思维（mind）（包括无意识的思维（unconscious_mind）等等问题。人唯一了解的智能是人本身的智能，这是普遍认同的观点。但是我们对我们自身智能的理解都非常有限，对构成人的智能的必要元素也了解有限，所以就很难定义什么是“人工”制造的“智能”了。因此人工智能的研究往往涉及对人的智能本身的研究。其它关于动物或其它人造系统的智能也普遍被认为是人工智能相关的研究课题。 人工智能目前在计算机领域内，得到了愈加广泛的重视。并在机器人，经济政治决策，控制系统，仿真系统中得到应用。
机器人 实用上，机器人（Robot）是自动执行工作的机器装置。机器人可接受人类指挥，也可以执行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。机器人执行的是取代或是协助人类工作的工作，例如制造业、建筑业，或是危险的工作。机器人可以是高级整合控制论、机械电子、计算机、材料和仿生学的产物。目前在工业、医学甚至军事等领域中均有重要用途。欧美国家认为：机器人应该是由计算机控制的通过编排程序具有可以变更的多功能的自动机械，但是日本不同意这种说法。日本人认为“机器人就是任何高级的自动机械”，这就把那种尚需一个人操纵的机械手包括进去了。因此，很多日本人概念中的机器人，并不是欧美人所定义的。 现在，国际上对机器人的概念已经逐渐趋近一致。一般说来，人们都可以接受这种说法，即机器人是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。联合国标准化组织采纳了美国机器人协会给机器人下的定义：“一种可编程和多功能的，用来搬运材料、零件、工具的操作机；或是为了执行不同的任务而具有可改变和可编程动作的专门系统。” 机器人能力的评价标准包括：智能，指感觉和感知，包括记忆、运算、比较、鉴别、判断、决策、学习和逻辑推理等；机能，指变通性、通用性或空间占有性等；物理能，指力、速度、连续运行能力、可靠性、联用性、寿命等。因此，可以说机器人是具有生物功能的空间三维坐标机器。机器人发展简史（引自《环球科学》2007年第二期）1920年 捷克斯洛伐克作家卡雷尔·恰佩克在他的科幻小说《罗萨姆的机器人万能公司》中，根据Robota(捷克文，原意为“劳役、苦工”)和Robotnik(波兰文，原意为“工人”)，创造出“机器人”这个词。1939年 美国纽约世博会上展出了西屋电气公司制造的家用机器人Elektro。它由电缆控制，可以行走，会说77个字，甚至可以抽烟，不过离真正干家务活还差得远。但它让人们对家用机器人的憧憬变得更加具体。1942年 美国科幻巨匠阿西莫夫提出“机器人三定律”。虽然这只是科幻小说里的创造，但后来成为学术界默认的研发原则。1948年 诺伯特·维纳出版《控制论》，阐述了机器中的通信和控制机能与人的神经、感觉机能的共同规律，率先提出以计算机为核心的自动化工厂。1954年 美国人乔治·德沃尔制造出世界上第一台可编程的机器人，并注册了专利。这种机械手能按照不同的程序从事不同的工作，因此具有通用性和灵活性。1956年 在达特茅斯会议上，马文·明斯基提出了他对智能机器的看法：智能机器“能够创建周围环境的抽象模型，如果遇到问题，能够从抽象模型中寻找解决方法”。这个定义影响到以后30年智能机器人的研究方向。1959年 德沃尔与美国发明家约瑟夫·英格伯格联手制造出第一台工业机器人。随后，成立了世界上第一家机器人制造工厂——Unimation公司。由于英格伯格对工业机器人的研发和宣传，他也被称为“工业机器人之父”。