机械毕业论文开题答辩

题目：基于压电陶瓷的机器人抑振系统设计 一、本课题的研究意义、研究现状和发展趋势 1、课题的来源和意义 机器人抑震系统的产生是为了解决因机器人在运动时产生有害震动的问题，为了满足设计师把机械臂设计得更加灵巧，减小机械臂的重量的要求，导致机械臂的刚度减小，挠性增大，机械臂在高速运动时候产生有害而强烈的震动。压电分流阻尼技术可以很好解决这个问题。 基于压电陶瓷的机器人抑震系统设计的核心部分就是压电分流阻尼技术，这个技术的主要元器件包括压电陶瓷、电阻、电感，电阻和电感我们都很熟悉，这里我们着重了解一下压电陶瓷这一电子元器件。 1880年皮埃尔•居里和雅克•居里兄弟发现电气石具有压电效应。1946年美国麻省理工学院绝缘研究室发现，某些材料在机械应力作用下，引起内部正负电荷中心相对位移而发生极化，导致材料两端表面出现符号相反的束缚电荷的现象，称为压电效应。具有这种性能的陶瓷称为压电陶瓷。 设计一种成熟的机器人抑震系统对机器人高效、准确的实现功能具有很大帮助。不能很好地控制机器人的震动，将会给机器人带来很多危害，甚至无法实现功能。比如，空间站第一阶段的装配约需遥控机器人工作 47 小时，其中等待消除残余振动的时间约占总时间的 20%-30%，高速激光切割机器人在运行过程中末段操作器加速度可达 3-5g，而轨迹精度却要求在±范围内，航天器的柔性附件在展开过程中诱发的振动可使航天器的姿态失稳，一些系统的展开过程竟达 6-8 小时，需要如此长时间的原因是避免造成大的振动，因此，机器人抑震系统的研究对如何在提高速度，减小机械臂重量的同时保证精度、效率和可靠性十分必要。 2、 课题的研究现状 随着科技日新月异的发展，机器人在生活、生产以及航空航天领域的广泛使用，使得对机器人抑震系统的研究显得十分必要和有意义，机器人抑震系统的核心技术就是压电分流阻尼技术20世纪90年代以来，压电分流阻尼(shuntpiezoelectricdamping)技术在结构振动与噪声控制中的应用越来越引起专业研究者们关注。Hagood等首先提出了压电分流阻尼的概念。该方法的基本原理是通过压电式作动器把振动结构的机械能转换为电能，然后通过分流电路中的电阻把电能消耗掉。 基于压电陶瓷的机器人抑震系统设计之所以被广泛应用于机器人抑震系统中，是因为它有众多其它机器人抑震系统无法比拟的优势，其优点主要集中于以下几点： 1、原理简单明了，易于理解 基于压电陶瓷的机器人抑震系统的核心技术是压电分流阻尼原理，就是利用震动引起压电陶瓷的变形，从而产生电动势，在分流阻尼电路中形成电流而发热，实现了将机械能以热能的形式消耗掉，达到抑震的作用。 2、结构紧凑，占用空间小、无复杂电路 基于压电陶瓷的机器人抑震系统有压电陶瓷和分流阻尼电路两部分组成，压电陶瓷体积非常小，分流阻尼回路主要由导线、电阻和电感三部分组成，电感和电阻主要有串联和并联两种，所以说，整个压电陶瓷分流阻尼系统结构非常紧凑，占用空间也十分小，电路也很简单。 3、自动化程度高 基于压电陶瓷的机器人抑震系统只要设计无误，正确安装在需要抑震的机器上，即可实现抑制震动的功能，在实现抑震的过程中无需人工操作。 4、节能，不需要外接电源 基于压电陶瓷的机器人抑震系统不需要外接电路驱动整个系统，十分节能，其只是将机器震动的机械能转化成热能，以达到抑制震动的目的。 5、工作稳定，反应快 基于压电陶瓷的机器人抑震系统无复杂的电路，而且不需要复杂的软件处理传感器采集的信号，抑制震动是将机械能通过电能转化成热能从而达到抑制震动的目的，这个速度十分迅速。 3、发展趋势 柔性机械臂在震动的过程中不可避免产生弹性震动，对机器人柔性臂的振动抑制成为重要的研究课题，基于压电陶瓷的机器人抑震的方法也在不断地发展和优化，有关发展趋势主要有以下几种： 1、对压电陶瓷布置位置进行优化设计，让压电陶瓷位于柔性臂的不同位置，进行抑制震动实验，分析压电陶瓷在不同位置时候的抑震时间和效果，选取最合理的位置。 2、采用先进的控制器，工程领域广泛使用的PID控制器就是对误差信号进行比例、积分、微分等运算，并将其运算结果作用于受控对象，将压电分流回路与PID控制器相结合，组成抑震效果更好的抑震系统。 3、为了更好地抑制低频震动，采用主动控制方法，主动控制是将作动器和传感器黏结或嵌入柔性机械臂中，并与控制器相连组成智能结构机械臂，在一定的控制规律下，有作动器产生的作用力来抵消机械臂的震动能量。 4、震动控制更加智能，随着科学技术，一种所谓的智能梁被提出，它指内嵌或外贴有分布传感器和分布作动器的柔性机械臂，通过这些材料产生的做动应变来实施震动控制。 二、研究方案及工作计划 在机器人逐渐普及的今天，国内外对机器人的研究投入也在迅速增加，对机器人的要求也越来越高，新一代机器人具有高速、重载、高精度、高的灵活性以及结构简单轻便的特点，尤其在机械臂重量方面，为了减轻机械臂的质量和体积，如今在很多场合的机械臂都使用柔性机械臂，相对于刚性机械臂，柔性机械臂的刚度大大减小，这就给机器人在运动过程中带来了振动，为了解决机器人在工作中的的振动问题，国内外都有比较深入地研究，但是，机器人抑振系统的研究绝不是一朝一夕的事情，直到机器人发展到如今地步，关于机器人由于高速运动而带来的振动问题依然值得研究人员去深入研究。 本课题将采用压电分流阻尼技术，把振动的机械能转化成电能，然后通过压电分流阻尼回路以热能的形式消耗掉，已达到抑振的效果，为了更好地达到抑振的效果，我们将把机械臂的结构简化成悬臂梁的模型，采用ANSYS有限元分析软件，对模型的固有频率进行测试，根据测试结果，对分流阻尼回路的电路进行优化设计，使分流阻尼回路能够在不同模态下对机械臂都能有很好的抑制振动的效果。