6自由度机械手毕业论文

六轴工业机械手的特点：1.速度快采用了轻质器件、高功率微信型马达，提高了速度，从而缩短了循环周期的时间，提高生产效率。2.精度高：六轴工业机械手采用高质量、高性能谐波减速机，使在运行工程中不断重复定位，保证精度。3.密封性好：各轴间完全密封，适合在适合在粉尘、油污、有害气体液等密封性有很高要求的恶劣环境中使用。4.外形小巧 相对负载大，机械手的臂宽设计为115mm，减少了与周边设备的干扰，运动半径为870mm,负载能力6KG。六轴工业机械手的优势：1.六轴工业机械手响应时间段，动作迅速，速度快，机器人在运转过程中不停顿，不休息，提高自动化生产效率。2.六轴工业机械手精确度高，质量受影响较小，降因此保证了产品的质量。3.使用六轴工业机器人可以降低人工成本，减少原料的浪费，在降低成本更明显。4.可以通过修改程序以适应不同工件的生产，缩短产品改型换代的周期及应用设备的投资。5.代替人工在高危，有害等环境作业，把个人从各种恶劣环境中解放出来。

2 基本上是纯机械，理论力学和结构力学比较好，可以选这个，设计手册和资料也好找。想高级一点，就用有限元。 7和8，液压系统简单，容易设计，机械部分的图纸也好画。 3、4、5、6，难度差不多，计算少，但资料也少，还需要上下游配套产品的很多资料。剩下的需要自己想象。 1 最难，先把计算机仿真学好。

工业机器人不一定是6个自由度。看需求。比如3c，大部分都是平面搬运，有3 ~ 4个自由度。如果是无序的视觉引导，无论是搬运、喷涂还是焊接抛光，因为空间中的姿态基本上是由6个自由度定义的，相应的，如果机械手满足姿态要求，至少要有6个关节。如果有7个关节，可以软一些。