1962年 美国AMF公司生产出“VERSTRAN”(意思是万能搬运),与Unimation公司生产的Unimate一样成为真正商业化的工业机器人，并出口到世界各国，掀起了全世界对机器人和机器人研究的热潮。1962年-1963年传感器的应用提高了机器人的可操作性。人们试着在机器人上安装各种各样的传感器，包括1961年恩斯特采用的触觉传感器，托莫维奇和博尼1962年在世界上最早的“灵巧手”上用到了压力传感器，而麦卡锡1963年则开始在机器人中加入视觉传感系统，并在1965年，帮助MIT推出了世界上第一个带有视觉传感器，能识别并定位积木的机器人系统。1965年约翰·霍普金斯大学应用物理实验室研制出Beast机器人。Beast已经能通过声纳系统、光电管等装置，根据环境校正自己的位置。20世纪60年代中期开始，美国麻省理工学院、斯坦福大学、英国爱丁堡大学等陆续成立了机器人实验室。美国兴起研究第二代带传感器、“有感觉”的机器人，并向人工智能进发。1968年 美国斯坦福研究所公布他们研发成功的机器人Shakey。它带有视觉传感器，能根据人的指令发现并抓取积木,不过控制它的计算机有一个房间那么大。Shakey可以算是世界第一台智能机器人，拉开了第三代机器人研发的序幕。1969年 日本早稻田大学加藤一郎实验室研发出第一台以双脚走路的机器人。加藤一郎长期致力于研究仿人机器人，被誉为“仿人机器人之父”。日本专家一向以研发仿人机器人和娱乐机器人的技术见长，后来更进一步，催生出本田公司的ASIMO和索尼公司的QRIO。1973年 世界上第一次机器人和小型计算机携手合作，就诞生了美国Cincinnati Milacron公司的机器人T3。1978年 美国Unimation公司推出通用工业机器人PUMA，这标志着工业机器人技术已经完全成熟。PUMA至今仍然工作在工厂第一线。1984年 英格伯格再推机器人Helpmate，这种机器人能在医院里为病人送饭、送药、送邮件。同年，他还预言：“我要让机器人擦地板，做饭，出去帮我洗车，检查安全”。1998年 丹麦乐高公司推出机器人(Mind-storms)套件，让机器人制造变得跟搭积木一样，相对简单又能任意拼装，使机器人开始走入个人世界。1999年 日本索尼公司推出犬型机器人爱宝(AIBO)，当即销售一空，从此娱乐机器人成为目前机器人迈进普通家庭的途径之一。2002年 丹麦iRobot公司推出了吸尘器机器人Roomba，它能避开障碍，自动设计行进路线，还能在电量不足时，自动驶向充电座。Roomba是目前世界上销量最大、最商业化的家用机器人。2006年 6月，微软公司推出Microsoft Robotics Studio，机器人模块化、平台统一化的趋势越来越明显，比尔·盖茨预言，家用机器人很快将席卷全球。机器人的定义在科技界，科学家会给每一个科技术语一个明确的定义，但机器人问世已有几十年，机器人的定义仍然仁者见仁，智者见智，没有一个统一的意见。原因之一是机器人还在发展，新的机型，新的功能不断涌现。根本原因主要是因为机器人涉及到了人的概念，成为一个难以回答的哲学问题。就像机器人一词最早诞生于科幻小说之中一样，人们对机器人充满了幻想。也许正是由于机器人定义的模糊，才给了人们充分的想象和创造空间。操作型机器人：能自动控制，可重复编程，多功能，有几个自由度，可固定或运动，用于相关自动化系统中。程控型机器人：按预先要求的顺序及条件，依次控制机器人的机械动作。示教再现型机器人：通过引导或其它方式，先教会机器人动作，输入工作程序，机器人则自动重复进行作业。