为了更好的设计分流阻尼回路，本文设计了测试系统，该系统测试了基于压电陶瓷的机器人抑振系统在不同频率和激励强度下抑振系统的输出参数。课题难点是对柔性机械臂建模并用ANSYS软件对其进行模态分析，分流阻尼回路的优化设计也是一个难点。对于这两个难点首先ANSYS分析将采用简化模型的方式解决;分流阻尼回路的优化设计将采用加一个负阻抗变换器的方法，使其达到频率自适应的功能。 三、工作计划 第一 二周 完成开题报告 第三周 查找资料。选择方案 第四周 完成方案的选择 第五周 完成前言部分 第六周 进行框架设计，大体计算结果 第七周 选择参考文献，共十五篇，其中英文五篇，并选择一篇翻译 第八周 完成说明书的前半部分(草稿) 第九周 完成说明书的正文部分，并准备中期检查报告 第十周 准备计算及软件分析 第十一周 完成计算 第十二周 熟悉软件 第十三周 完成软件 第十四周 对设计进行完善 第十五周 完成说明书 第十六周 完成后期检查，并进行修缮 第十七周 修改设计中的不足之处，准备答辩 第十八周 进行答辩 三、阅读的主要参考文献 [1] Vladímir Villaverde Huertasa*, Boris Roha-Ilkiv. Vibration Suppression of a Flexible Structure. Procedia Engineering. Slovak University of Technology in Bratisava. 48 ( 2012 ) 233 – 241 [2] Zhang Jianying*, Liu Tun, Zhao Zhiping. Study on Component Synthesis Active Vibration Suppression Method Using Zero-placement Technique. Chinese Journal of Aeronautics . Received 14 August 2007; accepted 12 December 2007 [3] Yuvaraja Ma, Senthilkumar Mb. Comparative study on Vibration Characteristics of a Flexible GFRP Composite beam using SMA and PZT Actuators. Procedia Engineering 64 ( 2013 ) 571 – 581 [4] M. Schwankla*, M. Rübnera, . Singera, C. Körnera. Integration of PZT-ceramic modules using hybrid structures in high pressure die casting. aChair of Metals Science and Technology, University of .Erlangen-Nuremberg, Martensstr. 5, 91058 Erlangen, Germany. Procedia Materials Science 2 ( 2013 ) 166 – 172 [5] Qiu Lei, Yuan Shenfang*, Wang Qiang, Sun Yajie, Yang Weiwei. Design and Experiment of PZT Network-based Structural Health Monitoring Scanning System. Received 7 October 2008; accepted 23 April 2009 [6] Timothy N. Chang, Member, Roger Kwadzogah, and Reggie J. Caudill Vibration Control of Linear Robots Using a Piezoelectric Actuator. IEEE/ASME TRANSACTIONS ON MECHATRONICS, VOL. 8, NO. 4, DECEMBER 2003 [7] Kah How Koha, Chengkuo Leea*, Takeshi Kobayashib. A 3-D MEMS VOA using translational attenuation mechanism based on piezoelectric PZT thin film actuators. Procedia Engineering 5 (2010) 613–616 [8] 董春兵. 基于压电驱动器的柔性臂扭振控制研究`[J].浙江大学工学硕士学位论文. [9] 孙立宁，王洪福,曲东升.柔性臂动力学建模及比较研究[J].压电与声光 [10] 褚 明， 空间柔性机械臂的动力学特性与主动控制研究「D].北京邮电大学博士论文 [11] 詹训慧.分布式压电智能结构的建模与振动控制[D]中国科技大学博士论文,2007. [12] 单业涛. 基于模糊控制的 2R 柔性臂压电陶瓷抑振跟踪实验研究[D].北京工业大学工学硕士学位论文 [13] 王洪福. 基于双重驱动的两连杆机器人柔性手臂控制方法研究[D].哈尔滨工业大学博士论文. [14] 曹青松. 周继惠. 黎林. 叶兰. 基于模糊自整定PID算法的压电柔性机械臂振动控制研究[J] 华东交通大学载运工具与装备教育部重点实验室,南昌 [17] 周四新,和青芳. 《Pro/E Wildfire 》[M].电子工业出版社 [18] 韩建海. 《工业机器人》[M].华中科技大学出版社. [19] 孔祥东.王益群. 《控制工程基础》[M]. 机械工业出版社