数控型机器人：不必使机器人动作，通过数值、语言等对机器人进行示教，机器人根据示教后的信息进行作业。感觉控制型机器人：利用传感器获取的信息控制机器人的动作。适应控制型机器人：机器人能适应环境的变化，控制其自身的行动。学习控制型机器人：机器人能“体会”工作的经验，具有一定的学习功能，并将所“学”的经验用于工作中。智能机器人：以人工智能决定其行动的机器人。我国的机器人专家从应用环境出发，将机器人分为两大类，即工业机器人和特种机器人。所谓工业机器人就是面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器人。而特种机器人则是除工业机器人之外的、用于非制造业并服务于人类的各种先进机器人，包括：服务机器人、水下机器人、娱乐机器人、军用机器人、农业机器人、机器人化机器等。在特种机器人中，有些分支发展很快，有独立成体系的趋势，如服务机器人、水下机器人、军用机器人、微操作机器人等。目前，国际上的机器人学者，从应用环境出发将机器人也分为两类：制造环境下的工业机器人和非制造环境下的服务与仿人型机器人，这和我国的分类是一致的。空中机器人又叫无人机，近年来在军用机器人家族中，无人机是科研活动最活跃、技术进步最大、研究及采购经费投入最多、实战经验最丰富的领域。80多年来，世界无人机的发展基本上是以美国为主线向前推进的，无论从技术水平还是无人机的种类和数量来看，美国均居世界之首位。“别动队”无人机纵观无人机发展的历史，可以说现代战争是推动无人机发展的动力。而无人机对现代战争的影响也越来越大。一次和二次世界大战期间，尽管出现并使用了无人机，但由于技术水平低下，无人机并未发挥重大作用。朝鲜战争中美国使用了无人侦察机和攻击机，不过数量有限。在随后的越南战争、中东战争中无人机已成为必不可少的武器系统。而在海湾战争、波黑战争及科索沃战争中无人机更成了主要的侦察机种。法国“红隼”无人机越南战争期间美国空军损失惨重，被击落飞机2500架，飞行员死亡5000多名，美国国内舆论哗然。为此美国空军较多地使用了无人机。如“水牛猎手”无人机在北越上空执行任务2500多次，超低空拍摄照片，损伤率仅4％。AQM-34Q型147火蜂无人机飞行500多次，进行电子窃听、电台干扰、抛撒金属箔条及为有人飞机开辟通道等。高空无人侦察机在1982年的贝卡谷地之战中，以色列军队通过空中侦察发现。叙利亚在贝卡谷地集中了大量部队。6月9日，以军出动美制E-2C“鹰眼”预警飞机对叙军进行监视，同时每天出动“侦察兵”及“猛犬”等无人机70多架次，对叙军的防空阵地、机场进行反复侦察，并将拍摄的图像传送给预警飞机和地面指挥部。这样，以军准确地查明了叙军雷达的位置，接着发射“狼”式反雷达导弹，摧毁了叙军不少的雷达、导弹及自行高炮，迫使叙军的雷达不敢开机，为以军有人飞机攻击目标创造了条件。鬼怪式无人机1991年爆发了海湾战争，美军首先面对的一个问题就是要在茫茫的沙海中找到伊拉克隐藏的飞毛腿导弹发射器。如果用有人侦察机，就必须在大漠上空往返飞行，长时间暴露于伊拉克军队的高射火力之下，极其危险。为此，无人机成了美军空中侦察的主力。在整个海湾战争期间，“先锋”无人机是美军使用最多的无人机种，美军在海湾地区共部署了6个先锋无人机连，总共出动了522架次，飞行时间达1640小时。那时，不论白天还是黑夜，每天总有一架先锋无人机在海湾上空飞行。为了摧毁伊军在沿海修筑的坚固的防御工事，2月4日密苏里号战舰乘夜驶至近海区，先锋号无人机由它的甲板上起飞，用红外侦察仪拍摄了地面目标的图像并传送给指挥中心。几分钟后，战舰上的406毫米的舰炮开始轰击目标，同时无人机不断地为舰炮进行校射。之后威斯康星号战舰接替了密苏里号，如此连续炮轰了三天，使伊军的炮兵阵地、雷达网、指挥通信枢纽遭到彻底破坏。在海湾战争期间，仅从两艘战列舰上起飞的先锋无人机就有151架次，飞行了530多个小时，完成了目标搜索、战场警戒、海上拦截及海军炮火支援等任务。发射Brevel无人机在海湾战争中，先锋无人机成了美国陆军部队的开路先锋。它为陆军第7军进行空中侦察，拍摄了大量的伊军坦克、指挥中心、及导弹发射阵地的图像，并传送给直升机部队，接着美军就出动“阿帕奇”攻击型直升机对目标进行攻击，必要时还可呼唤炮兵部队进行火力支援。先锋机的生存能力很强，在319架次的飞行中，仅有一架被击中，有4～5架由于电磁干扰而失事。除美军外，英、法、加拿大也都出动了无人机。如法国的“幼鹿”师装备有一个“马尔特”无人机排。当法军深入伊境内作战时，首先派无人机侦察敌情，根据侦察到的情况，法军躲过了伊军的坦克及炮兵阵地。1995年波黑战争中，因部队急需，“捕食者”无人机很快就被运往前线。在北约空袭塞族部队的补给线、弹药库、指挥中心时，“捕食者”发挥了重要的作用。它首先进行侦察，发现目标后引导有人飞机进行攻击，然后再进行战果评估。它还为联合国维和部队提供波黑境内主要公路上军车移动的情况，以判断各方是否遵守了和平协议。美军因而把“捕食者”称作“战场上的低空卫星”。其实卫星只能提供战场上的瞬间图像，而无人机可以在战场上空长时间盘旋逗留，因而能够提供战场的连续实时图像，无人机还比使用卫星便宜得多。1999年3月24日，以美国为首的北约打着“维护人权”的幌子对南联盟开始了狂轰滥炸，爆发了震惊世界的“科索沃战争”。在持续78天的轰炸过程中，北约共出动飞机万架次，投入舰艇40多艘，扔下炸弹万吨，造成了二战以来欧洲空前的浩劫。南联盟多山、多森林的地形以及多阴雨天的气候条件，大大影响了北约侦察卫星及高空侦察机的侦察效果，塞军的防空火力又很猛，有人侦察机不敢低飞，致使北约空军无法识别及攻击云层下面的目标。为了减少人员的伤亡，北约大量使用了无人机。科索沃战争是世界局部战争中使用无人机数量最多、无人机发挥作用最大的战争。无人机尽管飞得较慢，飞行高度较低，但它体积小，雷达及红外特征较小，隐蔽性好，不易被击中，适于进行中低空侦察，可以看清卫星及有人侦察机看不清的目标。在科索沃战争中，美国、德国、法国及英国总共出动了6种不同类型的无人机约200多架，它们有：美国空军的“捕食者”（Predator）、陆军的“猎人”（Hunter）及海军的“先锋”（Pioneer）；德国的CL-289；法国的“红隼”（Crecerelles）、 “猎人”，以及英国的“不死鸟”（Phoenix）等无人机。无人机在科索沃战争中主要完成了以下一些任务：中低空侦察及战场监视，电子干扰，战果评估，目标定位，气象资料搜集，散发传单以及营救飞行员等。科索沃战争不仅大大提高了无人机在战争中的地位，而且引起了各国政府对无人机的重视。美国参议院武装部队委员会要求，10年内军方应准备足够数量的无人系统，使低空攻击机中有三分之一是无人机；15年内，地面战车中应有三分之一是无人系统。这并不是要用无人系统代替飞行员及有人飞机，而是用它们补充有人飞机的能力，以便在高风险的任务中尽量少用飞行员。无人机的发展必将推动现代战争理论和无人战争体系的发展。 机器警察所谓地面军用机器人是指在地面上使用的机器人系统，它们不仅在和平时期可以帮助民警排除炸弹、完成要地保安任务，在战时还可以代替士兵执行扫雷、侦察和攻击等各种任务，今天美、英、德、法、日等国均已研制出多种型号的地面军用机器人。