毕业设计开题答辩就是看你的题目能否顺利进行下去，需要通过答辩来考察你对你当前的题目所要做的研究的初步把握的程度，以及你手头是否有充足的资料来写出这篇文章。准备好开题报告

你需要准备的是对你的题目以及相关参考文献有充足的了解，同时考虑到你可能遇到的难题和解决对策以证明你自己能。开题答辩，分为开题报告和答辩两部分，实际上就是有关人员对项目初期，规划阶段的成果，进行全面的审核的一种形式。

开题报告是指开题者对科研课题的一种文字说明材料。这是一种新的应用写作文体，这种文字体裁是随着现代科学研究活动计划性的增强和科研选题程序化管理的需要应运而生的。开题报告是由选题者把自己所选的课题的概况(即"开题报告内容")。

向有关专家、学者、科技人员进行陈述。然后由他们对科研课题进行评议。亦可采用"德尔菲法"评分；再由科研管理部门综合评议的意见，确定是否批准这一选题。开题报告作为毕业论文答辩委员会对学生答辩资格审查的依据材料之一。

毕业论文开题答辩流程

毕业论文开题答辩流程，答辩是每个大学生都会经历的事情，毕业论文答辩是非常严肃的事情，会有一定的流程，在论文答辩的时候会根据流程来进行，那么我们一起来学习一下毕业论文开题答辩流程。

开题答辩的流程

开题答辩通常是由3-5位相关专业的老师和专家进行评审。

首先，考生要先将自己的开题报告复印相应的份数分发给各位答辩老师（学校统一复印当我没说）。

然后准备好自己答辩的PPT，先简述一下自己的课题进行详细的介绍。

然后由专家对你的课题进行一些提问，你做出相应的解答。

最后专家会对你的表现进行评价，判定你的开题答辩合格或者是不合格。

1、开场白

开场白主要是告诉答辩老师我们的个人情况，包括我们的专业、班级、姓名、学号、论文题目、指导老师。让答辩老师知道这些内容，方便老师记录答辩过程，存档保存。

2、阐述ppt内容

论文答辩ppt阐述占整个答辩的2/3，我们需要将论文内容简化成为ppt，将ppt中的内容用自己的`话讲述出来，让答辩老师对我们的论文有简单的了解，能够通过我们的讲述知道论文质量如何，以及存在哪些问题，ppt也是答辩老师提问的关键，老师会根据我们的ppt内容进行提问，所以我们在答辩前要熟悉论文内容，精简制作ppt。

3、老师提问

老师提问是论文答辩必不可少的一个环节，我们在老师提问时要记录好老师的问题，一般老师会直接抛出2-3个问题，我们先拿纸笔记下关键词，然后在根据老师的问题依次回答，这样可以让我们有一个思考的时间，也不会出现问题遗漏，在老师提问时同学们不要太紧张，只要我们熟悉自己的论文，一般都能回答老师的问题。

4、老师点评

我们在回答结束后，老师会对我们整个过程进行点评，老师会指出我们论文存在的不足，我们要认真听取老师的建议，总结我们的问题，在答辩结束后将修改后的论文提交给指导老师。