英国的“手推车”机器人在西方国家中，恐怖活动始终是个令当局头疼的问题。英国由于民族矛盾，饱受爆炸物的威胁，因而早在60年代就研制成功排爆机器人。英国研制的履带式“手推车”及“超级手推车”排爆机器人，已向50多个国家的军警机构售出了800台以上。最近英国又将手推车机器人加以优化，研制出土拨鼠及野牛两种遥控电动排爆机器人，英国皇家工程兵在波黑及科索沃都用它们探测及处理爆炸物。土拨鼠重35公斤，在桅杆上装有两台摄像机。野牛重210公斤，可携带100公斤负载。两者均采用无线电控制系统，遥控距离约1公里。“土拨鼠”和“野牛”排爆机器人除了恐怖分子安放的炸弹外，在世界上许多战乱国家中，到处都散布着未爆炸的各种弹药。例如，海湾战争后的科威特，就像一座随时可能爆炸的弹药库。在伊科边境一万多平方公里的地区内，有16个国家制造的25万颗地雷，85万发炮弹，以及多国部队投下的布雷弹及子母弹的2500万颗子弹，其中至少有20％没有爆炸。而且直到现在，在许多国家中甚至还残留有一次大战和二次大战中未爆炸的炸弹和地雷。因此，爆炸物处理机器人的需求量是很大的。排除爆炸物机器人有轮式的及履带式的，它们一般体积不大，转向灵活，便于在狭窄的地方工作，操作人员可以在几百米到几公里以外通过无线电或光缆控制其活动。机器人车上一般装有多台彩色CCD摄像机用来对爆炸物进行观察；一个多自由度机械手，用它的手爪或夹钳可将爆炸物的引信或雷管拧下来，并把爆炸物运走；车上还装有猎枪，利用激光指示器瞄准后，它可把爆炸物的定时装置及引爆装置击毁；有的机器人还装有高压水枪，可以切割爆炸物。德国的排爆机器人在法国，空军、陆军和警察署都购买了Cybernetics公司研制的TRS200中型排爆机器人。DM公司研制的RM35机器人也被巴黎机场管理局选中。德国驻波黑的维和部队则装备了Telerob公司的MV4系列机器人。我国沈阳自动化所研制的PXJ-2机器人也加入了公安部队的行列。美国Remotec公司的Andros系列机器人受到各国军警部门的欢迎，白宫及国会大厦的警察局都购买了这种机器人。在南非总统选举之前，警方购买了四台AndrosVIA型机器人，它们在选举过程中总共执行了100多次任务。 Andros机器人可用于小型随机爆炸物的处理，它是美国空军客机及客车上使用的唯一的机器人。海湾战争后，美国海军也曾用这种机器人在沙特阿拉伯和科威特的空军基地清理地雷及未爆炸的弹药。美国空军还派出5台Andros机器人前往科索沃，用于爆炸物及子炮弹的清理。空军每个现役排爆小队及航空救援中心都装备有一台Andros VI。我国研制的排爆机器人排爆机器人不仅可以排除炸弹，利用它的侦察传感器还可监视犯罪分子的活动。监视人员可以在远处对犯罪分子昼夜进行观察，监听他们的谈话，不必暴露自己就可对情况了如指掌。1993年初，在美国发生了韦科庄园教案，为了弄清教徒们的活动，联邦调查局使用了两种机器人。一种是Remotec公司的AndrosVA型和Andros MarkVIA型机器人，另一种是RST公司研制的STV机器人。STV是一辆6轮遥控车，采用无线电及光缆通信。车上有一个可升高到米的支架 ，上面装有彩色立体摄像机、昼用瞄准具、微光夜视瞄具、双耳音频探测器、化学探测器、卫星定位系统、目标跟踪用的前视红外传感器等。该车仅需一名操作人员，遥控距离达10公里。在这次行动中共出动了3台STV，操作人员遥控机器人行驶到距庄园548米的地方停下来，升起车上的支架，利用摄像机和红外探测器向窗内窥探，联邦调查局的官员们围着荧光屏观察传感器发回的图像，可以把屋里的活动看得一清二楚。机器人指挥其实并不是人们不想给机器人一个完整的定义，自机器人诞生之日起人们就不断地尝试着说明到底什么是机器人。但随着机器人技术的飞速发展和信息时代的到来，机器人所涵盖的内容越来越丰富，机器人的定义也不断充实和创新。1886年法国作家利尔亚当在他的小说《未来夏娃》中将外表像人的机器起名为“安德罗丁”（android），它由4部分组成：1，生命系统（平衡、步行、发声、身体摆动、感觉、表情、调节运动等）；2，造型解质（关节能自由运动的金属覆盖体，一种盔甲）；3，人造肌肉（在上述盔甲上有肉体、静脉、性别等身体的各种形态）；4，人造皮肤（含有肤色、机理、轮廓、头发、视觉、牙齿、手爪等）。1920年捷克作家卡雷尔·卡佩克发表了科幻剧本《罗萨姆的万能机器人》。在剧本中，卡佩克把捷克语“Robota”写成了“Robot”，“Robota”是奴隶的意思。该剧预告了机器人的发展对人类社会的悲剧性影响，引起了大家的广泛关注，被当成了机器人一词的起源。在该剧中，机器人按照其主人的命令默默地工作，没有感觉和感情，以呆板的方式从事繁重的劳动。后来，罗萨姆公司取得了成功，使机器人具有了感情，导致机器人的应用部门迅速增加。在工厂和家务劳动中，机器人成了必不可少的成员。机器人发觉人类十分自私和不公正，终于造反了，机器人的体能和智能都非常优异，因此消灭了人类。但是机器人不知道如何制造它们自己，认为它们自己很快就会灭绝，所以它们开始寻找人类的幸存者，但没有结果。最后，一对感知能力优于其它机器人的男女机器人相爱了。这时机器人进化为人类，世界又起死回生了。卡佩克提出的是机器人的安全、感知和自我繁殖问题。科学技术的进步很可能引发人类不希望出现的问题。虽然科幻世界只是一种想象，但人类社会将可能面临这种现实。为了防止机器人伤害人类，科幻作家阿西莫夫于1940年提出了“机器人三原则”：1，机器人不应伤害人类；2，机器人应遵守人类的命令，与第一条违背的命令除外；3，机器人应能保护自己，与第一条相抵触者除外。这是给机器人赋予的伦理性纲领。机器人学术界一直将这三原则作为机器人开发的准则。在1967年日本召开的第一届机器人学术会议上，就提出了两个有代表性的定义。一是森政弘与合田周平提出的：“机器人是一种具有移动性、个体性、智能性、通用性、半机械半人性、自动性、奴隶性等7个特征的柔性机器”。从这一定义出发，森政弘又提出了用自动性、智能性、个体性、半机械半人性、作业性、通用性、信息性、柔性、有限性、移动性等10个特性来表示机器人的形象。另一个是加藤一郎提出的具有如下3个条件的机器称为机器人：1，具有脑、手、脚等三要素的个体；2，具有非接触传感器（用眼、耳接受远方信息）和接触传感器；3，具有平衡觉和固有觉的传感器。礼仪机器人该定义强调了机器人应当仿人的含义，即它靠手进行作业，靠脚实现移动，由脑来完成统一指挥的作用。非接触传感器和接触传感器相当于人的五官，使机器人能够识别外界环境，而平衡觉和固有觉则是机器人感知本身状态所不可缺少的传感器。这里描述的不是工业机器人而是自主机器人。机器人的定义是多种多样的，其原因是它具有一定的模糊性。动物一般具有上述这些要素，所以在把机器人理解为仿人机器的同时，也可以广义地把机器人理解为仿动物的机器。1988年法国的埃斯皮奥将机器人定义为：“机器人学是指设计能根据传感器信息实现预先规划好的作业系统，并以此系统的使用方法作为研究对象”。1987年国际标准化组织对工业机器人进行了定义：“工业机器人是一种具有自动控制的操作和移动功能，能完成各种作业的可编程操作机。”我国科学家对机器人的定义是：“机器人是一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器”。在研究和开发未知及不确定环境下作业的机器人的过程中，人们逐步认识到机器人技术的本质是感知、决策、行动和交互技术的结合。随着人们对机器人技术智能化本质认识的加深，机器人技术开始源源不断地向人类活动的各个领域渗透。结合这些领域的应用特点，人们发展了各式各样的具有感知、决策、行动和交互能力的特种机器人和各种智能机器，如移动机器人、微机器人、水下机器人、医疗机器人、军用机器人、空中空间机器人、娱乐机器人等。对不同任务和特殊环境的适应性，也是机器人与一般自动化装备的重要区别。这些机器人从外观上已远远脱离了最初仿人型机器人和工业机器人所具有的形状，更加符合各种不同应用领域的特殊要求，其功能和智能程度也大大增强，从而为机器人技术开辟出更加广阔的发展空间。中国工程院院长宋健指出：“机器人学的进步和应用是20世纪自动控制最有说服力的成就，是当代最高意义上的自动化”。机器人技术综合了多学科的发展成果，代表了高技术的发展前沿，它在人类生活应用领域的不断扩大正引起国际上重新认识机器人技术的作用和影响。我国的机器人专家从应用环境出发，将机器人分为两大类，即工业机器人和特种机器人。所谓工业机器人就是面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器人。而特种机器人则是除工业机器人之外的、用于非制造业并服务于人类的各种先进机器人，包括：服务机器人、水下机器人、娱乐机器人、军用机器人、农业机器人、机器人化机器等。在特种机器人中，有些分支发展很快，有独立成体系的趋势，如服务机器人、水下机器人、军用机器人、微操作机器人等。目前，国际上的机器人学者，从应用环境出发将机器人也分为两类：制造环境下的工业机器人和非制造环境下的服务与仿人型机器人，这和我国的分类是一致的。古代机器人机器人一词的出现和世界上第一台工业机器人的问世都是近几十年的事。然而人们对机器人的幻想与追求却已有3000多年的历史。人类希望制造一种像人一样的机器，以便代替人类完成各种工作。机器马车西周时期，我国的能工巧匠偃师就研制出了能歌善舞的伶人，这是我国最早记载的机器人。春秋后期，我国著名的木匠鲁班，在机械方面也是一位发明家，据《墨经》记载，他曾制造过一只木鸟，能在空中飞行“三日不下”，体现了我国劳动人民的聪明智慧。公元前2世纪，亚历山大时代的古希腊人发明了最原始的机器人——自动机。它是以水、空气和蒸汽压力为动力的会动的雕像，它可以自己开门，还可以借助蒸汽唱歌。1800年前的汉代，大科学家张衡不仅发明了地动仪，而且发明了计里鼓车。计里鼓车每行一里，车上木人击鼓一下，每行十里击钟一下。后汉三国时期，蜀国丞相诸葛亮成功地创造出了“木牛流马”，并用其运送军粮，支援前方战争。1662年，日本的竹田近江利用钟表技术发明了自动机器玩偶，并在大阪的道顿堀演出。 1738年，法国天才技师杰克·戴·瓦克逊发明了一只机器鸭，它会嘎嘎叫，会游泳和喝水，还会进食和排泄。瓦克逊的本意是想把生物的功能加以机械化而进行医学上的分析。
Arduino是一款微控制器，可以实现各种机器人系统的控制。基于Arduino的舞蹈机器人研究可以探索机器人技术在舞蹈领域的应用，研究机器人的舞蹈设计、舞蹈运动控制、舞蹈可视化和舞蹈交互等相关技术，以提高舞蹈机器人的灵活性和表现力。此外，基于Arduino的舞蹈机器人研究也可以探索机器人技术在文化和艺术领域的应用，从而为机器人艺术技术的发展提供新的思路。